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1、三向培訓(xùn)學(xué)院機(jī)電一體化大賽培訓(xùn)班,2013年2月28日,815Q機(jī)電一體化綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備介紹,話題一,SX-815Q介紹,技能競(jìng)賽,參照世界技能競(jìng)賽標(biāo)準(zhǔn) 適合市、省、部級(jí)各類競(jìng)賽,技術(shù)先進(jìn)性適合高技能人才培訓(xùn)基地需求,維修電工、PLC設(shè)計(jì)師、工業(yè)自動(dòng)化等專業(yè)教學(xué)實(shí)習(xí),項(xiàng)目的定位：,自動(dòng)化高新技術(shù)培訓(xùn)鑒定,高技能培訓(xùn)基地,SX-815Q介紹,設(shè)備是以模塊化的“工作單元”為核心組成的MPS生產(chǎn)線。,設(shè)備組成：,目前已經(jīng)開發(fā)的工作單元：10個(gè),集成了PLC、模塊量模塊、觸摸屏、工業(yè)機(jī)器人、CCD視覺處理、變頻器驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)、伺服驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電力電子、傳感器、網(wǎng)絡(luò)通訊等技術(shù)。,SX-815Q介紹,
2、工作單元：,SX-815Q介紹,工作單元組成工作站，多個(gè)工作站 不同搭配形成不同功能的工作站 7個(gè)組合應(yīng)用,工作站與工作單元：,SX-815Q介紹,6軸應(yīng)用,4軸應(yīng)用,2軸應(yīng)用,SX-815Q介紹,標(biāo)準(zhǔn)配置：,顆粒上料單元,加蓋擰蓋單元,檢測(cè)分揀單元,6軸機(jī)器人單元,成品入倉(cāng)單元,SX-815Q介紹,1、顆粒上料,設(shè)備功能：,空瓶被人工擺放在上料皮帶（短皮帶由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)）上，啟動(dòng)運(yùn)行后，瓶子被逐個(gè)運(yùn)送到填裝顆粒的輸送皮帶上（長(zhǎng)皮帶由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)）； 同時(shí)循環(huán)選料輸送帶（由變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)）啟動(dòng)，多個(gè)顆粒在輸送帶上循環(huán)移動(dòng)，通過色標(biāo)傳感器對(duì)顆粒的顏色進(jìn)行分辨，當(dāng)出現(xiàn)被選顏色顆粒時(shí)，待該顆粒進(jìn)入下一
3、條輸送帶后，電機(jī)反轉(zhuǎn)將該物料停放于顆粒搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的正下方； 當(dāng)空瓶經(jīng)過填裝機(jī)構(gòu)下方時(shí)，通過定位氣缸對(duì)瓶子定位，然后顆粒搬運(yùn)機(jī)構(gòu)啟動(dòng)搬運(yùn)流程對(duì)空瓶填裝顆粒，空瓶被加入三個(gè)顆粒，繼續(xù)隨長(zhǎng)皮帶前進(jìn)。,SX-815Q介紹,2、加蓋擰蓋,設(shè)備功能：,被加滿液體（或填裝顆粒后）的瓶子通過輸送帶（帶由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)）被輸送到加蓋機(jī)構(gòu)后，通過定位氣缸對(duì)瓶子定位，加蓋機(jī)構(gòu)啟動(dòng)加蓋流程，完成加蓋動(dòng)作；加上蓋的瓶子繼續(xù)被送往擰蓋機(jī)構(gòu)，到了擰蓋機(jī)構(gòu)下方后，通過定位氣缸對(duì)瓶子定位，擰蓋機(jī)構(gòu)啟動(dòng)，將瓶蓋擰緊，繼續(xù)隨長(zhǎng)皮帶前進(jìn)。,SX-815Q介紹,3、檢測(cè)分揀,設(shè)備功能：,擰蓋后的瓶子經(jīng)過此單元進(jìn)行檢測(cè)，在檢測(cè)皮帶（長(zhǎng)皮帶由
4、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)）上前進(jìn)，檢測(cè)內(nèi)容； 1）回歸反射傳感器檢測(cè)瓶蓋是否擰緊； 2）龍門機(jī)構(gòu)水對(duì)射傳感器檢測(cè)瓶子內(nèi)部液位是否符合要求（配合液體灌裝流程）；龍門機(jī)構(gòu)對(duì)射光纖傳感器檢測(cè)瓶子內(nèi)部顆粒數(shù)量是否符合要求（配合顆粒上料流程）；龍門機(jī)構(gòu)上方的顏色光纖傳感器對(duì)擰蓋顏色進(jìn)行識(shí)別；瓶子通過龍門后即檢測(cè)完畢，繼續(xù)隨長(zhǎng)皮帶前進(jìn)； 擰蓋、液位（或顆粒數(shù)量）不合格的瓶子被分揀機(jī)構(gòu)推送到廢品皮帶上（短皮帶帶由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)）； 擰蓋與液位均合格的瓶子被輸送到皮帶末端，等待機(jī)器人搬運(yùn)。,SX-815Q介紹,4、搬運(yùn)包裝,設(shè)備功能：,通過六軸機(jī)器人對(duì)經(jīng)過檢測(cè)分揀單元檢測(cè)合格的灌裝瓶進(jìn)行搬運(yùn)裝箱，在箱子中裝入4個(gè)瓶子后；
5、機(jī)器人用雙吸盤進(jìn)行加蓋； 機(jī)器人用一個(gè)或兩個(gè)吸盤在盒蓋上貼上和箱子中瓶子的蓋子顏色相對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽以顯示箱子內(nèi)的擺放情況； 2個(gè)箱體升降臺(tái)存儲(chǔ)箱子和箱蓋，并由步進(jìn)電機(jī)晚上升降臺(tái)的升降； 機(jī)器人拾取視覺單元輸送的標(biāo)簽貼到箱蓋上。 第6點(diǎn)是只有選配了視覺檢測(cè)單元才能實(shí)現(xiàn)的功能。,SX-815Q介紹,5、成品入倉(cāng)單元,工作單元：,兩軸伺服電機(jī)控制堆垛機(jī)的位置； 堆垛機(jī)上有雙吸盤和氣缸組成用于抓取六軸機(jī)器人單元所完成的箱子； 通過脈沖定位控制和倉(cāng)位傳感器的配合，成品箱子被堆垛機(jī)依次放入倉(cāng)庫(kù)的倉(cāng)位中，直到倉(cāng)庫(kù)被堆滿。,SX-815Q介紹,設(shè)備單元內(nèi)接線：,控制掛板,其他控制元件,臺(tái)面執(zhí)行機(jī)構(gòu),信號(hào)線37芯并
6、口線,其他控制元件,信號(hào)線15芯并口線,24V電源線，電機(jī)動(dòng)力線等,SX-815Q介紹,設(shè)備單元間的連接：,氣源,電源箱,顆粒上料單元,加蓋擰蓋單元,檢測(cè)分揀單元,6軸機(jī)器人單元,成品入倉(cāng)單元,電源線,氣管,課程一 顆粒上料單元,顆粒上料單元,課程一 顆粒上料單元,設(shè)備認(rèn)識(shí),上料皮帶,主皮帶,控制掛板,按鈕板（電源模塊）,按鈕板（控制模塊）,桌體,光纖傳感 器放大器,臺(tái)面接口板,ABB中間斷電器,定位氣缸,光纖頭,吸取機(jī)構(gòu),選料皮帶,推料氣缸,物料筒,課程一 顆粒上料單元,設(shè)備認(rèn)識(shí),課程一 顆粒上料單元,互動(dòng)時(shí)間,問答1：請(qǐng)說出傳感器按照感應(yīng)方式不同，可以分為哪幾種傳感器？,問答2：請(qǐng)說出傳感
7、器按照接口方式不同，可以分為哪幾種傳感器？,課程一 顆粒上料單元,NPN傳感器,磁性開關(guān),課程一 顆粒上料單元,PLC輸入原理,課程一 顆粒上料單元,變頻器的應(yīng)用原理,FR-D740變頻器的主回路,課程一 顆粒上料單元,變頻器的應(yīng)用原理,FR-D740變頻器,輸出信號(hào),控制輸入信號(hào),課程一 顆粒上料單元,變頻器的參數(shù)設(shè)置,課程一 顆粒上料單元,動(dòng)作要求,見視頻,課程一 顆粒上料單元,IO原理,課程一 顆粒上料單元,控制程序設(shè)計(jì)思路,1、將設(shè)備分成3大模塊：輸送皮帶、小料塊上料分揀機(jī)構(gòu)、吸取機(jī)構(gòu) 。,2、3大模塊各自寫成一個(gè)子程序。,3、各模塊之間通過自己的交換信號(hào)，連接成一個(gè)完整的單元控制程序
8、,課程一 顆粒上料單元,吸取機(jī)構(gòu)相關(guān)IO,課程一 顆粒上料單元,輸送皮帶相關(guān)IO,課程一 顆粒上料單元,料塊上料分揀機(jī)構(gòu)相關(guān)IO,課程一 顆粒上料單元,料塊上料分揀機(jī)構(gòu)相關(guān)IO,課程二 加蓋擰蓋單元,加蓋擰蓋單元,課程二加蓋擰蓋單元,主皮帶,控制掛板,按鈕板（電源模塊）,按鈕板（控制模塊）,桌體,臺(tái)面接口板,ABB中間斷電器,定位氣缸,光纖頭,擰蓋機(jī)構(gòu),加蓋機(jī)構(gòu),加蓋升降氣缸,課程二加蓋擰蓋單元,加蓋伸縮氣缸,料筒瓶蓋檢測(cè)傳感器,擰蓋電機(jī),擰蓋升降氣缸,料筒,加蓋機(jī)構(gòu),擰蓋機(jī)構(gòu),加蓋氣抓,課程二 加蓋擰蓋單元,互動(dòng)時(shí)間,問答1：氣動(dòng)元件有哪些,問答2：請(qǐng)你說說單作用氣缸與雙作用氣缸的區(qū)別,課程
9、二 加蓋擰蓋單元,常見氣缸的工作原理,單作用氣缸,彈簧恢復(fù),重力恢復(fù),進(jìn)氣口,出氣口,出氣口,進(jìn)氣口,課程二 加蓋擰蓋單元,常見氣缸的工作原理,雙作用氣缸,進(jìn)/出氣口,進(jìn)/出氣口,課程二 加蓋擰蓋單元 IO原理,課程二 加蓋擰蓋單元,見視頻,動(dòng)作要求,課程二 加蓋擰蓋單元,控制程序設(shè)計(jì)思路,1、將設(shè)備分成3大模塊：輸送皮帶、加蓋機(jī)構(gòu)、擰蓋機(jī)構(gòu) 。,2、3大模塊各自寫成一個(gè)子程序。,3、各模塊之間通過自己的交換信號(hào)，連接成一個(gè)完整的單元控制程序,課程二 加蓋擰蓋單元,皮帶機(jī)構(gòu)IO,課程二 加蓋擰蓋單元,加蓋機(jī)構(gòu)IO,課程二 加蓋擰蓋單元,擰蓋機(jī)構(gòu),課程三 檢測(cè)分揀單元,檢測(cè)分揀單元,課程三 檢測(cè)
10、分揀單元,設(shè)備認(rèn)識(shí),主輸送帶,桌體,桌面接口板,控制掛板,按鈕板,龍門檢測(cè)機(jī)構(gòu),不合格位到位檢測(cè),分揀氣缸,出料位檢測(cè)傳感器,廢料皮帶,進(jìn)料位檢測(cè)傳感器,課程三 檢測(cè)分揀單元,設(shè)備 認(rèn)識(shí),課程三 檢測(cè)分揀單元,接口線路板,24V端子,0V端子,信號(hào)端子,課程三 檢測(cè)分揀單元,IO原理,見視頻,動(dòng)作要求,課程三 檢測(cè)分揀單元,課程三 檢測(cè)分揀單元,檢測(cè)分揀機(jī)構(gòu)IO,課程三 檢測(cè)分揀單元,控制程序思路,1、X1輸入，擰蓋不合格，紅色燈常亮,2、X14、X15都有輸入，顆粒太多；X14、X15都沒輸入，顆粒太少。兩種情況都不合格，紅色燈慢閃,3、X3、X4都無輸入，未加蓋，不合格，紅色燈快閃。,4、
11、其他合格情況下：X3、X4都有輸入，白色蓋綠色燈閃亮；只有X4輸入，黑色蓋，綠色燈常亮。,5、合格瓶輸入以皮帶末端；不合格瓶被分揀氣缸推送到不合格皮帶。,課程四 六軸機(jī)器人單元,六軸機(jī)器人單元,課程四 六軸機(jī)器人單元,設(shè)備 認(rèn)識(shí),標(biāo)簽臺(tái),桌體,桌面接口板,控制掛板,按鈕板,升降臺(tái)A,出料臺(tái),加蓋定位氣缸,推桿氣缸B,抓手,推桿氣缸A,升降臺(tái)B,吸盤,課程四 六軸機(jī)器人單元,IO原理,課程四 六軸機(jī)器人單元,機(jī)器人分類,課程四 六軸機(jī)器人單元,機(jī)器人系統(tǒng)的組成,示教器,控制器,本體,PLC,課程四 六軸機(jī)器人單元,控制器操作面板,課程四 六軸機(jī)器人單元,示教器,課程四 六軸機(jī)器人單元,JOG 點(diǎn)
12、動(dòng)操作,關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式,直交坐標(biāo)模式,工具坐標(biāo)模式,課程四 六軸機(jī)器人單元,點(diǎn)的示教,1、編輯程序,在電腦上編輯下列程序，并下載到控制器，過程看 軟件操作演示 MOV P0 MOV P1 MOV P2,課程四 六軸機(jī)器人單元,2、示教移動(dòng)機(jī)器人,按“EXE”,按“1”,點(diǎn)的示教,1）按“JOG”進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)畫面，移 動(dòng)機(jī)械手到當(dāng)前點(diǎn)P50所 需的位置 2）按“JOG”返回右側(cè)示教畫面,課程四 六軸機(jī)器人單元,3、示教登錄,按F2“示教”,點(diǎn)的示教,按F1“是”,課程四 六軸機(jī)器人單元,1、變量,程序語(yǔ)言,M0,M10,M11,C0,C1,C10,P1 , P2,J1,J2,課程四 六軸機(jī)器人單元,1
13、、常用指令語(yǔ)句,程序語(yǔ)言,課程四 六軸機(jī)器人單元,1、常用指令語(yǔ)句,程序語(yǔ)言,課程四 六軸機(jī)器人單元,1、常用指令語(yǔ)句,程序語(yǔ)言,課程四 六軸機(jī)器人單元,2、關(guān)鍵指令講解,程序語(yǔ)言,1)、Mov P1,2)、Mvs P1,3)、Mvr P1,開始點(diǎn),結(jié)束點(diǎn),通過點(diǎn),課程四 六軸機(jī)器人單元,2、關(guān)鍵指令講解,程序語(yǔ)言,4)、ovrd/Spd,5)、Dly,1 Ovrd 80 2 Mov P1 3 Spd 500 4 Dly 0.5 5 Mvs P10, 100,課程四 六軸機(jī)器人單元,機(jī)器人IO,輸入信號(hào),Def Io in0=Bit,0 程序停止 Def Io in1=Bit,1 操作權(quán)申請(qǐng)
14、Def Io in2=Bit,2 伺服ON Def Io in3=Bit,3 程序開始 Def Io in4=Bit,4 異常復(fù)位 Def Io in5=Bit,5 伺服OFF Def Io in6=Bit,6 程序復(fù)位 Def Io in7=Bit,7 回原點(diǎn) Def Io in8=Bit,8 開始搬運(yùn) Def Io in9=Bit,9 瓶位置 Def Io in10=Bit,10 蓋位置 Def Io in11=Bit,11 簽位置 Def Io in12=Bit,12 標(biāo)簽顏色 Def Io in13=Bit,13 單聯(lián)機(jī)切換,Def Io out0=Bit,0 操作權(quán)有效 Def Io
15、 out1=Bit,1 伺服OFF Def Io out2=Bit,2 程序停止 Def Io out3=Bit,3 異常發(fā)生 Def Io out4=Bit,4 伺服ON Def Io out5=Bit,5 程序運(yùn)行中 Def Io out6=Bit,6 到原點(diǎn)位 Def Io out7=Bit,7 瓶搬運(yùn)完成 Def Io out8=Bit,8 蓋搬運(yùn)完成 Def Io out9=Bit,9 簽搬運(yùn)完成 Def Io out10=Bit,10 運(yùn)行中 Def Io out11=Bit,11 預(yù)留11 Def Io out12=Bit,12 預(yù)留12 Def Io out13=Bit,13
16、手抓 Def Io out14=Bit,14 吸盤A Def Io out15=Bit,15 吸盤B,輸出信號(hào),課程四 六軸機(jī)器人單元,PLC通過IO控制機(jī)器人運(yùn)行,申請(qǐng)操作權(quán)Y21,操作權(quán)有效X20,伺服ON Y22,程序復(fù)位Y26,回原點(diǎn)Y27,就緒,伺服已經(jīng)ON X24,回到原點(diǎn) X26,通用IO控制,程序開始Y23,程序運(yùn)行中 X25,課程四 六軸機(jī)器人單元,升降及定位機(jī)構(gòu)IO,課程四 六軸機(jī)器人單元,步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線端子及撥碼設(shè)置,課程四 六軸機(jī)器人單元,PLC與控制器IO,見視頻,動(dòng)作要求,課程四 六軸機(jī)器人單元,課程四 六軸機(jī)器人單元,機(jī)器人動(dòng)作設(shè)計(jì)-搬運(yùn)盒蓋,課程四 六軸機(jī)器人單元,機(jī)器人動(dòng)作設(shè)計(jì)-搬運(yùn)瓶子,課程四六軸機(jī)器人單元,機(jī)器人動(dòng)作設(shè)計(jì)-搬運(yùn)瓶子,課程五 成品入倉(cāng)單元,成品入倉(cāng)單元,課程五 成品入倉(cāng)單元,設(shè)備 認(rèn)識(shí),旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),控制掛板,桌體,臺(tái)面接口板,拾取氣缸,吸盤,升降伺服電機(jī),旋轉(zhuǎn)電機(jī),倉(cāng)庫(kù),觸摸屏,按鈕板,伺服驅(qū)動(dòng)器,課程五 成品入倉(cāng)單元,設(shè)備 認(rèn)識(shí),課程五 成品入倉(cāng)單元,ME-10A 系列伺服接線方式,課程五 成品入倉(cāng)單元,伺服參數(shù)設(shè)置,見視頻,動(dòng)作要求,課程五 成品入倉(cāng)單元,PLC與控制器IO,課程五 成品入倉(cāng)單元,PLC與控制器IO,課程五 成品入倉(cāng)單元,
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