機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)1045蠟?zāi)Ｖ茪C(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)

《機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)1045蠟?zāi)Ｖ茪C(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)1045蠟?zāi)Ｖ茪C(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)（32頁珍藏版）》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、蠟?zāi)Ｖ茪C(jī)械手-液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)摘 要最近，全球內(nèi)帶有夾子或手的機(jī)械手系統(tǒng)已經(jīng)開展起來了，多種方法應(yīng)用其上，有擬人化和非擬人化的，不僅調(diào)查了這些系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，而且還包括其必要的控制系統(tǒng)，如同人手一樣，這些機(jī)械人系統(tǒng)可以用它們的手去抓不同的物體，而且不用改換夾子，這些機(jī)械手具備特殊的運(yùn)動(dòng)能力比方小質(zhì)量和小慣量，這使被抓物體在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)做更復(fù)雜、更精確的操作變得可能。這些復(fù)雜的操作被抓物體繞任意角度和軸旋轉(zhuǎn)。本論文介紹了用于夾持蠟?zāi)C(jī)械手的設(shè)計(jì)。它采用液壓驅(qū)動(dòng)，點(diǎn)位程序控制，動(dòng)作平穩(wěn)，控制方便。本論文主要闡述該機(jī)械手的夾緊、伸縮、升降和回轉(zhuǎn)的設(shè)計(jì)和計(jì)算。首先從機(jī)械手的根底知識(shí)介紹有關(guān)機(jī)械手

2、的組成、分類、臂部設(shè)計(jì)、液壓控制的多種方案，再從本次設(shè)計(jì)所要求的功能原理設(shè)計(jì)開始，對(duì)于不同的方案加以比擬和論證，從中可確定出最優(yōu)方案，并采用其方案，在對(duì)其的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的根底上，對(duì)其驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力力矩進(jìn)行計(jì)算。著重闡述了機(jī)身的設(shè)計(jì)，具體闡述了機(jī)械手的設(shè)計(jì)原那么和步驟，分析了設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的問題，并對(duì)機(jī)械手的平穩(wěn)性及定位精度給予詳細(xì)的論述。設(shè)計(jì)并分析了該機(jī)械手所用的液壓控制的方法和過程。由于經(jīng)驗(yàn)缺乏，知識(shí)有限，難免有誤，有待改良。關(guān)鍵詞 液壓；機(jī)械手；液壓缸 Wax molded shell robot mechanical part designAbstract Recently, the worl

3、d inside with clamps clips or hand robotic systems have been developed, a variety of methods applied on it, there are anthropomorphic and non-anthropomorphic, not only the investigation of these systems mechanical structure, but also its necessary control system, as manpower, these robotic systems c

4、an use their hands to grab different objects, and do not change the clip, these robots possess exceptional athletic ability such as small mass and small inertia, which makes the grasped object in the robots operating range done within a more complex, more precise operation becomes possible. These co

5、mplex operations are grasping objects around any angle and axes. This thesis introduces to used for clipping to hold the outside circle a design for and down anticipating machine hand. It adopts the liquid presses to drive, ordering a procedure control, acting steady, control convenience. This thesi

6、s expatiates the rise and fall of the machines hand primarily with the design of the turn-over with compute. Constitute, divide into section form the relevant machine in introduction in knowledge in foundation of the machine hand first, wrist a various projects for and arm department designing, liqu

7、id pressing control, start from this design a function for requesting principle, take into the comparison to the different project with the argument, can make sure the superior project from the inside, combine to adopt its project, in as to its of the foundation of the construction design, as to its

8、 driver force and moment proceed the calculation. Emphasize the design that expatiated the fuselage, expatiated the design principle of the machine hand in a specific way with the step, analyzed the problem of design should notice, and give to the steady and fixed position accuracy of the machine ha

9、nd detailed treatise. Because of experience shortage, the knowledge is limited, difficult do not need the mistake, treat to improve.Keywords manipulator； liquid presses； driving force； fixed position accuracy目 錄摘 要IAbstract.II第1章 緒論.11.1 機(jī)械手的設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù)要求11.2 液壓系統(tǒng)的控制要求11.3 液壓泵站的設(shè)計(jì)步驟11.4 液壓系統(tǒng)的考前須知1第2章 液壓元

10、件的選擇與專用件設(shè)計(jì)32.1 液壓泵的選擇32.1.1 確定液壓泵的流量32.1.2 選擇液壓泵的規(guī)格42.1.3 確定液壓泵的驅(qū)動(dòng)功率42.2 確定電動(dòng)機(jī)型號(hào)52.3 液壓閥的選擇52.4 過濾器的選擇62.5 管路設(shè)計(jì)72.5.1 管道內(nèi)徑計(jì)算72.5.2 管道壁厚的計(jì)算82.6 油箱容量確實(shí)定92.7 液壓介質(zhì)的選擇9第3章 液壓系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案113.1 制定根本方案113.1.1 確定工作方式113.1.2 制定調(diào)速方案113.1.3 制定壓力控制方案113.1.4 選擇液壓動(dòng)力源123.2 繪制液壓系統(tǒng)圖12第4章 液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算14第5章 液壓系統(tǒng)的發(fā)熱溫升計(jì)算175.1 工

11、況分析175.2 散熱量計(jì)算185.3 油箱容量的計(jì)算19第6章 設(shè)計(jì)液壓裝置，編制技術(shù)文件206.1 液壓裝置總體布局206.2 液壓閥的配置形式206.3 油箱的設(shè)計(jì)要點(diǎn)21第7章 機(jī)械手的自動(dòng)控制237.1 機(jī)械手的工況分析237.2 機(jī)械手電磁閥的動(dòng)作順序表237.3 機(jī)械手PLC控制程序24結(jié)論25致謝26參考文獻(xiàn)27附錄28第1章 緒論近幾年隨著技術(shù)的開展，越來越多的工廠實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)線的自動(dòng)化生產(chǎn)，尤其在模具制造工藝中液壓機(jī)械手的應(yīng)用越來越廣范，而我所設(shè)計(jì)的就是蠟?zāi)Ｖ茪C(jī)械手中液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)是為了完成蠟?zāi)Ｖ茪C(jī)的自動(dòng)生產(chǎn)，完成蠟?zāi)C(jī)的取件、灌漿、噴砂、灌漿等三次循環(huán)的工作。通

12、過液壓系統(tǒng)的5個(gè)液壓缸來完成機(jī)械手臂的回轉(zhuǎn)、伸長、升降等工作過程，實(shí)現(xiàn)蠟?zāi)Ｖ茪さ淖詣?dòng)化生產(chǎn)。1.1 機(jī)械手的設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù)要求 1.抓重：2.5kg (夾持式手部)2.系統(tǒng)的最高壓力：1.0Mpa3.系統(tǒng)的流量范圍：0. 942L/min-18.84 L/min1.2 液壓系統(tǒng)的控制要求1.實(shí)現(xiàn)執(zhí)行元件的換向、鎖緊停止2.采用變量泵進(jìn)行調(diào)速3.實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)的卸荷4.實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的自動(dòng)控制1.3 液壓泵站的設(shè)計(jì)步驟液壓傳動(dòng)系統(tǒng)是液壓機(jī)械的一個(gè)組成局部，液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要同主機(jī)的總體設(shè)計(jì)同時(shí)進(jìn)行。著手設(shè)計(jì)時(shí)，必須從實(shí)際情況出發(fā)，有機(jī)地結(jié)合各種傳動(dòng)形式，充分發(fā)揮液壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)，力求設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)簡單、工作

13、可靠、本錢低、效率高、操作簡單、維修方便的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)。1.確定液壓執(zhí)行元件的形式2.進(jìn)行工況分析，確定系統(tǒng)的主要參數(shù)3.制定根本方案，擬定液壓系統(tǒng)原理圖4.選擇液壓元件5.液壓系統(tǒng)的性能驗(yàn)算6.繪制工作圖1.4 液壓系統(tǒng)的考前須知 1.主機(jī)的概況：用途、性能、工藝流程、作業(yè)環(huán)境、總體布局等 2.液壓系統(tǒng)要完成哪些動(dòng)作，動(dòng)作順序及彼此聯(lián)鎖關(guān)系如何3.液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)形式，運(yùn)動(dòng)速度4.各動(dòng)作機(jī)構(gòu)的載荷大小及其性質(zhì)5.對(duì)調(diào)速范圍、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性、轉(zhuǎn)換精度等性能方面的要求6.自動(dòng)化程序、操作控制方式的要求7.對(duì)防塵、防爆、防寒、噪聲、平安可靠性的要求第2章 液壓元件的選擇與專用件設(shè)計(jì)2.1 液壓泵的選

14、擇 1.確定液壓泵的最大工作壓力式中液壓缸或液壓馬達(dá)最大工作壓力為2MPa從液壓泵出口到液壓缸或液壓馬達(dá)入口之間總的管路損失。的準(zhǔn)確計(jì)算要待元件選定并繪出管路圖時(shí)才能進(jìn)行，初算時(shí)可按經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)選?。?1)管路簡單、流速不大的，取Mpa；(2)管路復(fù)雜，進(jìn)口有調(diào)速閥的，取Mpa。預(yù)取 =1.5 MPa那么可得液壓泵的最大工作壓力：Mpa2.1.1 確定液壓泵的流量(1) 多液壓缸或液壓馬達(dá)同時(shí)工作時(shí)，液壓泵的輸出流量應(yīng)為 式中 系統(tǒng)泄漏系數(shù)，一般取K=1.11.3；同時(shí)動(dòng)作的液壓缸或液壓馬達(dá)的最大總流量，可從q-t圖上查得。對(duì)于在工作過程中用節(jié)流調(diào)速的系統(tǒng)，還須加上溢流閥的最小溢流量，一般取。由題

15、知系統(tǒng)的最大工作流量為那么查表可預(yù)選液壓泵的流量大概為=30L/min2.1.2 選擇液壓泵的規(guī)格根據(jù)以上求得的和值，按系統(tǒng)中擬定的液壓泵的形式，從產(chǎn)品樣本或本手冊中選擇相應(yīng)的液壓泵。為使液壓泵有一定的壓力儲(chǔ)藏，所選泵的額定壓力一般要比最大工作壓力大25%60%。液壓泵參數(shù)見表2-1表2-1液壓泵的參數(shù)規(guī)格排量，ml/s32額定壓力，MPa 6.5型號(hào)YB1-32額定轉(zhuǎn)速，r/min960驅(qū)動(dòng)功率，kW52.1.3 確定液壓泵的驅(qū)動(dòng)功率在工作循環(huán)中，如果液壓泵的壓力和流量比擬恒定，即p-t、q-t圖變化較平緩。式中 液壓泵的最大工作壓力Pa； 液壓泵的流量； 液壓泵的總效率，參考表2-2選擇。

16、表2-2 液壓泵的總效率液壓泵類型齒輪泵螺桿泵葉片泵柱塞泵總效率0.60.70.650.800.600.750.800.85限壓式變量葉片泵的驅(qū)動(dòng)功率，可按流量特性曲線拐點(diǎn)處的流量、壓力值計(jì)算。一般情況下，可取，那么2.2 確定電動(dòng)機(jī)型號(hào)按平均功率選出電動(dòng)機(jī)功率后，還要驗(yàn)算一下每一階段內(nèi)電動(dòng)機(jī)超載量是否都在允許范圍內(nèi)，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)可知電動(dòng)機(jī)允許的短時(shí)間超載量一般為25%。電動(dòng)機(jī)型號(hào)見表2-3。表2-3電動(dòng)機(jī)型號(hào)型號(hào)Y132S-6額定功率，kW3.6同步轉(zhuǎn)速，r/min960滿載電流，A7.23滿載功率因數(shù)，0.84堵轉(zhuǎn)電流/額定電流，A7轉(zhuǎn)動(dòng)慣量kg0.286凈重，kg602.3 液壓閥的選擇1.

17、 閥的規(guī)格，根據(jù)系統(tǒng)的工作壓力和實(shí)際通過該閥的最大流量，一般選擇有國家標(biāo)準(zhǔn)定型產(chǎn)品的閥件。溢流閥按液壓泵的最大流量選??；選擇節(jié)流閥和調(diào)速閥時(shí)，要考慮最小穩(wěn)定流量應(yīng)滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)最低穩(wěn)定速度的要求。2. 控制閥的流量一般要選得比實(shí)際通過的流量大一些，必要時(shí)也允許有20%以內(nèi)的短時(shí)間過流量。3.閥的型號(hào)列表表2-4先導(dǎo)溢流閥的型號(hào)參數(shù)如下：名稱先導(dǎo)溢流閥公稱通徑，in3/8型號(hào)BT-03-*-32調(diào)壓范圍，MPa0.525.0最大流量，L/min100重量，kg1.5表2-5單向閥型號(hào)名稱單向閥通徑，mm6壓力，MPa32流量，L/min40開啟壓力，MPaa：0.04 b：0.4控制壓力，MPap

18、 1.6表2-6換向閥型號(hào)參數(shù)如下名稱3位4通換向閥型號(hào)DSG-01-3C2通徑，mm10最大流量，L/min63公稱壓力，MPa25允許背壓，MPa16表2-7減壓閥型號(hào)名稱減壓閥型號(hào)DR-5DP1輸入壓力油口P，MPa31.5輸出壓力油口P，MPa21.0/不帶單向閥31.5背壓油口Y，MPa6.0最大流量，L/min15液壓油礦物油DIN51524，磷酸酯液粘度范圍2.8-380過濾精度NAS1639九級(jí)表2-8單向節(jié)流閥型號(hào)名稱MK型單向節(jié)流閥型號(hào)MK-6-G通徑，mm10流量，L/min30最大壓力，MPa31.5開啟壓力，MPa0.05介質(zhì)礦物液壓油、磷酸酯油液介質(zhì)溫度-20-70

19、介質(zhì)粘度2.8-3802.4 過濾器的選擇根據(jù)題目要求和系統(tǒng)性能的考慮，選擇將過濾器置于壓油路上，并選擇紙質(zhì)過濾器型號(hào)見表2-9。表2-9過濾器型號(hào)型號(hào)WU-40*180流量，L/min40壓力損失，MPa0.01過濾精度，m180通徑，mm40連接形式螺紋連接2.5 管路設(shè)計(jì)1.在液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中常用的管子有鋼管、銅管、膠管、尼龍管和塑料管等。2.鋼管能承受較高的壓力，價(jià)格低廉，但安裝時(shí)彎曲半徑不能太小，多用在裝配比擬方便的地方。廠用電鋼管是無縫鋼管，當(dāng)工作壓力小于1.6MPa時(shí)，也可以用焊接鋼管。3.紫銅管能承受的壓力較低，一般只在低壓系統(tǒng)使用。紫銅管在裝配時(shí)可按需要來彎曲，但價(jià)格較貴且抗振

20、能力較弱，也可使用氮化，要盡量少用。4.尼龍管可用在低壓系統(tǒng)。塑料管一般只用在回油管或卸油管。5.膠管用在連接兩個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)部件之間的管道。膠管分為上下壓兩種。高壓膠管是鋼絲編織體為骨架或鋼絲纏繞體為骨架。6.管道尺寸確實(shí)定的膠管，可用在壓力回路。低壓膠管是麻線或棉線編織體為骨架的膠管，多用于壓力較低的回油路。2.5.1 管道內(nèi)徑計(jì)算式中 通過管道內(nèi)的流量；管內(nèi)允許流速m/s計(jì)算出內(nèi)徑后，按標(biāo)準(zhǔn)系列選取相應(yīng)的管子及流速的選取見表2-10。表2-10管道允許流速推薦值管道推薦流速m/s液壓泵吸油管道0.51.5，一般常取1以下液壓系統(tǒng)壓油管道36，壓力高，管道短，粘度小取大值液壓系統(tǒng)回油管道1.5

21、2.6伸縮缸=18.84L/min，回轉(zhuǎn)缸=0.942L/min，升降缸=11.3L/min計(jì)算出油路管徑假設(shè)吸油速度為2m/s假設(shè)取壓油速度為4m/s假設(shè)取回油速度為2m/s 2.5.2 管道壁厚的計(jì)算根據(jù)系統(tǒng)壓力和流量以及鋼管的系列標(biāo)準(zhǔn)選擇相應(yīng)滿足要求的鋼管壁厚式中 管道內(nèi)最高工作壓力(MPa)； 管道內(nèi)徑(mm)；管道材料的抗拉強(qiáng)度(Pa)；許用應(yīng)力()對(duì)于鋼管 =抗拉強(qiáng)度Mpa S平安系數(shù)，當(dāng)p7Mpa時(shí)，S=8；當(dāng)p17.5Mpa時(shí)，S=6；當(dāng)p17.5Mpa時(shí)，S=4。對(duì)于銅管25Mpa。在液壓泵站中宜采用鋼管連接2.6 油箱容量確實(shí)定初始設(shè)計(jì)時(shí)，先按經(jīng)驗(yàn)公式確定油箱的容量，待系統(tǒng)

22、確定后，再按散熱的要求進(jìn)行校核。油箱容量的經(jīng)驗(yàn)公式為式中 液壓泵每分鐘排出壓力油的容積；經(jīng)驗(yàn)系數(shù)見表2-11。表2-11液壓系統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)系數(shù)系統(tǒng)類型行走機(jī)械低壓系統(tǒng)中壓系統(tǒng)鍛壓機(jī)械冶金機(jī)械12245761210經(jīng)計(jì)算得出油箱大致體積為油箱容量見表2-12表2-12油箱容量JB/T7938-199946.3102540631002503154005006308001000160020003150400050006300在確定油箱尺寸時(shí)，一方面要滿足系統(tǒng)供油的要求，還要保證執(zhí)行元件全部排油時(shí)，油箱不能溢出，液壓油在油箱中的容量一般為75%，最低容量不得低于50%，同時(shí)在油箱的設(shè)計(jì)中參加清洗油口，以及拆

23、件口的安裝。2.7 液壓介質(zhì)的選擇液壓介質(zhì)應(yīng)具有適宜的粘度和良好的粘-溫見表2-14特性；油膜強(qiáng)度要高；具有良好的潤滑性能；抗氧化穩(wěn)定性好；腐蝕作用小，對(duì)涂料、密度材料見表2-14等具有良好的適應(yīng)性；同時(shí)液壓介質(zhì)還應(yīng)具有一定的消泡能力。2-13 液壓介質(zhì)的密度介質(zhì)種類礦物型液壓油 水包油 乳化液 水-乙二醇液化液 磷酸酯 液化液 高水基 液化液密度850-960990-10001030-10801120-1200 1000表2-14液壓泵用油粘度推薦值溫度 5-40 40-80 齒輪泵 17-40 60-88葉片泵 P7Mpa 17-29 31-40 25-44 37-54葉片泵 P7Mpa軸

24、向柱塞泵徑向柱塞泵 25-44 17-62 40-98 37-154根據(jù)該機(jī)構(gòu)的使用條件等因素，其工作溫度在60，且載荷較輕，所以選用機(jī)械油，根據(jù)該系統(tǒng)的工作狀況以及運(yùn)動(dòng)情況選用礦物型液壓油，粘度為25mm/s。在使用過程中，由于液壓介質(zhì)自身特性及工作環(huán)境的影響，高溫、高壓、氧化等物理、化學(xué)作用下，液壓介質(zhì)的性能指標(biāo)會(huì)發(fā)生改變，當(dāng)變化后的指標(biāo)不能保證系統(tǒng)正常高效運(yùn)行時(shí)，需要對(duì)工作介質(zhì)進(jìn)變換換油指標(biāo)見表3-15表3-15L-HM 液壓油換油指標(biāo) 工程 換油指標(biāo) 換油方法40運(yùn)動(dòng)粘度變化率超過 +15或10 GB/T 265經(jīng)計(jì)算水分 大于 0.1 GB/T260色度增加比新油 大于 2 GB/T

25、6540酸值降低或增 35GB/T264，正戊烷不容物 0.10 GB/T8926A法銅片腐蝕100，3h 2a GB/T5096注：允許采用GB/T511方法，使用60-90 石油醚作溶劑，測定式樣機(jī)械雜質(zhì)。第3章 液壓系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案3.1 制定根本方案3.1.1 確定工作方式根據(jù)其工作狀況確定其運(yùn)動(dòng)方案及其控制順序，因?yàn)橄災(zāi)Ｖ茪さ墓に図樞驗(yàn)橄热〖胖盟Ａд毫?，再放置于沙桶?nèi)噴砂，再回轉(zhuǎn)至水玻璃料筒，再回裝置沙桶噴砂，再回轉(zhuǎn)至水玻璃料筒，最后完成噴砂工藝，放置工件即可完成整個(gè)工藝過程。3.1.2 制定調(diào)速方案該液壓執(zhí)行元件確定之后，其運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度的控制是擬定液壓回路的核心問題。方

26、向控制用換向閥或邏輯控制單元來實(shí)現(xiàn)。對(duì)于一般中小流量的液壓系統(tǒng)，大多通過換向閥的有機(jī)組合實(shí)現(xiàn)所要求的動(dòng)作。對(duì)高壓大流量的液壓系統(tǒng)，現(xiàn)多采用插裝閥與先導(dǎo)控制閥的邏輯組合來實(shí)現(xiàn)。速度控制通過改變液壓執(zhí)行元件輸入或輸出的流量或者利用密封空間的容積變化來實(shí)現(xiàn)。相應(yīng)的調(diào)整方式有節(jié)流調(diào)速、容積調(diào)速以及二者的結(jié)合容積節(jié)流調(diào)速。容積調(diào)速是靠改變液壓泵排量來到達(dá)調(diào)速的目的。其優(yōu)點(diǎn)是沒有溢流損失和節(jié)流損失，效率較高。但為了散熱和補(bǔ)充泄漏，需要有輔助泵。此種調(diào)速方式適用于功率大、運(yùn)動(dòng)速度高的液壓系統(tǒng)。容積節(jié)流調(diào)速一般是用變量泵供油，用流量控制閥調(diào)節(jié)輸入或輸出液壓執(zhí)行元件的流量，并使其供油量與需油量相適應(yīng)。此種調(diào)速回

27、路效率也較高，速度穩(wěn)定性較好，但其結(jié)構(gòu)比擬復(fù)雜。應(yīng)選擇采用柱塞式變量泵實(shí)現(xiàn)液壓回路的調(diào)速。3.1.3 制定壓力控制方案液壓執(zhí)行元件工作時(shí)，要求系統(tǒng)保持一定的工作壓力或在一定壓力范圍內(nèi)工作，也有的需要多級(jí)或無級(jí)連續(xù)地調(diào)節(jié)壓力，一般在節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)中，通常由定量泵供油，用溢流閥調(diào)節(jié)所需壓力，并保持恒定。在容積調(diào)速系統(tǒng)中，用變量泵供油，用平安閥起平安保護(hù)作用。3.1.4 選擇液壓動(dòng)力源液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來提供，液壓源的核心是液壓泵，容積調(diào)速系統(tǒng)多數(shù)是用變量泵供油，用平安閥限定系統(tǒng)的最高壓力。為節(jié)省能源提高效率，液壓泵的供油量要盡量與系統(tǒng)所需流量相匹配。對(duì)在工作循環(huán)各階段中系統(tǒng)所需油量相差較

28、大的情況，一般采用多泵供油或變量泵供油。對(duì)長時(shí)間所需流量較小的情況，可增設(shè)蓄能器做輔助 油源。油液的凈化裝置是液壓源中不可缺少的。一般泵的入口要裝有粗過濾器，進(jìn)入系統(tǒng)的油液根據(jù)被保護(hù)元件的要求，通過相應(yīng)的精過濾器再次過濾。為防止系統(tǒng)中雜質(zhì)流回油箱，可在回油路上設(shè)置磁性過濾器或其他型式的過濾器。根據(jù)液壓設(shè)備所處環(huán)境及對(duì)溫升的要求，還要考慮加熱、冷卻等措施。3.2 繪制液壓系統(tǒng)圖整機(jī)的液壓系統(tǒng)圖由擬定好的控制回路及液壓源組合而成。各回路相互組合時(shí)要去掉重復(fù)多余的元件，力求系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單。注意各元件間的聯(lián)鎖關(guān)系，防止誤動(dòng)作發(fā)生。要盡量減少能量損失環(huán)節(jié)。提高系統(tǒng)的工作效率。 如圖3-1所示圖3-1液壓系

29、統(tǒng)工況分析伸縮缸伸長至工件處加緊缸取件伸縮缸收縮至原位處定位缸電磁閥通電收縮回轉(zhuǎn)缸回轉(zhuǎn)60度定位剛電磁閥斷電復(fù)位，回轉(zhuǎn)缸被定位電磁閥3通電伸縮缸伸長電磁閥6通電，升降缸下降下降到位后，5通電升降缸上升電磁閥4通電伸縮缸收縮到位電磁閥9通電，定位缸得電松開 電磁閥1通電轉(zhuǎn)動(dòng)60度定位剛電磁閥斷電復(fù)位，回轉(zhuǎn)缸被定位電磁閥3通電伸縮缸伸長電磁閥6通電，升降缸下降下降到位后，5通電升降缸上升電磁閥4通電伸縮缸收縮到位電磁閥9通電，定位缸得電松開 電磁閥2通電轉(zhuǎn)動(dòng)60度如此循環(huán)3次后完成工藝過程回轉(zhuǎn)缸轉(zhuǎn)動(dòng)120度放置工件工作循環(huán)完畢。第4章 液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算 液壓系統(tǒng)初步設(shè)計(jì)是在某些估計(jì)參數(shù)情況下進(jìn)行的

30、，當(dāng)各回路形式、液壓元件及聯(lián)接管路等完全確定后，針對(duì)實(shí)際情況對(duì)所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)進(jìn)行各項(xiàng)性能分析。對(duì)一般液壓傳動(dòng)系統(tǒng)來說，主要是進(jìn)一步確切地計(jì)算液壓回路各段壓力損失、容積損失及系統(tǒng)效率，壓力沖擊和發(fā)熱溫升、各種液壓閥的壓力損失見表4-1等。根據(jù)分析計(jì)算發(fā)現(xiàn)問題，對(duì)某些不合理的設(shè)計(jì)要進(jìn)行重新調(diào)整，或采取其他必要的措施。表4-1各種液壓閥的壓力損失溢流閥，Mpa0.2單向節(jié)流閥，Mpa0.3 正向0.2 反向單向閥，Mpa0.2減壓閥，Mpa0.22位2通電磁換向閥，Mpa3位4通電磁換向閥，Mpa 液壓系統(tǒng)壓力損失的計(jì)算如下：壓力損失包括管路的沿程損失，閥類元件的局部損失，總的壓力損失為 式中 管道的

31、長度m； 管道內(nèi)徑m； 液流平均速度； 液壓油密度；沿程阻力系數(shù)； 局部阻力系數(shù)。伸縮缸在工作時(shí)，其管路沿程壓力損失為根據(jù)液壓手冊規(guī)定液體的流態(tài)油臨界雷諾數(shù)Recr決定。當(dāng)ReRecr時(shí)位層流；當(dāng)ReRecr時(shí)位紊流。根據(jù)計(jì)算公式根據(jù)伸縮缸的液壓系統(tǒng)圖其工作時(shí)候要經(jīng)過單向閥、3位4通電磁換向閥、單向節(jié)流閥等其液壓閥的壓力損失為所以其工作時(shí)總的壓力損失為回轉(zhuǎn)缸在工作時(shí)，其管路沿程壓力損失為根據(jù)計(jì)算公式回轉(zhuǎn)缸在工進(jìn)時(shí)經(jīng)過單向閥、3位4換向閥、單向節(jié)流閥，所以其流量閥的總壓力損失Mpa所以快退時(shí)其總的壓力損失為：Mpa升降缸在工作時(shí)，其管路沿程壓力損失為： 式中 管道的長度m； 管道內(nèi)徑m； 液流平

32、均速度m/s； 液壓油密度； 沿程阻力系數(shù)； 局部阻力系數(shù)。伸縮缸在工作時(shí)，其管路沿程壓力損失為：m/s根據(jù)液壓手冊規(guī)定液體的流態(tài)油臨界雷諾數(shù)Recr決定。當(dāng)ReRecr時(shí)位層流；當(dāng)ReRecr時(shí)位紊流。根據(jù)計(jì)算公式回轉(zhuǎn)缸在工進(jìn)時(shí)經(jīng)過單向閥、3位4換向閥、單向節(jié)流閥，所以其流量閥的總壓力損失經(jīng)過計(jì)算得給液壓系統(tǒng)在工作時(shí)其總的額外壓力損失為1.338Mpa小于其所選用的1.5Mpa的壓力余量，該系統(tǒng)合格。第5章 液壓系統(tǒng)的發(fā)熱溫升計(jì)算液壓系統(tǒng)工作時(shí)，除執(zhí)行元件驅(qū)動(dòng)外載荷輸出有效功率外，其余功率損失全部轉(zhuǎn)化為熱量，使油溫升高。油箱容量于系統(tǒng)的流量有關(guān)，一般容量可取最大流量的3-5倍。另外，油箱容量

33、大小可從散熱角度去設(shè)計(jì)。計(jì)算出系統(tǒng)發(fā)熱量于散熱量，在考慮冷卻器散熱后，從熱平衡角度計(jì)算出油箱容量。5.1 工況分析 液壓系統(tǒng)在工作時(shí)其各個(gè)工步的時(shí)間為，手臂升降缸工進(jìn)與工退時(shí)間均為2s，手臂伸縮缸工進(jìn)與工退時(shí)間均為3s，手臂回轉(zhuǎn)缸工進(jìn)與工退時(shí)間均為2s、快退時(shí)間為4s，定位缸工作時(shí)為使與回轉(zhuǎn)缸工作不出現(xiàn)沖突應(yīng)該停1s，手指夾緊缸在工作時(shí)為使不與伸縮缸沖突一應(yīng)停頓1s，一個(gè)周期內(nèi)該機(jī)械手各液壓缸工作次數(shù)見表5-1表5-1各液壓缸一個(gè)工作周期工作次數(shù)名稱升降缸伸縮缸回轉(zhuǎn)缸夾緊缸定位缸工作次數(shù)上升 6伸長 8工進(jìn)、工退 7夾緊 18下降 6收縮 8快退 1松開 1時(shí)間共計(jì)，s24322528所以該系

34、統(tǒng)在工作時(shí)其總的工作時(shí)間T：計(jì)算液壓系統(tǒng)的發(fā)熱功率如下：在液壓系統(tǒng)中，凡系統(tǒng)中的損失都變成熱能散發(fā)出來。每一個(gè)周期中，每一個(gè)工況其效率不同，因此損失也不同。一個(gè)周期發(fā)熱的功率計(jì)算機(jī)公式為式中 工作循環(huán)周期s；一個(gè)周期時(shí)間s；第個(gè)工況的輸入功率W；第個(gè)工況的效；第個(gè)工況持續(xù)時(shí)間s。 伸縮缸工作時(shí)其效率為 回轉(zhuǎn)缸工作時(shí)其效率為 升降缸工作時(shí)其效率為各液壓缸在工作時(shí)的輸入功率計(jì)算：WWW5.2 散熱量計(jì)算當(dāng)忽略系統(tǒng)中其他地方的散熱，只考慮油箱散熱時(shí)，顯然系統(tǒng)的總發(fā)熱功率H全部由油箱散熱來考慮。這是郵箱散熱面積A的計(jì)算公式為 式中 油箱的散熱面積； 油箱需要散熱面積的熱功率W；油溫一般以55考慮與周圍

35、環(huán)境溫度的溫差；散熱系數(shù)見表5-2表5-2油箱散熱系數(shù)冷卻條件通風(fēng)條件很差89通風(fēng)條件良好1517風(fēng)扇冷卻23循環(huán)水強(qiáng)制冷卻1101705.3 油箱容量的計(jì)算設(shè)油箱長、寬、高比值為，那么邊長分別為時(shí)，的計(jì)算公式為式中 散熱面積設(shè)所以油箱長為852mm、寬為852mm、高為427mm。假設(shè)油箱壁厚為10mm驗(yàn)算油箱體積第6章 設(shè)計(jì)液壓裝置，編制技術(shù)文件6.1 液壓裝置總體布局液壓系統(tǒng)總體布局有集中式、分散式。集中式結(jié)構(gòu)是將整個(gè)設(shè)備液壓系統(tǒng)的油源、控制閥局部獨(dú)立設(shè)置于主機(jī)之外或安裝在地下，組成液壓站。如冷軋機(jī)、鍛壓機(jī)、電弧爐等有強(qiáng)烈熱源和煙塵污染的冶金設(shè)備，一般都是采用集中供油方式。分散式結(jié)構(gòu)是把

36、液壓系統(tǒng)中液壓泵、控制調(diào)節(jié)裝置分別安裝在設(shè)備上適當(dāng)?shù)牡胤健１驹O(shè)計(jì)采用液壓裝置的集中式布局液壓閥的配置形式見圖6-1.圖6-16.2 液壓閥的配置形式1.板式配置 板式配置是把板式液壓元件用螺釘固定在平板上，板上鉆有與閥口對(duì)應(yīng)的孔，通過管接頭聯(lián)接油管而將各閥按系統(tǒng)圖接通。這種配置可根據(jù)需要靈活改變回路形式。液壓實(shí)驗(yàn)臺(tái)等普遍采用這種配置。2.集成式配置 目前液壓系統(tǒng)大多數(shù)都采用集成形式。它是將液壓閥件安裝在集成塊上，集成塊一方面起安裝底板作用，另一方面起內(nèi)部油路作用。這種配置結(jié)構(gòu)緊湊、安裝方便?；诒驹O(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)比擬簡單，故采用板式配置。6.3 油箱的設(shè)計(jì)要點(diǎn)油箱在液壓系統(tǒng)中除了儲(chǔ)油外，還起著散熱

37、、別離油液中的氣泡、沉淀雜質(zhì)等作用。油箱中安裝有很多輔件，如冷卻器、加熱器、空氣過濾器及液位計(jì)等。油箱可分為開式油箱和閉式油箱二種。開式油箱，箱中液面與大氣相通，在油箱蓋上裝有空氣過濾器。開式油箱結(jié)構(gòu)簡單，安裝維護(hù)方便，液壓系統(tǒng)普遍采用這種形式。閉式油箱一般用于壓力油箱，內(nèi)充一定壓力的惰性氣體，充氣壓力可達(dá)0.05MPa。如果按油箱的形狀來分，還可分為矩形油箱和圓罐形油箱。矩形油箱制造容易，箱上易于安放液壓器件，所以被廣泛采用；圓罐形油箱強(qiáng)度高，重量輕，易于清掃，但制造較難，占地空間較大，在大型冶金設(shè)備中經(jīng)常采用。本液壓系統(tǒng)中采用開式油箱見圖6-21液位計(jì)；2吸油管；3空氣過濾器；4回油管；5

38、側(cè)板； 6放油塞；7地腳；8底板；9吸油過濾器；10蓋板；圖6-21.設(shè)計(jì)油箱時(shí)應(yīng)考慮如下幾點(diǎn)(1)油箱必須有足夠大的容積。一方面盡可能地滿足散熱的要求，另一方面在液壓系統(tǒng)停止工作時(shí)應(yīng)能容納系統(tǒng)中的所有工作介質(zhì)；而工作時(shí)又能保持適當(dāng)?shù)囊何弧?2)吸油管及回油管應(yīng)插入最低液面以下，以防止吸空和回油飛濺產(chǎn)生氣泡。管口與箱底、箱壁距離一般不小于管徑的3倍。吸油管可安裝100m左右的網(wǎng)式或線隙式過濾器，安裝位置要便于裝卸和清洗過濾器。回油管口要斜切45角并面向箱壁，以防止回油沖擊油箱底部的沉積物，同時(shí)也有利于散熱。(3)吸油管和回油管之間的距離要盡可能地遠(yuǎn)些，之間應(yīng)設(shè)置隔板，以加大液流循環(huán)的途徑，這樣

39、能提高散熱、別離空氣及沉淀雜質(zhì)的效果。隔板高度為液面高度的2/33/4。(4)為了保持油液清潔，油箱應(yīng)有周邊密封的蓋板，蓋板上裝有空氣過濾器，注油及通氣一般都由一個(gè)空氣過濾器來完成。為便于放油和清理，箱底要有一定的斜度，并在最低處設(shè)置放油閥。對(duì)于不易開蓋的油箱，要設(shè)置清洗孔，以便于油箱內(nèi)部的清理。(5)油箱底部應(yīng)距地面150mm以上，以便于搬運(yùn)、放油和散熱。在油箱的適當(dāng)位置要設(shè)吊耳，以便吊運(yùn)，還要設(shè)置液位計(jì)，以監(jiān)視液位。2.對(duì)油箱內(nèi)外表的防腐處理要注意以下幾點(diǎn)： (1) 酸洗后磷化。適用于所有介質(zhì)，但受酸洗磷化槽限制，油箱不能太大。(2)噴丸后直接涂防銹油。適用于一般礦物油和合成液壓油，不適合

40、含水液壓液。因不受處理?xiàng)l件限制，大型油箱較多采用此方法。(3)噴砂后熱噴涂氧化鋁。適用于除水-乙二醇外的所有介質(zhì)。(4)噴砂后進(jìn)行噴塑。適用于所有介質(zhì)。但受烘干設(shè)備限制，油箱不能過大?？紤]油箱內(nèi)外表的防腐處理時(shí)，不但要顧及與介質(zhì)的相容性，還要考慮處理后的可加工性、制造到投入使用之間的時(shí)間間隔以及經(jīng)濟(jì)性，條件允許時(shí)采用不銹鋼制油箱無疑是最理想的選擇。第7章 機(jī)械手的自動(dòng)控制7.1 機(jī)械手的工況分析液壓系統(tǒng)工況分析伸縮缸伸長至工件處加緊缸取件伸縮缸收縮至原位處定位缸電磁閥通電收縮回轉(zhuǎn)缸回轉(zhuǎn)60度定位剛電磁閥斷電復(fù)位，回轉(zhuǎn)缸被定位電磁閥3通電伸縮缸伸長電磁閥6通電，升降缸下降下降到位后，5通電升降缸

41、上升電磁閥4通電伸縮缸收縮到位電磁閥9通電，定位缸得電松開 電磁閥1通電轉(zhuǎn)動(dòng)60度定位剛電磁閥斷電復(fù)位，回轉(zhuǎn)缸被定位電磁閥3通電伸縮缸伸長電磁閥6通電，升降缸下降下降到位后，5通電升降缸上升電磁閥4通電伸縮缸收縮到位電磁閥9通電，定位缸得電松開 電磁閥2通電轉(zhuǎn)動(dòng)60度如此循環(huán)3次后完成工藝過程回轉(zhuǎn)缸轉(zhuǎn)動(dòng)120度放置工件工作循環(huán)完畢。7.2 機(jī)械手電磁閥的動(dòng)作順序表 我們機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過程，通過對(duì)各個(gè)電磁控制閥的分析得出其動(dòng)作順序表如表7-1表7-1機(jī)械手一個(gè)周期內(nèi)電磁動(dòng)作順序表1YDT2YDT3YDT4YDT5YDT6YDT7YDT8YDT9YDT10YDT手臂伸長-+-手指取件-+-手臂收縮-

42、+-定位松開-+-回轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)+-+-定位-手臂伸長-+-手臂下降-+-手臂上升-+-手臂收縮-+-定位松開-+-回轉(zhuǎn)60+-+-定位-手臂伸長-+-手臂下降-+-手臂上升-+- 7.3 機(jī)械手PLC控制程序 見附錄結(jié)論為了改善勞動(dòng)環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，快速實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，機(jī)械手受到很多國家的重視，并被廣泛運(yùn)用。本文調(diào)查學(xué)習(xí)了機(jī)械手開展的現(xiàn)狀，通過學(xué)習(xí)機(jī)械手的工作原理，熟悉了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)理。在此根底上，確定了蠟?zāi)Ｖ茪C(jī)械手的根本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和機(jī)械結(jié)構(gòu)，完成了機(jī)械 械方面的設(shè)計(jì)工作。文章從蠟?zāi)Ｖ茪さ淖杂啥热胧痔岢隽艘惶卓傮w設(shè)計(jì)方案，并根據(jù)機(jī)械手的生產(chǎn)工作要求選取圓柱坐標(biāo)系為本次設(shè)計(jì)坐標(biāo)系。

43、同時(shí)，就機(jī)械手的組成以及現(xiàn)實(shí)作業(yè)，給出了具體的手部，臂部和機(jī)座的結(jié)構(gòu)形式；并選擇液壓驅(qū)動(dòng)作為本次設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。經(jīng)過對(duì)課題的調(diào)研，以及現(xiàn)實(shí)生活中的需求，本設(shè)計(jì)的整體方案布局符合要求，較好的適應(yīng)了機(jī)械化生產(chǎn)，同時(shí)經(jīng)過精確計(jì)算所得出的機(jī)械手系統(tǒng)的各個(gè)數(shù)據(jù)滿足對(duì)實(shí)際情況的要求，所以本設(shè)計(jì)符合要求。本設(shè)計(jì)還有很多缺乏之處，由于自身的知識(shí)儲(chǔ)藏還很淺薄，所以在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，力的計(jì)算及系統(tǒng)分析上還有很多漏洞。這個(gè)都需要自己在以后的生活中不斷學(xué)習(xí)研究并通過實(shí)踐加以完善。致謝最后，我真誠地感謝所有在我完成設(shè)計(jì)的過程中給予我?guī)椭?、支持和鼓?lì)的老師們、同學(xué)們。非常感謝我的指導(dǎo)老師張寶海老師，是他在忙碌的教學(xué)工作中擠出時(shí)

44、間來指導(dǎo)我們設(shè)計(jì),一針見血地指出我的缺乏，并給我提供了很多參考意見。同時(shí)，感謝機(jī)械09級(jí)1班的所有同學(xué)，在我搜集查閱資料時(shí)給于我?guī)椭驮O(shè)計(jì)過程中提出意見和建議。參考文獻(xiàn)1 袁成訓(xùn)液壓與氣壓傳動(dòng)機(jī)械工業(yè)出版社，2002.2: 27-402 工業(yè)機(jī)械手圖冊編寫組工業(yè)機(jī)械手圖冊機(jī)械工業(yè)出版社，1978.9: 50-643 吉順平可編程序控制器原理及應(yīng)用機(jī)械工業(yè)出版社， 2021.1: 26-654 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊編委會(huì)液壓傳動(dòng)與控制機(jī)械工業(yè)出版社， 2007.2: 438-4405 黃清遠(yuǎn)機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)機(jī)械工業(yè)出版社.，2000.2: 152-4586 朱龍根 黃雨華機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì).機(jī)械工業(yè)出版社，1996.5: 156-1597 大連理工大學(xué)工程化教研室機(jī)械制圖第四版高等教育出版社，1974.3:263-708 張利平 燈鐘明液壓氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)手冊機(jī)械出版社，1997.9: 425-4299 C.Y.Chow，An introductions of Fluid Mechanics Willy 1979：50-6010 Durrant-Whyte.Sensor Models and Mutisensor Integertion. Journal of sensors1992: 97-100