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1、目錄一、PLC概況及在機械手中的應用21 可編程序控制器的應用和發(fā)展概況22 PLC的應用概況23 PLC在機械手中的應用3二、 機械手概況 41搬運機械手的應用簡況42機械手的應用意義53機械手的發(fā)展趨勢54機械手的分類 6 三、 搬運機械手總體設計方案71機械手的工作過程72機械手的控制過程73機械手的控制要求84 機械手模型 85I/O分配 96狀態(tài)轉移圖 107 梯形圖程序 11四、結論 18五、參考文獻 19一PLC概況及在機械手中的應用1 可編程序控制器的應用和發(fā)展概況可編程序控制器（programmable controller），現(xiàn)在一般簡稱為PLC（programmable
2、logic controller），它是以微處理器為基礎，綜合了計算機技術、半導體集成技術、自動控制技術、數(shù)字技術、通 信網(wǎng)絡技發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動控制裝置。以其顯著的優(yōu)點在冶金、化工、交通、電力等領域獲得了廣泛的應用，成為了現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱之一。在可編程序控制器問世以前，工業(yè)控制領域中是繼電器控制占主導地位。傳統(tǒng)的繼電器控制具有結構簡單、易于掌握、價格便宜等優(yōu)點，在工業(yè)生產中應用甚廣。但是控制裝置體積大、動作速度較慢、耗電較多、功能少，特別是由于它靠硬件連線構成系統(tǒng)，接線繁雜，當生產工藝或控制對象改變時，原有的接線刻控制盤（柜）就必須隨之改變或更換，通用性和靈活性較差。2 PLC
3、的應用概況PLC的應用領域非常廣，并在迅速擴大，對于而今的PLC幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC，尤其近幾年來PLC的性價比不斷提高已被廣泛應用在冶金、機械、石油、化工、輕功、電力等各行業(yè)。 按PLC的控制類型，其應用大致可分為以下幾個方面。1）. 用于邏輯控制這是PLC最基本，也是最廣泛的應用方面。用PLC取代繼電器控制和順序控制器控制。例如機床的電氣控制、包裝機械的控制、自動電梯控制等。2）. 用于模擬量控制PLC通過模擬量I/O模塊，可實現(xiàn)模擬量和數(shù)字量之間轉換，并對模擬量控制。3）. 用于機械加工中的數(shù)字控制現(xiàn)代PLC具有很強的數(shù)據(jù)處理功能，它可以與機械加工中的數(shù)字控制
4、（NC）及計算機控制（CNC）緊密結合，實現(xiàn)數(shù)字控制。4）. 用于工業(yè)機器人控制5）. 用于多層分布式控制系統(tǒng)高功能的PLC具有較強的通信聯(lián)通能力，可實現(xiàn)PLC與PLC之間、PLC與遠程I/O之間、PLC與上位機之間的通信。從而形成多層分布式控制系統(tǒng)或工廠自動化網(wǎng)絡。3 PLC在機械手中的應用機械手通常應用于動作復雜的場合來代替人的反復的操作，從而節(jié)省人的勞動，普通繼電器由于其體積和接口等各方面限制，經(jīng)常被應用于動作簡單的電氣及流水線控制，而PLC以其可靠性高、抗干擾能力強;控制系統(tǒng)構成簡單。編程簡單、使用、維護方便；組合方便、功能強、應用范圍廣；體積小、重量輕、功耗低等有點被廣泛應用于類似機
5、械手的控制動作復雜的場合，本設計正是以PLC控制為基礎從而實現(xiàn)機械手的各種動。二 機械手概況1搬運機械手的應用簡況在現(xiàn)代工業(yè)中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法，程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。據(jù)資料介紹，美國生產的全部工業(yè)零件中，有75是小批量生產；金屬加工生產批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產時間的5。從這里可看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫
6、切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產生的。機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用于柔性自動線。國內外機械工業(yè)、鐵路部門中機搬運械手主要應用于以下幾方面：1.熱加工方面的應用熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就要求實現(xiàn)自動化。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機械手操作。 2.冷加工方面的應用冷加工方面機械手主要用于柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。進而在程序控制、數(shù)字控制等機床上應用，成為設備的一個組成部分。最近更在加工生產線
7、、自動線上應用，成為機床、設備上下工序聯(lián)接的重要于段。3.拆修裝方面拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發(fā)展。目前國內鐵路工廠、機務段等部門，已采用機械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動缸、裝卸軸箱、組裝輪對、清除石棉等，減輕了勞動強度，提高了拆修裝的效率。近年還研制了一種客車車內噴漆通用機械手，可用以對客車內部進行連續(xù)噴漆，以改善勞動條件，提高噴漆的質量和效率。近些年，隨著計算機技術、電子技術以及傳感技術等在機械手中越來越多的應用，工業(yè)機械手已經(jīng)成為工業(yè)生產中提高勞動生產率的重要因素。2機械手的應用意義在機械工業(yè)中，機械手的應用意義可以概括如下：1.可以提高生產過程的自動
8、化程度2.可以改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。3.可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產應用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由于應用機械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個側面。3機械手的發(fā)展趨勢目前國內工業(yè)機械于主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產發(fā)展的需要。將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，以及適于不同類型的夾緊機構，設計成典型的通用機構，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型部件，
9、即可組成各種不同用途的機械手。既便于設計制造，又便于改換工作，擴大了應用的范圍。同時要提高精度，減少沖擊，定位精確，以更好地發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能地機械手，并考慮于計算機聯(lián)用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。在國外機械制造業(yè)中，工業(yè)機械手應用較多，發(fā)展較快。目前主要用于機床、模鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)中，它可按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但是還不具備任何傳感反饋能力，不能應付外界的變化。視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀（即距離傳感器）以及衛(wèi)星計算機。工作時，電視照相機將物體形象變成視頻信號，
10、然后傳送給計算機，以便分析物體的種類、大小、顏色和方位，并發(fā)出指令控制機械手進行工作。觸覺功能即在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時機械手先伸出手指尋找工件，通過裝在手指內的壓力敏感元件產生觸感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通過裝在手指內側的壓力敏感元件來控制，達到自動調整握力的大小。總之，隨著傳感技術的發(fā)展，機械手的裝配作業(yè)的能力將進一步提高。到1995年，全世界約有50%的汽車由機械手裝配。現(xiàn)今機械手的發(fā)展更主要的是將機械手和柔性制造系統(tǒng)以及柔性制造單元相結合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。4機械手分類機械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機械手，
11、它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機械手來進行探測月球、火星等。第三類是專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用于解決機床上下料和工件傳送。這種機械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。本項目要求設計的機械手模型可歸為第一類，即通用機械手。在現(xiàn)代生產企業(yè)中，自動化
12、程度較高，大量應用機械手。通過本次設計，可以增強對工業(yè)機械手的認識，同時并熟悉掌握PLC技術、位置控制技術、氣動技術等工業(yè)控制常用的技術。三 機械手總體設計方案1機械手工作過程本機械手用于生產線上工件的自動搬運，根據(jù)對機械手的工藝過程及控制要求分析，機械手的工作過程如圖1所示：初始位置左轉上升夾緊伸長下降右轉上升縮短張開下降圖1機械手的工作過程2機械手的控制過程機械手模型如圖2所示。初始時，機械手旋轉在右極限位置，升降在上極限位置，伸縮處于縮極限位置，機械手張開。按下開始按鈕SB1，機械手下降碰到行程開關SQ3。機械手開始前伸，直至碰觸到SQ4。此時，機械手開始收縮夾緊工件。3S后，機械手開始
13、上升，上升至上極限位置，碰觸到SQ2。機械手開始左轉，直至左極限位置，碰到SQ1。機械手開始下降，直至下極限位置，碰到SQ3。機械手開始張開，放下貨物，完成了貨物的一次搬運。然后，機械手碰到行程開關SQ6開始縮短，碰到SQ5上升，碰到SQ2右轉，機械手回到了初始位置。按下SB2，機械手完成了一次貨物的搬運。若無任何動作，機械手開始循環(huán)往復的搬運貨物。3機械手的控制要求為了便于生產加工、維修、調整設置的工作方式選擇開關。分為自動操作、復位操作和手動放松操作自動操作：正常使用，當機械手在原點并按下啟動按鈕時，機械手周而復始的執(zhí)行各工步動作。復位操作：當開始使用機械手搬運貨物時，由于機械手處于其他位
14、置不利于搬運貨物，可按下復位按鈕，機械手即可按原路徑返回到原點位置。手動放松操作：當機械手由于斷電或其它原因導致機械手運行中途停止時，再次通電，按下復位按鈕，機械手即可按最短路徑的原則返回到原點位置。4機械手的模型 圖2 機械手的結構示意圖5 I/O分配 I/O端子的分配結果如下表所示：輸入信號輸入端子功能輸出端子控制對象功能SB1X0開始Y0YA1左轉SB2X1停止Y1YA2上升SQ1X2左極限Y2YA3伸長SQ2X3上極限Y3YA4夾緊SQ3X4下極限Y4YA1右轉SQ4X5長極限Y5YA2下降SQ5X6短極限Y6YA3縮短SQ6X7張極限Y7YA4張開SQ7X10右極限SB3X11復位S
15、B4X12手動放松6狀態(tài)轉移圖 S0Y005S10Y002S11 Y003S12T0 k30Y001S13Y000S14Y005S15Y007S16Y006S17Y001S18Y004S19 s07 梯形圖程序 四 心得體會 這次為期三天的課程設計比我以往一個學期的學習的知識還來得扎實，豐富。在以往的學習中只注重成績而沒有把PLC運用于生產實踐，在這三天的時間里我們通過在圖書館和在網(wǎng)絡查閱資料，豐富了自己的知識，也通過和同學的合作學會了如何和其他同學配合。 本課題所設計的機械手的操作過程是系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運用步進順序控制編程，程序簡單且便于調試。 通過PLC 本身通信接口與計算機聯(lián)網(wǎng)，對現(xiàn)場操作的各項參數(shù)進行監(jiān)測、修改、調整，使系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài)。利用 PLC 控制機械手相對于其它控制方式，具有很高的可靠性，較好的性價比，較強的可操作性和實用性。就本課題設計的目的，實際應用運行良好，大大方便了工作和生活。 通過這次的課程設計，我學到了很多東西，在做設計的過程中對工作的細心得到了提高，認識到自己在這方面的不足。并且，對本設計的內容有了更好的了解，比如加深了解有關可編程控制器的功能，還有機械手的工作原理等等。通過做這個設計，對以前不足的知識進行彌補，在老師那里學到了很多寶貴的東西，這些都是對我很有幫助的。五 文獻
plc機械手課程設計
