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1、新型ASIMO 機(jī)器人,學(xué)院：自動(dòng)化學(xué)院,姓名：余 春,學(xué)號(hào)：111101217,專題介紹,目 錄,ASIMO研發(fā)歷程,2,設(shè)計(jì)理念,3,4,相關(guān)技術(shù),4,主要功能,6,應(yīng)用前景,7,5,研發(fā)背景,1,規(guī)格特性,研發(fā)背景,仿人機(jī)器人是一種外觀與人類似，具有移動(dòng)功能、感知功能、操作功能、學(xué)習(xí)功能、自治能力、聯(lián)想記憶、情感交流的智能機(jī)器人。 仿人機(jī)器人集機(jī)械、材料、電子、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化等多門學(xué)科為一體，技術(shù)含量高、研究和開發(fā)難度大，它是一個(gè)國(guó)家高技術(shù)實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。仿人機(jī)器人是以后機(jī)器人研究的主攻方向。,圖1 仿人機(jī)器人,為什么要研究仿人機(jī)器人？ 少有的高階、非線性、非完整約束的多自由度
2、系統(tǒng)，是研究各種新理論和新方法的一個(gè)非常理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)； 可以有力的推進(jìn)政治、社會(huì)、軍事領(lǐng)域的變革，并且促進(jìn)工業(yè)、農(nóng)業(yè)、商業(yè)、服務(wù)等行業(yè)的發(fā)展。,研發(fā)背景,仿人機(jī)器人研究，開始于20世紀(jì)60年代末，至今已有40多年的歷史。國(guó)內(nèi)外的許多學(xué)者都在從事仿人機(jī)器人的研究和開發(fā)。1968年，美國(guó)通用電氣公司的研究人員Mosher試制了一臺(tái)名為“Rig”的操縱型兩足步行機(jī)器人，從而揭開了仿人機(jī)器人研究的序幕。 1968年，日本早稻田大學(xué)加藤一郎教授在日本首先展開了仿人機(jī)器人的研究工作，他在1969年研制出了具有6自由度的WAP-1型步行機(jī)器人。1971年，加藤一郎教授又研制出了具有11自由度的WAP-3和
3、11自由度的WL5型二足步行機(jī)器人。隨后的幾年，又推出了WAROT-1，WL-9DR，WL-10RD，WL-12等各種類型的仿人機(jī)器人。,研發(fā)背景,研發(fā)背景,圖2 早稻田大學(xué)仿人機(jī)器人研究產(chǎn)品集,再者，由1986年開始，日本的Honda公司，也作了一系列有關(guān)類人型機(jī)器的研究，從第一代的E0、E1、E2、E3、E4、E5、E6、P1 、P2、P3，到2003 年來(lái)臺(tái)灣展覽的ASIMO（圖3），不但將機(jī)器人的高度縮小至120公分，重量也減輕至52公斤；與高160公分、重130公斤的P3相比，不但增加了安全性，也較有親和力。 ASIMO為本田公司投入巨資經(jīng)過(guò)10多年的開發(fā)，研制出了在世界上居領(lǐng)先地位
4、的類人型機(jī)器人成果。 美國(guó)也在仿人機(jī)器人方面也取得了一定的成果。在西元2000年，SONY公司也發(fā)表了高50公分，重5公斤的小型機(jī)器人，（圖4），每一只腳具有六個(gè)自由度，不但會(huì)跳舞，還可單腿站立；而在2002年，SONY更發(fā)表了最新一代的（圖4），它的高度58公分、重6.5公斤，每一只腳同樣具有六個(gè)自由度，除了具有前一代SDR-3X的功能外，還可以在10mm的凹凸地面行走，上10度的斜坡，甚至被推倒了還能自己站起來(lái)，可說(shuō)是向家用機(jī)器人的目標(biāo)，又邁進(jìn)了一大步。,研發(fā)背景,研發(fā)背景,我國(guó)的仿人機(jī)器人起步較晚。1985年以來(lái)，相繼有幾所高校進(jìn)行了這方面的研究并取得了一定的成果。比如長(zhǎng)沙國(guó)防科技大學(xué)研
5、制成了雙足步行機(jī)器人，北京航空航天大學(xué)研制成了多指靈巧手，哈爾濱工業(yè)大學(xué)、北京科技大學(xué)也在這方面做了大量深入的工作。,圖3 “先行者”仿人機(jī)器人,圖4 日本本田公司ASIMO之演進(jìn),圖5 SONY機(jī)器人,ASIMO研發(fā)歷程,日本本田公司研制的仿人機(jī)器人ASIMO，是目前最先進(jìn)的仿人行走機(jī)器人。 ASIMO的開發(fā)經(jīng)歷了5個(gè)階段，從1986年開始，至今已經(jīng)20多年。1986年是E0階段，1987-1991年逐步完成E1、E2、E3，從1991到1993年，本田又完成了E4、E5、E6幾個(gè)產(chǎn)品。1993-1997年推出了P1、P2、P3。從2000年至今是ASIMO的研發(fā)階段。,ASIMO研發(fā)歷程,
6、ASIMO研發(fā)歷程,ASIMO研發(fā)歷程,ASIMO研發(fā)歷程,ASIMO研發(fā)歷程,ASIMO研發(fā)歷程,ASIMO研發(fā)歷程,ASIMO的外形尺寸設(shè)計(jì)，需要滿足它能夠在人類生活環(huán)境中自由地移動(dòng)并使它更加便利化。ASMIO的身高尺寸要使它能夠操作電燈開關(guān)和門把手，并在桌旁和工作臺(tái)旁進(jìn)行工作。其眼睛的高度應(yīng)與坐在椅子上的成年人眼睛的高度在一個(gè)水平面上，這樣較易于與其進(jìn)行信息聯(lián)絡(luò)。 新型ASIMO可根據(jù)周圍人的活動(dòng)狀況對(duì)自己的行動(dòng)作出判斷，而這一點(diǎn)則實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人從自動(dòng)機(jī)器到自律機(jī)器的進(jìn)化。 Honda認(rèn)為自律機(jī)器人需具備三大要素：姿態(tài)高度平衡突然邁步仍能保持姿態(tài)平穩(wěn)；外界認(rèn)知通過(guò)多個(gè)傳感器將周圍人的活動(dòng)等
7、變化狀況進(jìn)行綜合分析和推斷；產(chǎn)生自律行動(dòng)根據(jù)已有信息進(jìn)行預(yù)測(cè)，在無(wú)人操作的情況下自行判斷下一步的行動(dòng)。,設(shè)計(jì)理念,規(guī)格特性,新型ASIMO實(shí)現(xiàn)了智能、身體協(xié)調(diào)性與作業(yè)性能三方面的提升。 全新開發(fā)的智能化技術(shù)可根據(jù)類似人類視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)等各類傳感器獲取的信息進(jìn)行綜合判斷，由此推斷周圍的狀況并決定自身的對(duì)應(yīng)行動(dòng)。 敏捷性大幅提升，即使在崎嶇路面上仍可保持穩(wěn)定姿勢(shì)順利行走，能夠靈活應(yīng)對(duì)外部的各種狀況。步行、奔跑、逆向奔跑、單腿跳躍、雙腿跳躍等活動(dòng)均可自由、連續(xù)地完成。 新型ASIMO采用融合視覺(jué)與觸覺(jué)的物體認(rèn)知技術(shù)，可以進(jìn)行握瓶、旋轉(zhuǎn)瓶蓋、握住裝有液體的紙杯并保持其完好無(wú)損等靈巧的手部作業(yè)。此外，
8、還能完成需復(fù)雜手指運(yùn)動(dòng)才可實(shí)現(xiàn)的手語(yǔ)表達(dá)。,新型ASIMO的規(guī)格特性,圖6,新型ASIMO的規(guī)格特性, 視覺(jué)感應(yīng)器：其眼部攝影機(jī)通過(guò)連續(xù)拍攝圖片，再與數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)容作比較，以輪廓的特征識(shí)別人類及辨別來(lái)者身份； 水平感應(yīng)器：由紅外線感應(yīng)器和CCD攝像機(jī)構(gòu)成的sensymg系統(tǒng)共同工作，可避開障礙物； 超音波感應(yīng)器：以音波測(cè)量3m范圍內(nèi)的物體，即使在毫無(wú)燈光的黑暗中行使也完全無(wú)礙； 壓力感應(yīng)器：調(diào)節(jié)握手、搬運(yùn)等各種作業(yè)的力度； 速度傳感器：感測(cè)“阿西莫”的體位及移動(dòng)速度； 陀螺儀傳感器：向中央計(jì)算機(jī)傳遞平衡調(diào)節(jié)信息 ； 關(guān)節(jié)角度傳感器和六軸壓力傳感器：完成人類肌肉和皮膚在感測(cè)肌肉力量、壓力和關(guān)節(jié)角度方
9、面所做的工作。,新型ASIMO的規(guī)格特性,傳感器類型（只列了以下幾種）：,新型ASIMO的規(guī)格特性,自由度（類似人類的關(guān)節(jié)）,自由動(dòng)作 使用道具 信息交流,主要功能,自由動(dòng)作,以時(shí)速9km奔跑 ，較之上一代的6km，奔跑速度顯著提升。,雙腳跳躍懸空 ，全新控制技術(shù)，讓腿部力量加大，活動(dòng)范圍擴(kuò)大。,在崎嶇路面上行走 ，敏捷性大幅提升在崎嶇路面上仍可保持穩(wěn)定姿勢(shì)順利行走，能夠靈活應(yīng)對(duì)外部的各種狀況。,單腳跳躍行走 ，得益于全新控制技術(shù)，可進(jìn)行單腳跳躍行走。,自由動(dòng)作,打出手語(yǔ) ，高性能小型多指手，在手掌、五指中分別內(nèi)置接觸傳感器與壓力傳感器后，可對(duì)各節(jié)手指進(jìn)行獨(dú)立操控，從而完成需復(fù)雜手指運(yùn)動(dòng)才可實(shí)
10、現(xiàn)的手語(yǔ)表達(dá)。,踢足球，全新控制技術(shù)，讓腿部力量加大，活動(dòng)范圍擴(kuò)大，并能自由變換著位置。,自在步行，ASIMO可以在平坦的地面上順暢行走?？烧{(diào)整步伐來(lái)保持上半身的平衡，還可旋回、8字行走,上下臺(tái)階，ASIMO可以在平坦的地面上順暢行走?？烧{(diào)整步伐來(lái)保持上半身的平衡，還可旋回、8字行走。,自由動(dòng)作,自動(dòng)修正位置，ASIMO可自行識(shí)別步行路線上的標(biāo)示，根據(jù)標(biāo)示一邊走一邊。,直線行走，ASIMO在雙腳均離地時(shí)可積極地控制姿勢(shì)，保持直線行走。2005年Honda發(fā)表的新技術(shù)使ASIMO的最高時(shí)速提高至6km。,旋回奔跑，ASIMO可自行控制姿勢(shì)，保持穩(wěn)定的旋回奔跑或8字形走動(dòng)。,全身協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，ASIM
11、O可配合步行姿勢(shì)來(lái)控制手腕的動(dòng)作，還會(huì)跳舞。2005年末Honda發(fā)表的新技術(shù)提高了ASIMO的全身協(xié)調(diào)功能，在提高全身平衡性的同時(shí)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的柔軟和迅速。,使用道具,擰瓶蓋倒水 ，手掌、五指中分別內(nèi)置接觸傳感器與壓力傳感器，各節(jié)手指獨(dú)立操控抓握。,搬運(yùn)托盤，運(yùn)用視覺(jué)傳感器和手腕力度傳感器，ASIMO可根據(jù)實(shí)際情況交接實(shí)物。比如，ASIMO可通過(guò)手腕接觸放置托盤的桌子，從而判斷高度和負(fù)荷大小。另外，還可協(xié)調(diào)全身動(dòng)作來(lái)放置托盤，無(wú)論桌子高低，都可靈活應(yīng)對(duì)。,推車前進(jìn)，運(yùn)用手腕的傳感器，ASIMO可調(diào)整左右手腕的推力，保持與推車之間的合適距離，一邊前進(jìn)一邊推車。當(dāng)推車遇到障礙時(shí)，ASIMO還會(huì)自行減
12、速并改變行進(jìn)方向，直線或者轉(zhuǎn)彎推車。,信息交流,同時(shí)分辨多人講話 ，通過(guò)視覺(jué)與聽(tīng)覺(jué)傳感器聯(lián)動(dòng)辨識(shí)人的臉部與聲音，可同時(shí)辨識(shí)多人的聲音，而這一點(diǎn)即便是人類也很難做到。,預(yù)測(cè)行人的行走方向，調(diào)整步伐以免發(fā)生碰撞?；诳臻g傳感器提供的信息，可對(duì)數(shù)秒后人的行進(jìn)方向進(jìn)行預(yù)測(cè)。若發(fā)現(xiàn)與自身移動(dòng)預(yù)測(cè)位s置發(fā)生沖突，將瞬間選擇其他線路，確保行進(jìn)時(shí)不與人相撞。,識(shí)別聲音和來(lái)源，ASIMO可識(shí)別人的聲音以及其它響動(dòng)，可進(jìn)行簡(jiǎn)單的會(huì)話。另外，ASIMO還可以識(shí)別聲音的來(lái)源，當(dāng)你叫它時(shí)，它還會(huì)把頭轉(zhuǎn)向你的方向，看著說(shuō)話的人來(lái)交流。,面部識(shí)別，檢測(cè)出由頭部裝載的攝像機(jī)提供的影像信息中的多個(gè)移動(dòng)物體，能識(shí)別儲(chǔ)存在記憶中的
13、面部，稱呼姓名、傳達(dá)信息，可做向?qū)?。可識(shí)別10人左右。,信息交流,識(shí)別移動(dòng)物體，通過(guò)頭部攝像頭，ASIMO可辨別出多個(gè)移動(dòng)體，并判斷出與其的距離、方向。憑借攝像頭的信息，ASIMO可跟著人步行。,情景和姿勢(shì)的識(shí)別，從影像信息中檢測(cè)出手的位置和運(yùn)動(dòng)，識(shí)別姿勢(shì)和動(dòng)作。不僅僅可識(shí)別聲音指令，也可以使別人的自然動(dòng)作并作出反應(yīng)。當(dāng)你伸出手時(shí)，ASIMO會(huì)跟你握手。當(dāng)你揮手時(shí)，ASIMO會(huì)回應(yīng)揮手。,認(rèn)知環(huán)境，識(shí)別周圍的環(huán)境，把握障礙物的位置，可以避免碰撞并繞行。人或其他移動(dòng)的障礙物突然出現(xiàn)在面前時(shí)會(huì)停下來(lái)，離開后繼續(xù)步行。2005年末Honda發(fā)表的新技術(shù)提高了各傳感器的精度，使ASIMO對(duì)周圍環(huán)境的認(rèn)
14、知度更高。,NewIC通信卡 ，根據(jù)IC通信卡提供的客人信息，ASIMO可判斷出對(duì)方的屬性和位置，判斷與客人的距離，還會(huì)與擦身而過(guò)的人打招呼，將客人引導(dǎo)至預(yù)定的場(chǎng)所，可根據(jù)顧客的信息進(jìn)行適宜的接待和服務(wù)。,相關(guān)技術(shù),1. 智能化、實(shí)時(shí)和靈活的行走技術(shù)= i-WALK,i-WALK技術(shù)的特點(diǎn)是在早期行走控制技術(shù)的基礎(chǔ)上增加了預(yù)測(cè)移動(dòng)控制技術(shù)。這項(xiàng)新的雙腿行走技術(shù)使得機(jī)器人的行走更加具有靈活性，使ASIMO更順暢和更自然地行走。,當(dāng)人向前行走并開始轉(zhuǎn)向時(shí)，在開始轉(zhuǎn)向前會(huì)朝轉(zhuǎn)向的內(nèi)側(cè)改變其重心。 正是由于有了i-WALK技術(shù)，ASIMO可以實(shí)時(shí)地預(yù)測(cè)其下一個(gè)移動(dòng)動(dòng)作并提前改變其重心。,形成預(yù)測(cè)移動(dòng)控
15、制技術(shù),圖7 預(yù)測(cè)移動(dòng)控制技術(shù),相關(guān)技術(shù),（1） 實(shí)現(xiàn)了智能化、實(shí)時(shí)和靈活的行走 由于可以連續(xù)靈活行走，ASIMO能夠在任何時(shí)間快速而順暢地移動(dòng)和行走。,（2） 除了改變腳的位置和轉(zhuǎn)向外，也可以自如地改變步幅,P3及其前代機(jī)器人是根據(jù)儲(chǔ)存的行走方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向的。ASIMO則可以實(shí)時(shí)地形成行走方式，并可隨意改變腳的位置和轉(zhuǎn)向角度。因此，可以向多個(gè)方向順暢地行走。此外，由于能夠自如地改變步幅(每步的時(shí)間)，所以ASIMO的移動(dòng)更加自然。,相關(guān)技術(shù),(3) 步態(tài)控制： 假若Honda機(jī)器人失去平衡有可能跌倒時(shí)，下述三個(gè)控制系統(tǒng)將起作用，以防止跌倒，并保持繼續(xù)行走狀態(tài)。 地面反作用力控制：腳底要能夠適應(yīng)
16、地面的不平整，同時(shí)還要能穩(wěn)定的站住。 目標(biāo)ZMP控制：當(dāng)由于種種原因造成ASIMO無(wú)法站立，并開始傾倒的時(shí)候，需要控制他的上肢反方向運(yùn)動(dòng)來(lái)控制即將產(chǎn)生的摔跤，同時(shí)還要加快步速來(lái)平衡身體。 落腳點(diǎn)控制：當(dāng)目標(biāo)ZMP控制被激活的時(shí)候，ASIMO需要調(diào)節(jié)每步的間距來(lái)滿足當(dāng)時(shí)身體的位置，速度和步長(zhǎng)之間的關(guān)系。,圖8 ASIMO的步態(tài)控制,相關(guān)技術(shù),圖9 ASIMO的控制流程,相關(guān)技術(shù),2. 識(shí)別技術(shù)促進(jìn)了溝通,識(shí)別移動(dòng)物體，識(shí)別情景、姿勢(shì)等等，識(shí)別技術(shù)促進(jìn)了溝通。,視覺(jué)情報(bào)：識(shí)別移動(dòng)體視覺(jué)情報(bào)：識(shí)別情景和姿勢(shì)理解人類的姿勢(shì)和動(dòng)作視覺(jué)情報(bào)：識(shí)別面部識(shí)別個(gè)人視覺(jué)情報(bào)：識(shí)別環(huán)境把握周圍物體的位置及大小聽(tīng)覺(jué)信
17、息：聲音識(shí)別理解聽(tīng)覺(jué)信息：音源識(shí)別識(shí)別人的聲音及其他聲音，判斷方位,相關(guān)技術(shù), 檢測(cè)出由頭部裝載的攝像機(jī)提供的影像信息中的多個(gè)移動(dòng)物體，識(shí)別移動(dòng)物體的距離和方向。用攝像機(jī)追蹤人的行動(dòng)跟著人步行感知到人的接近并打招呼，等等。, 從影像信息中檢測(cè)出手的位置和運(yùn)動(dòng)，識(shí)別姿勢(shì)和動(dòng)作。不僅僅可識(shí)別聲音指令，也可以使別人的自然動(dòng)作并作出反應(yīng)。推斷人手指向的位置，向該方向移動(dòng)。(姿勢(shì)識(shí)別)人伸出手時(shí)會(huì)握手。(姿勢(shì)識(shí)別)人揮手時(shí)，會(huì)回應(yīng)做揮手動(dòng)作。(動(dòng)作識(shí)別)等等。,相關(guān)技術(shù), 特定音源位置的能力有了提高，另外可識(shí)別人的聲音和其他聲音。被叫名字后可以轉(zhuǎn)向那個(gè)方向并看著對(duì)方。看著說(shuō)話的人的臉進(jìn)行回答。對(duì)突然發(fā)出
18、的聲音(落下和撞擊的聲音等)作出反應(yīng)并看那個(gè)方向等等, 人和ASIMO即使都在移動(dòng)之中也可以識(shí)別面部。能識(shí)別儲(chǔ)存在記憶中的面部，稱呼姓名、傳達(dá)信息，可做向?qū)?。可識(shí)別十個(gè)人左右等等。, 識(shí)別周圍的環(huán)境，把握障礙物的位置，可以避免碰撞并繞行。人或其他移動(dòng)的障礙物突然出現(xiàn)在面前時(shí)會(huì)停下來(lái)，離開后繼續(xù)步行。發(fā)現(xiàn)靜止障礙物會(huì)繞行等等。,相關(guān)技術(shù),3. 與網(wǎng)絡(luò)的結(jié)合, 可根據(jù)顧客的信息進(jìn)行適宜的接待和服務(wù)。可向個(gè)人計(jì)算機(jī)終端傳送客人來(lái)訪的通知，并可直接傳送來(lái)訪者的面部圖象?？蓪⒖腿艘龑?dǎo)至約定的場(chǎng)所等等。 可根據(jù)聲音指令在被詢問(wèn)到新聞和天氣時(shí)，可以從因特網(wǎng)獲取信息進(jìn)行回答等等。,相關(guān)技術(shù),4.新姿勢(shì)控制技術(shù)
19、,為了防止高速移動(dòng)產(chǎn)生的足部打滑和空中旋轉(zhuǎn)，保持平衡狀態(tài)，Honda通過(guò)利用上半身彎曲和旋轉(zhuǎn)的新姿勢(shì)控制理論和新開發(fā)的高速應(yīng)答硬件等，使ASIMO的最大奔跑速度達(dá)到了9km/h。,5.自律性的連續(xù)移動(dòng)技術(shù),通過(guò)地面?zhèn)鞲衅鳙@得的周圍環(huán)境信息和預(yù)先錄入的地圖信息等，ASIMO能夠在步行的同時(shí)修正路線偏差，途中無(wú)需停歇地直接移動(dòng)到目的地。 通過(guò)地面?zhèn)鞲衅骱皖^部視覺(jué)傳感器發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)，ASIMO可以自身判斷，迂回選擇其他路線。,6. 配合人的活動(dòng)而連貫活動(dòng)的技術(shù),ASIMO通過(guò)頭部視覺(jué)傳感器、手腕部位新增加的腕力傳感器等檢測(cè)人的動(dòng)作，可以進(jìn)行物品交接，或配合人的動(dòng)作而握手，而且能夠朝著手被牽引的方向邁
20、步等，實(shí)現(xiàn)了與人相配合的動(dòng)作。,相關(guān)技術(shù),7. 控制方法,ASIMO的“背包”攜帶有計(jì)算機(jī)（又稱大腦），用于控制ASIMO的動(dòng)作。 ASIMO可由三種方法控制： (1) PC (2) 無(wú)線控制器（有點(diǎn)類似操縱桿） (3) 聲音指令 此外，還可以通過(guò)采用802.11無(wú)線技術(shù)以及膝上型或臺(tái)式電腦，可以控制ASIMO ，還可以看到它通過(guò)攝像眼看到的東西。,應(yīng)用前景,仿人機(jī)器人具有人類的外觀，可以適應(yīng)人類的生活和工作環(huán)境，代替人類完成各種作業(yè)，并可以在很多方面擴(kuò)展人類的能力，在服務(wù)，醫(yī)療，教育，娛樂(lè)等多個(gè)領(lǐng)域可以得到廣泛應(yīng)用。,應(yīng)用前景,圖9 ASIMO擔(dān)任服務(wù)員,圖10 ASIMO擔(dān)任指揮員,謝謝,
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