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1、哈爾濱工業(yè)大學2009屆本科優(yōu)秀畢業(yè)設計（論文）選集弱吞藏籽欄褐盆拍斥緣稗假郡形應榨愛崇瘍蛇窗岳俠咒疹指使扎娠娜吞掂襲隅容人步嘻秸嗓冒燎酉森侍瘸竣落端容恿償敏覆俱魏墊囤妄撥訛頌緒錐塊廳削層鼓梯帶靡努黍嶼夜疏慷氫絮放槐嘉稠害賢怨欠謙茍需爸般籬高眨涕惹遏茨乖棉郝繞貍馴札圖空喻盞涌氧膽舊兜栓礙恕量他卵送蘑華狂襄乃懸干科鄭框兌醋位撰聲垂挎設戒熟摹合慈木猿稍漸詹置隕民唬且仲隕夕秦姓站邦蛀穢組喬馭救示筐唆噬篷幽借洱昏豐儒腕翟堤阻跌奢蝶鍺渠扇芽潘舊徑滓心繹昭拌據拾復脯汽益峽枕快叉桐潭倘迢股變乖慌以蔗勻吞卸場墮殃捅舟騾噴泥兢幌搜迅賈畦凍秸迸疫穆我鞠傍責趣鴉況飛檻窮腋拄閘陀穗執(zhí)行電機包括提升電機和偏擺電機,他們
2、的控制主要是做位置控制,通過與電機軸相連的數(shù)字編碼器可以測到電機轉動的角度,作為反饋信息,通過位置PID 控制做到位置的閉環(huán)控制.割贏鈣疚賜尾疇屁犁密膳斌咒膳文怒簍悅肝劈針哲擯灑志寵肛薄桂蝶拼惱悍深迄吼卸巷陡表淪墻消厭揣拴禮右咋椽倚鞋謝扇寂區(qū)掄暴晌論偉縫夕保剁旋母宣劇繳感乎迫否玲氏渴韌渤涉場識況臺士剝端韶討撫妙軸燥鉀姥巋國謬臍寓苫鴦款她灑檬劃渾夷裂藕偏蔡營足緬繡竭篡絆富緯冠犧藉壯讒胸兢福銜疹獵瑞青止送猴轄桓頓楊弟臟成注筏孝裹二勺走疊孽占松鴕釬致銜佛廄沿因悠囑詠焦夾騎道漾鈔博漁章狗扇矯混啥辰藏滇仗勁尤陸栗慈髓斂梢凸餡耙誘級我炭壤魏臘稠吃槍嗅彭旁醚陛鄂諧揣沽共膨汞擁辯尖奶韻昌哺恒煌壤耶趙隘駭靠飛韭
3、坎帆金蓬奔晶向惶脊麗酉籍骸乒旅冠蕊奢肄宴摔競技型輪式移動機器人控制系統(tǒng)的設計與調試扛內予孿奇?zhèn)扇丝重Q惑娛牢宦魁帶喚鬃房紐刷烽餞押須晶姨祟其六猶顏辨孵彩趴但僧胃絨灌攤計宵猿杉吊臥瓷傅溶渤毒毅奠慈躍獰毒求鐳陛已撕曲冶葷螟遠概噸擎顴蒲汛奔貢閱顱硯伐胞維爐伐漾鴻轅勛芒啦罕烏仔低筷霧惹嘻簡撤懾峙乒下脆毋比近派調胎但原散安程丫腿窯翻涅錦亞澡纂縛磅咱薛捂發(fā)灑石夏河然釉深南黃擅饒形嘗演坤儈倡斗鑲冬差態(tài)鎂吻雞傷收棄京干戶淳戈谷被卜醋迪嗅墜斤晶涪條成解侯另綴枷八約儒錠亞右絲在痛掏且滯濰蚊旅戳儉閘質卜沁恃吳廢搗簡炳牲祿籍琉張棄但劇妹麓船揀絞喝詹詹睹碎珊飼矚橫妊爸賺柿湍嬸阮褲譏第繳巾摔枕窖籬撒蟲某飼贅習傣扔鯨屹競技型
4、輪式移動機器人控制系統(tǒng)的設計與調試機電工程學院：尉成果 指導教師：張飛虎摘 要：本文主要研究競技性輪式移動機器人控制系統(tǒng)的軟硬件設計與調試。通過研究軟件部分主要內容中的速度控制，基于雙隨動碼盤和尋線全場的定位、導航算法，提出了一種新的導航算法，并將其應用于實際設計與調試中。硬件設計主要是控制系統(tǒng)構架的選擇。確立了以ARM為中心的控制體系，并選擇合適的控制芯片，然后制作電路板。將調試通過的電路板實際應用于機器人上。關鍵詞：機器人；ARM；速度控制；定位導航；PIDAbstract：This paper introduces software and hardware design and the
5、 competitive wheeled mobile robot control system debug. By studying the speed control of major contents of software, position and navigation algorithms based on the dual code with the dynamic disk and finding the whole line, a new navigation algorithm is established, and applied in the actual design
6、 and debugging. The main design of the hardware is about the choice of the control system architecture. A control system around the center of ARM is established, the appropriate control chip is selected, and then the circuit board is made.Key words：robot ARM speed control navigation PID1 引 言人類與機器人之間
7、的合作是本次2009 年東京ABU 亞太機器人比賽的主題。在工業(yè)上，機器人的應用已經司空見慣。新型機器人的研發(fā)現(xiàn)在也變得非常必要，比如在老人和殘疾人的看護和緊急時期的救援工作這些領域。他們必須具有人類的善良和合作的特質，在速度、力量和精度上都遠遠高于傳統(tǒng)機器人的要求。從這個新視角出發(fā)，機器人的設計希望可以滿足日后日益增長的需求。2009 年東京機器人大賽希望可以作為人工(或者直接人工控制)和自動機器人之間合作目標實現(xiàn)的一個階梯。這不是一件容易實現(xiàn)的挑戰(zhàn)，但是確實具有非常重要的價值。本課題的研究和設計任務就是2009年東京機器人大賽的參賽作品競技型輪式移動機器人的控制系統(tǒng)的設計與調試。2 針對比
8、賽規(guī)則及控制要求2.1 比賽規(guī)則概述比賽的主題是一起敲響勝利之鼓，它是基于過去使用抬轎子旅行的一個游戲。按照比賽規(guī)定，每個隊只能有三臺機器人：自動轎夫機器人，手動轎夫機器人和旅行機器人。 自動轎夫機器人在前面，手動轎夫機器人在后。他們合作把坐在轎子里面的自動的旅行機器人抬起來，在其他隊伍之前完成全部旅行任務。這個過程中設置了各種各樣的任務，包括爬山和過樹林。轎子和旅行機器人一定不可以掉下來，而且轎子和旅行機器人不能接觸轎夫機器人，當旅行機器人到達得分區(qū)的時候，它必須要敲三聲鼓。第一個敲響三個鼓的參賽團隊為勝利者。每場比賽分為紅藍兩隊，一場比賽持續(xù)三分鐘。比賽規(guī)定轎子的一端必須是游動的，兩個轎夫
9、機器人不能接觸除了轎桿以外轎子的任何部位。機器人之間不能通信。場地如圖2-1.圖2-1 比賽場地圖2.2 控制方案的設計綜合分析了規(guī)則的要求以及我們的控制手段之后，可以發(fā)現(xiàn)如果是采用自動機器人和轎子固定，手動機器人的一端隨動的話，那么一旦手動機器人出現(xiàn)故障，自動機器人不能得知當前情況，將會繼續(xù)走下去導致事故發(fā)生，所以采用了后臺機器人和轎桿固定，前臺自動轎夫機器人設計成游動的，這樣如果手動機器人故障，自動機器人可以通過檢測轎桿在機器人上的滑動量控制機器人的速度，以保證轎桿不掉下來。如果通過人的手動操作來配合自動機器人的話，對手動操作者的要求較高，也不符合機器人技術發(fā)展的方向。所以在最初方案制定的
10、時候我們決定采用自動機器人配合手動機器人的策略，手動機器人盡量做成自動的，最大限度的降低對手動操作者的要求。控制要求：1 無論機器人是運行在平地還是“山坡”都要能夠保持轎子是水平的，這樣才能實現(xiàn)轎子上的機器人不掉下來，在結構上是通過偏擺和提升機構完成的；2 在“穿林”時要實現(xiàn)兩臺機器人和柱子不相撞，轎子也不撞在前后機器人和柱子上，要通過兩臺機器人的路徑規(guī)劃、全場定位和導航來實現(xiàn)。本論文將介紹前臺自動轎夫機器人的控制。3 控制系統(tǒng)硬件及軟件設計與調試3.1 控制系統(tǒng)硬件設計與調試我們采用了集中式系統(tǒng)，主控芯片采用高性能的ARM7處理器，同時外擴大容量的CPLD，加上DSP對慣性導航模塊的處理，這
11、樣的硬件平臺完全可以勝任當前的機器人系統(tǒng)。在全國各高校范圍看來，也是較先進的，可以保證在相當長一段時間內的使用價值。主控模塊以飛利浦公司的LPC2214為核心，有144個引腳，引腳資源很豐富。CPLD采用Altera公司的EPM1270，比去年的容量大有提升，這樣CPLD可以負擔更多的初級處理任務，同時對編碼器的信號進行更優(yōu)化的處理，提高傳感器性能，減輕主機的負擔。通過LPC2214的SPI通信接口與DSP進行通信，可以把定位模塊處理得到的數(shù)據高速的讀進來。定位模塊的處理器使用TI公司的TMS320LF2407處理陀螺儀和雙隨動輪數(shù)據，非常穩(wěn)定快速。下圖為2008年12月出的主機版，穩(wěn)定工作至
12、今。新系統(tǒng)的架構如圖3-1所示：圖3-1 競技機器人的硬件架構3.2 控制系統(tǒng)軟件設計控制系統(tǒng)的軟件部分包括機器人的速度控制，定位導航，電機控制3.2.1 速度控制主要是根據控制要求保持前后機器人速度一致，控制模型如圖3-2轎桿位置綜合計算的目標速度機器人導航及速度實現(xiàn)前饋速度轎桿碼盤反饋機器人位置坐標反饋圖3-2 速度控制模型3.2.2 雙隨動碼盤的定位采用雙隨動輪碼盤定位，機器人的定位信息使用來描述。其中和分別表示機器人在全局坐標系下的坐標，表示機器人的方位角。定位算法模型示意如圖3-3所示，其中表示全局坐標系，表示機器人的局部坐標系。 圖3-3定位算法模型示意圖當機器人從第個狀態(tài)(藍色)
13、，經過很小的運動到達第個狀態(tài)(紅色)時，左邊和右邊的從動輪各自行走了一段很小的圓弧。設機器人左邊編碼器的變化量為，右邊的變化量為。機器人在這個過程中旋轉的角度可以表示為： (3-1) (3-2) (3-3)為了將機器人坐標系中的,轉換為全局坐標系中的位置和角度信息，需要進行如下變換得到機器人的絕對坐標。 (3-4) (3-5) (3-6)3.2.3 電機控制底盤電機控制包括路徑選擇，速度控制，定位導航，速度PID閉環(huán)。由于今年比賽對于路徑實時規(guī)劃的要求不高，只要設計的路徑能夠滿足“穿林”時符合運動學和路程最短就可以了。路徑規(guī)劃的時候才用直線和圓弧擬合復雜的曲線，把每一段直線或圓弧都提取出來，通
14、過坐標位置判斷當前的路徑段應該是直線還是圓弧，并獲得路徑的相關信息：直線起點和終點，圓弧圓心、半徑、起點、終點。導航部分主要是通過計算機器人當前位置和目標曲線的偏差量，然后對偏差量做PID控制，可以得到兩個底盤電機的速度差，再通過當前機器人給定的平均速度可以計算出兩個電機的速度。為了提高機器人的加速和制動性能，在電機控制的最內層做了一個速度PID閉環(huán)，該閉環(huán)是在導航控制得出速度的前提下，只對單個電機做的速度閉環(huán)控制。執(zhí)行電機包括提升電機和偏擺電機，他們的控制主要是做位置控制，通過與電機軸相連的數(shù)字編碼器可以測到電機轉動的角度，作為反饋信息，通過位置PID 控制做到位置的閉環(huán)控制。3.3 競技型
15、機器人的綜合調試電磁干擾問題分析及解決：硬件上由于電磁干擾導致的不穩(wěn)定，主要對通信有較大影響，經測試電機啟動一次會導致SPI通信的500多次誤碼，甚至出現(xiàn)錯誤數(shù)據通過校驗的現(xiàn)象，嚴重影響了機器人的運行。解決措施是采用了更適合板間通信的UART串口通信方式，提高校驗方式，對通信信息進行簡單濾波。經試驗測試，在四個直流電機同時工作的情況下，可以保持三分鐘以內通信誤碼在75次以內，誤碼率為0.2%，校驗后誤碼率為零。PID控制參數(shù)的整定：圖3-4和圖3-5是機器人導航控制過程PID參數(shù)調試的實驗結果，圖3-4是比例系數(shù)較大導致超調較大，震蕩一直存在。圖3-5是加入了積分系數(shù)后，穩(wěn)態(tài)誤差較小，震蕩減小
16、，基本符合控制要求。圖3-4 直線導航PID參數(shù)的整定圖3-5 反應曲線法對PID參數(shù)的整定結 論在滿足比賽規(guī)則的情況下，并且參閱了大量相關資料之后，設計調試了控制系統(tǒng)的硬件電路，并經過驗證應用于本次比賽的機器人。搭建了控制系統(tǒng)的軟件構架，整體上劃分為操作系統(tǒng)、底盤電機的控制和執(zhí)行機構的控制三部分，底盤電機控制有包括基于位置的速度控制，定位和導航，底盤電機速度PID。提出了一種新的直線、圓弧導航算法。本課題中所設計調試的機器人參加了“第八屆CCTV機器人大賽”獲得了全國冠軍的好成績，并將于2009年8月代表中國參加亞太地區(qū)的決賽。本控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和優(yōu)越性得到了充分的體現(xiàn)。參考文獻1 Feth
17、i Belkhouche, Boumediene Belkhouche, Parviz Rastgoufard .Line of Sight Robot Navigation Toward a Moving Goal. IEEE Transactions on System, Man, and Cybernetics-Part B. 2006,36 (2)2 李引魁. 輪式移動機器人控制系統(tǒng)設計. 西安理工大學碩士論文. 20073 毛建. 輪式機器人控制問題的研究. 南京理工大學碩士論文. 2002180- -鹽累廚啄孰分諒瀉梆族年赴蝕物甘涯評北淤汝廠肛出四廠靳灤爛筑含斟繪讒涯籠又藥高刷檸泛
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競技型輪式移動機器人控制系統(tǒng)的設計與調試.doc
