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1、兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦并聯(lián)機(jī)器人開(kāi)發(fā)階段性匯報(bào),項(xiàng)目成員：郭志建 張杰 指導(dǎo)老師：侯雨雷 曾達(dá)幸,階段性成果及進(jìn)展情況 “博客”維護(hù) 項(xiàng)目建設(shè)存在的問(wèn)題分析及改進(jìn)措施 下階段項(xiàng)目建設(shè)計(jì)劃預(yù)期成果及保證措施,方案確定,注：ABCD分別位于R副軸線處,由四連桿得到啟發(fā),若將四連桿中的某一連架桿衍化為一平面,如將示意圖中連架桿AD換為平臺(tái),將連接它的R副變?yōu)閁副,則平臺(tái)將具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng),原來(lái)的四連桿中的轉(zhuǎn)動(dòng)不變,另一個(gè)以AD為軸線轉(zhuǎn)動(dòng),再添加一個(gè)具有六自由度的支鏈約束平臺(tái),不改變?cè)瓩C(jī)構(gòu)的自由度;第三支鏈的形式可為U-S-P或U-S-R等組合形式（U副的自由度為2，S副的自由度為3,R、P 副的自由度為1
2、）。,方案確定及三維實(shí)體圖,,三維實(shí)體模型,U-URR-UPS,自由度分析,由Kutzbach-Grbler公式 為構(gòu)件數(shù)； 為運(yùn)動(dòng)副數(shù)； 為第i個(gè)運(yùn)動(dòng)副自由度數(shù) 為公共約束數(shù),,,,,冗余自由度和消極自由度： 由于A處U副與D處U副有兩個(gè)軸線始終共線，因此有一個(gè)冗余自由度；又A、D兩處的U副軸線始終垂直于ABCD面，故又有一個(gè)冗余自由度，因此冗余自由度總數(shù)為2。沒(méi)有消極自由度。,,由Kutzbach-Grbler 修正式算得自由度 ：,,其中 為冗余自由度數(shù) 為消極自由度數(shù),位置分析,,,“博客”維護(hù),及時(shí)補(bǔ)充最近研究動(dòng)態(tài) 定是上傳研究成果 制定下階段研究計(jì)劃 瀏覽其他組博客，使博客內(nèi)容更充實(shí)、完善,項(xiàng)目建設(shè)存在的問(wèn)題分析,理論知識(shí)不足，機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)很多還沒(méi)掌握，例如：歐拉角、空間機(jī)構(gòu)完全解析表達(dá)等； 運(yùn)用軟件不熟練，需進(jìn)一步熟悉，如：MATLAB中simmechanic、Solidworks中COSMOTION； 小組研討沒(méi)有形成制度；,改進(jìn)措施,下一步著重理論知識(shí)學(xué)習(xí)，并進(jìn)一步熟悉所用軟件； 加強(qiáng)與導(dǎo)師間交流，每周向?qū)焻R報(bào)項(xiàng)目進(jìn)展； 每周固定時(shí)間進(jìn)行小組討論；,下階段項(xiàng)目建設(shè)計(jì)劃預(yù)期成果,完成理論分析 仿真出結(jié)果 做出樣機(jī)實(shí)體,保證措施,每周投入一定的時(shí)間到課題上 定期的與導(dǎo)師交流 圖書(shū)館查找相關(guān)的文獻(xiàn),,,謝 謝,
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