機電一體化技術(shù)

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1、復 習 1. 執(zhí) 行 元 件 的 種 類 、 特 點 及 基 本 要 求 ; 2.步 進 電 機 技 術(shù) 指 標 ; 3.機 電 一 體 化 系 統(tǒng) (或 產(chǎn) 品 )對 執(zhí) 行 元 件 的 基 本 要 求 ; 4.控 制 用 電 機 的 基 本 要 求 、 種 類 、 特 點 及 選 用 ; 5.掌 握 步 進 電 機 的 工 作 原 理 -步 進 電 機 環(huán) 形 脈 沖 分 配 方 式 -步 距 角 的 計 算 6.步 進 電 機 的 運 行 特 性 及 性 能 指 標 7.步 進 電 機 的 驅(qū) 動 與 控 制 驅(qū) 動 電 源 由 脈 沖 分 配 器 、 功 率 放 大 器 組 成 (1)

2、環(huán) 形 脈 沖 分 配 器 (2)功 率 放 大 器 單 電 壓 功 率 放 大 電 路 。 高 低 壓 功 率 放 大 電 路 。 8.步 進 電 機 的 選 用 方 法 本 次 課 的 內(nèi) 容 (2)功 率 放 大 器 單 電 壓 功 率 放 大 電 路 。高 低 壓 功 率 放 大 電 路 。 恒 流 源 功 率 放 大 電 路 。 細 分 驅(qū) 動 電 路 步 進 電 機 的 微 機 控 制 步 進 電 機 的 選 用 方 法 (2)功 率 放 大 器 步 進 電 機 所 使 用 的 功率 放 大 電 路 有 電 壓 型和 電 流 型 。 電 壓 型 又有 單 電 壓 型 、 雙 電 壓

3、型 (高 低 壓 型 )。 電 流 型中 有 恒 流 驅(qū) 動 、 斬 波驅(qū) 動 等 。 單 電 壓 功 率 放 大 電路 : 主 要 用 于 對 速 度要 求 不 高 的 小 型 步 進電 機 。 環(huán)形脈沖分配器 高 低 壓 功 率 放 大 電 路 5.7圖 為 采 用 脈 沖 變 壓 器 TI組 成 的 高 低 壓 控 制 電 路 原 理 圖 。A相 單 穩(wěn) 觸 發(fā) 器 組 成 的 高 低 壓 控 制 電 路 原 理 圖01 00觸 發(fā)1 10 1定 時結(jié) 束 1 0 單 穩(wěn) 觸 發(fā) 器 組 成 的 高 低 壓 控 制 電 路 特 點 恒 流 源 功 率 放 大 電 路 恒 流 源 功 率

4、放 大 電 路 特 點 斬 波 恒 流 功 率 放 大 電 路 輸 入 的 一 個 脈 沖 繞 組 的 電 壓 波 形繞 組 的 電 流 波 形0 0 =0U1=00 1 0 U 10U100 1 U1UR比 較 器 輸 出 為 00 1 調(diào) 頻 調(diào) 壓 功 放 電 路 。電 源 電 壓 一 定 ,繞 組 電 流 的 上 沖 值 隨 頻 率 的 升 高 降 低 , 輸 出 轉(zhuǎn) 矩 隨 轉(zhuǎn) 速 的 提 高 降 低 ; 要 提 高 轉(zhuǎn)矩 , 需 提 高 供 電 電 壓 ;調(diào) 頻 調(diào) 壓 : 低 頻 時 , 供 電 電 壓 低 , 高 頻 時 , 供 電 電 壓 高 ; 脈 沖 信 號調(diào) 壓 信 號

5、 01 1 (3)細 分 驅(qū) 動在 每 次 輸 人 脈 沖 切 換 時 , 不 是 將 繞 組 電 流 全 部 通入 或 切 除 , 而 是 只 改 變 相 應 繞 組 中 額 定 的 一 部 分 ,則 電 機 轉(zhuǎn) 子 的 每 步 運 動 也 只 有 步 距 角 的 一 部 分 。這 里 繞 組 電 流 不 是 一 個 方 波 , 而 是 階 梯 波 , 額 定電 流 是 臺 階 式 的 投 入 或 切 除 , 電 流 分 成 多 少 個 臺階 , 則 轉(zhuǎn) 子 就 以 同 樣 的 個 數(shù) 轉(zhuǎn) 過 一 個 步 距 角 。 這樣 將 一 個 步 距 角 細 分 成 若 干 步 的 驅(qū) 動 方 法

6、稱 為 細分 驅(qū) 動 。細 分 驅(qū) 動 的 特 點 是 : a 在 不 改 動 電 機 結(jié) 構(gòu) 參 數(shù) 的 情 況 下 , 能 使 步 距 角減 小 。 但 細 分 后 的 步 距 角 精 度 不 高 , 功 率 放 大 驅(qū)動 電 路 也 相 應 復 雜 ; b 能 使 步 進 電 機 運 行 平 穩(wěn) , 提 高 勻 速 性 , 并 能 減 弱 或 消 除 振 蕩 。 例 : 采 用 多 路 功 率 開 關(guān) 用 疊 加 的 信 號 控 制 階 梯 波 供 電 的 方 法 先 放 大 、 后 疊加 的 供 電 方 法 先 疊 加 、 后 放大 的 供 電 方 法 恒 頻 脈 寬 調(diào) 制 細 分

7、驅(qū) 動 電 路 (4)步 進 電 機 的 微 機 控 制 有 串 行 和 并 行 兩 種 控 制 方 式 :串 行 控 制 : 具 有 串 行 控 制 功 能 的 單 片 機 系 統(tǒng) 與 步 進 電 機驅(qū) 動 電 源 之 間 具 有 較 少 的 連 線 就 可 以 將 信 號 送 入 步 進 電 機 驅(qū)動 電 源 的 環(huán) 形 分 配 器 , 所 以 在 這 種 系 統(tǒng) 中 , 驅(qū) 動 電 源 中 必 須含 有 環(huán) 形 分 配 器 。 見 圖 。 并 行 控 制 : 用 微 型 計 算 機 系 統(tǒng) 的 數(shù) 個 端 口 直 接 去 控 制 步 進 電 機 各 相 驅(qū)動 電 路 的 方 法 稱 為

8、并 行 控 制 。 在 電 機 驅(qū) 動 電 源 內(nèi) , 不 包 括 環(huán)形 分 配 器 , 而 其 功 能 必 須 由 微 型 計 算 機 系 統(tǒng) 完 成 。系 統(tǒng) 實 現(xiàn) 脈 沖 分 配 器 的 功 能 又 有 兩 種 方 法 : 第 一 種 是 純 軟 件 方 法 . 第 二 種 是 軟 、 硬 件 相 結(jié) 合 的 方 法 。并 行 控 制 方 案 的 示 意 圖 見 圖 。 (5)步 進 電 機 的 速 度 控 制步 進 電 動 機 速 度 控 制 : 控 制 系 統(tǒng) 發(fā) 出 脈沖 的 頻 率 或 者 是 換 相 周 期 , 其 方 法 有 兩種 : 一 種 是 軟 件 延 時 : 調(diào) 用

9、 延 時 子 程 序 ,占 用 CPU的 時 間 來 實 現(xiàn) 。 另 一 種 是 用 定 時 器 : 通 過 設(shè) 定 定 時的 時 間 常 數(shù) 來 實 現(xiàn) 。 步 進 電 機 的 加 減 速 控 制對 于 點 位 控 制 系 統(tǒng) 來 說 :1.如 果 系 統(tǒng) 要 求 的 運 行 頻 率 小 于 極 限 啟 動 頻 率 , 則 可 以 直 接 起動 和 運 行 ;2.如 果 系 統(tǒng) 要 求 的 運 行 頻 率 大 于 極 限 啟 動 頻 率 , 為 了 保 證 正 常啟 動 或 者 啟 動 時 不 丟 步 , 其 運 行 需 要 一 個 過 程 :“ 加 速 一 恒 速 一 減 速 一 (低 恒

10、 速 )一 停 止 ” ( 如 圖 ) 升 速 規(guī) 律 一 般 可 有 兩 種 選 擇 :一 是 按 照 直 線 規(guī) 律 升 速 ; 加 速 度 是 恒 定 值 , 步 進 電機 的 轉(zhuǎn) 矩 也 應 該 是 恒 定 值 , 但 是 由 于 電 機 本 身 的矩 -頻 特 性 可 以 知 道 , 在 低 速 時 可 以 認 為 其 輸 出 的轉(zhuǎn) 矩 為 恒 定 值 , 但 是 隨 著 轉(zhuǎn) 速 的 升 高 , 輸 出 轉(zhuǎn) 矩會 下 降 。二 是 按 指 數(shù) 規(guī) 律 升 速 , 與 電 機 的 矩 頻 特 性 比 較 吻 合 。系 統(tǒng) 在 執(zhí) 行 升 降 速 的 控 制 過 程 中 , 對 加 減

11、速 的 控 制還 需 準 備 下 列 數(shù) 據(jù) : 加 減 速 的 斜 率 ; 升 速 過程 的 總 步 數(shù) ; 恒 速 運 行 總 步 數(shù) ; 減 速 運 行 的總 步 數(shù) 。 加 減 速 過 程 的 控 制 方 法 :1.步 進 電 動 機 的 開 環(huán) 控 制 :步 進 電 動 機 驅(qū) 動 系 統(tǒng) , 其 輸 入 的 脈 沖 不 依 賴 于 轉(zhuǎn) 子的 位 置 , 而 是 事 先 按 一 定 的 規(guī) 律 給 定 的 。 其 缺 點 是電 動 機 的 輸 出 轉(zhuǎn) 矩 、 加 速 度 在 很 大 程 度 上 取 決 于 驅(qū)動 電 源 和 控 制 方 式 。 對 于 不 同 的 電 動 機 或 者

12、同 一 種電 動 機 而 不 同 的 負 載 , 很 難 找 到 通 用 的 加 減 速 規(guī) 律 ,因 此 使 步 進 電 動 機 的 性 能 指 標 的 提 高 受 到 限 制 。 2.步 進 電 動 機 的 閉 環(huán) 控 制 : 步 進 電 動 機 的 輸 出 轉(zhuǎn) 矩 是 勵 磁 電 流 和 失調(diào) 角 的 函 數(shù) 。 為 了 獲 得 較 高 的 輸 出 轉(zhuǎn) 矩 , 必須 考 慮 電 流 的 變 化 和 失 調(diào) 角 的 大 小 , 根 據(jù) 不同 的 使 用 要 求 , 步 進 電 動 機 的 閉 環(huán) 控 制 也 有 不 同 的 方 案 , 主 要 有 核 步 法 、 延 遲 時 間 法 、用

13、位 置 傳 感 器 的 閉 環(huán) 控 制 系 統(tǒng) 等 。采 用 光 電 脈 沖 編 碼 器 作 為 位 置 檢 測 元 件 的閉 環(huán) 控 制 原 理 框 圖 如 圖 所 示 。 閉 環(huán) 控 制 是 直 接 或 間 接 檢 測 轉(zhuǎn) 子 的 位 置 和 速 度 , 然 后 通 過 反饋 及 適 當 的 處 理 , 自 動 給 出 驅(qū) 動 的 脈 沖 串 。 采 用 閉 環(huán) 控 制 , 可以 獲 得 更 加 精 確 的 位 置 控 制 和 高 得 多 、 平 穩(wěn) 得 多 的 轉(zhuǎn) 速 , 而 且可 以 在 步 進 電 動 機 的 許 多 其 他 領(lǐng) 域 獲 得 更 大 的 通 用 性 。 步 進 電 機

14、 的 選 用 計 算 方 法 360 l0i( 1) 計 算 齒 輪 的 減 速 比 : 根 據(jù) 所 要 求 脈 沖 當 量 , 齒 輪 減 速 比 i計 算 如 下 : 式 中 : 步 進 電 機 的 步 距 角 ( /脈 沖 ) S絲 桿 螺 距 ( mm) , (mm/脈 沖 ) (1-1)2l(1 20221 gwJJiJJ seq( 2) 計 算 工 作 臺 , 絲 桿 以 及 齒 輪 折 算 至 電 機 軸 上 的 慣 量 Jeq。(1-2)式 中 : Jeq折 算 至 電 機 軸 上 的 慣 量 (Kg.cm.s2) , J1、 J2 齒 輪 慣 量 (Kg.cm.s2) ; J

15、s絲 桿 慣 量 (Kg.cm.s2); W工 作 臺 重 量 ( N) ; l0絲 桿 螺 距 ( cm) ( 3) 計 算 電 機 輸 出 的 總 力 矩 M(5.11)tfa MMMM ( 1-3)T nJJM eqma )(10026.1 4 ( 1-4)式 中 : Ma 電 機 啟 動 加 速 力 矩 ( N.m) ; Jm、 Jeq電 機 自 身 慣 量 與 負 載 慣 量 (Kg.cm2); n電 機 所 需 達 到 的 轉(zhuǎn) 速 ( r/min) ; T電 機 升 速 時 間 ( s) ; 30 102 ilWM f ( 1-5)式 中 : Mf導 軌 摩 擦 折 算 至 電 機

16、 的 轉(zhuǎn) 矩 ( N.m); u摩 擦 系 數(shù) ; 傳 遞 效 率 ; 30 102 )( ilFM xt ( 1-6)式 中 : Mt切 削 力 折 算 至 電 機 力 矩 ( N.m) ; Fx最 大 切 削 力 ( N) ( 4) 負 載 起 動 頻 率 估 算 。 數(shù) 控 系 統(tǒng) 控 制 電 機 的 啟 動 頻率 與 負 載 轉(zhuǎn) 矩 和 慣 量 有 很 大 關(guān) 系 , 其 估 算 公 式 為210 1 )(1 meqi tfqq JJM MMff ( 1-7) 式 中 : fq帶 載 起 動 頻 率 ( Hz) ; f q0空 載 起 動 頻 率 ; Mi空 載 起 動 頻 率 下 由

17、 矩 頻 特 性 決 定 的 電 機 輸 出 力 矩 (N.m); 若 負 載 參 數(shù) 無 法 精 確 確 定 ,則 可 按 fq=1/2fq0進 行 估 算 . ( 5) 運 行 的 最 高 頻 率 與 升 速 時 間 的 計 算 。 由 于 電 機 的 輸 出 力 矩 隨 著 頻 率 的 升高 而 下 降 , 因 此 在 最 高 頻 率 時 , 由 矩 頻 特 性 的 輸 出 力 矩 應 能 驅(qū) 動 負 載 , 并 留 有足 夠 的 余 量 。 ( 6) 負 載 力 矩 和 最 大 靜 力 矩 Mmax。負 載 力 矩 可 按 式 ( 1-5) 和 式 ( 1-6) 計 算 , 電 機 在

18、 最 大 進 給 速 度 時 , 由 矩 頻 特 性決 定 的 電 機 輸 出 力 矩 要 大 于 Mf與 Mt之 和 , 并 留 有 余 量 。 一 般 來 說 , Mf與 Mt之 和 應小 于 ( 0.2 0.4) Mmax。 實 例 某 車 床 進 行 數(shù) 控 改 造 , 其 小 拖 板 結(jié) 構(gòu) 簡 圖 如 圖 所 示 , 已 知 進 給 系 統(tǒng) 行程 為 200mm, 快 速 移 動 的 最 大 速 度 為 1.2m /min, 最 大 切 削 進 給 速 度為 0.25m /min, 溜 板 和 刀 架 的 質(zhì) 量 為 20kg。 滾 珠 絲 杠 的 導 程 =6mm, 試 選 擇

19、步 進 電 機 。 三 相 混 合 式 步 進 電 機 參 數(shù) 表型 號 步 距 角 ( ) 相 數(shù) 驅(qū) 動 電 壓( V) 相 電 流 (A) 保 持 轉(zhuǎn)矩 ( N.M) 空 載 啟 動頻 率 (pps) 空 載 運 行頻 率 (kpps) 轉(zhuǎn) 動 慣量 (kg.cm2) 相 電 感( mH) 相 電 阻 () 重 量 ( kg90BYG5501 0.36/0.72 5 45 4 5 2200 30 4.0 3.8 0.8 4.5 110BYG2501 0.9/1.8 2/4 80-220 4 12 1200 15 11.3 5.8 0.5 8.5 110BYG2502 0.9/1.8 2/

20、4 80-220 5 20 1200 15 15.8 6.5 0.6 10.5 110BYG2601 0.75/1.5 2/4 80-220 4 12 1200 15 11.3 5.8 0.5 8.5 110BYG2602 0.75/1.5 2/4 80-220 5 20 1200 15 15.8 6.5 0.6 10.5 110BYG3500 0.6 3 80-220 3 8 1600 30 7.2 7.4 1.4 6.5 110BYG3501 0.6 3 80-220 3 11 1600 30 11.3 10.0 1.9 8.0 1.計 算 齒 輪 的 減 速 比 根 據(jù) 經(jīng) 驗 或 常

21、見 的 步 進 電 機 初 步 選 定 需 要 的 步 距 角 。 本 設(shè) 計 選 用 的 反 應 式 三 相 步 進 電 機 , 假 設(shè) 其 步 距 角 為0.6/1.2, 采 用 三 項 六 拍 的 通 電 方 式 工 作 , 脈 沖 當 量 為0.005mm, ( 脈 沖 當 量 應 為 實 際 加 工 時 對 加 工 精 度 的 要求 ) 根 據(jù) 題 意 : 2 005.0360 66.036000 li 2.計 算 工 作 臺 , 絲 桿 以 及 齒 輪 折 算 至 電 機 軸 上 的 慣量 Jeq 齒 輪 的 轉(zhuǎn) 動 慣 量 為 絲 杠 的 轉(zhuǎn) 動 慣 量 根 據(jù) 題 意 又 :

22、所 以 : 241 106.1 KgmJz 242 104.6 KgmJz 23102.1 KgmJs 2222212 2121212121 MvJJJJ sssZmZmeq mms i 41 82 00 llv ms ).(352.6).(10352.6 10152.0103106.1106.1 6516006.0102.141104.641106.1 )4(4141224 4444 22344 202122222221 cmKgmKg lMJJJvMJJJJ sZZmmssmsZZeq 3.計 算 電 機 輸 出 的 總 力 矩tfa MMMM T nJJM eqma )(10026.1

23、4 步 進 電 機 的 加 速 力 矩 或步 進 電 機 的 慣 性 負 載 力 矩在 此 公 式 中 , 未 知 的 參 數(shù) 有 : J m步 進 電 機 的 轉(zhuǎn) 動 慣 量 , 由 于 電 機 是 未 選 定 的 , 所 以 Jm也 是 未 知 的 ; 在 計 算 中 如 何 處 理 ? T電 機 的 加 減 速 的 時 間 , 應 該 根 據(jù) 步 進 電 機 的 升 速 規(guī) 律 是 線 性 或 指 數(shù) 規(guī) 律 計 算 出 來 的 , 在 此 假設(shè) 為 0.1s。 有 的 在 電 機 的 參 數(shù) 表 中 給 定 機 械 時 間 常 數(shù) , 其 含 義 是 : 電 機 在 額 定 電 壓 給

24、 定, 空 載 情 況 下 , 轉(zhuǎn) 速 達 到 額 定 轉(zhuǎn) 速 的 63%時 所 需 的 時 間 。 此 參 數(shù) 衡 量 的 主 要 是電 機 的 啟 動 特 性 , 如 空 心 杯 的 電 機 , 一 般 都 是 1-50ms左 右 。 但 是 對 于 傳 統(tǒng) 的 鼠籠 式 異 步 電 機 或 者 無 刷 ( 同 步 ) 電 機 , 其 響 應 要 慢 的 多 。計 算 結(jié) 果 : m).(4757.31.0 400)352.6117.2(10026.1 4 NMa m).(724.01.0 4.83)352.6117.2(10026.1 4 NMa 空 載 :滿 載 : 計 算 摩 擦 阻

25、 力 矩 此 公 式 中 的 摩 擦 力 有 兩 個 : 1、 空 載 運 動 時 的 摩 擦 力 ; 2、滿 載 運 動 時 的 摩 擦 力 ; 3、 傳 動 效 率 可 以 設(shè) 定 一 個 值 , 需要 查 閱 資 料 給 出 , 在 此 設(shè) 為 0.85。 外 載 荷 的 分 力 F y應 該 根 據(jù) 工 作 的 需 要 計 算 出 來 , 在 此 假 設(shè)為 1304N。 30 102 ilWM f )(2693.0 10285.014.32 6)13048.920(1.0102 F 330yNm i lWM f )(滿 載 時 : )(01102.010285.014.32 68.92

26、01.0102 330 NmilWM f 空 載 時 : 外 載 的 等 效 換 算 此 公 式 中 , Fx是 外 載 荷 在 絲 杠 軸 向 的 分 力 , 應 根 據(jù) 外 載 荷的 大 小 計 算 得 出 。 外 載 荷 的 計 算 應 根 據(jù) 實 際 工 作 的 極 限 力求 出 , 然 后 分 解 得 出 。 在 此 , 假 設(shè) 為 1779N。 30 102 )( ilFM xt )(9998.0 10285.014.32 61779102 )( 330Nm ilFM xt 電 機 輸 出 的 總 力 矩 tfa MMMM )(48672.301102.04757.3 NmM 根

27、據(jù) 計 算 的 轉(zhuǎn) 矩 , 選 用 大 值 作 為 數(shù) 據(jù) , 初 步 選 定 步 進 電 機 的型 號 。 110BYG3501 ( M應 小 于 ( 0.2 0.4) Mmax???載滿 載 )(9931.19998.02693.0724.0 NmM 4、 負 載 起 動 頻 率 估 算 7703.11352.61 7.17 9998.02693.0116001 )(1 210 meqi tfqq JJM MMff矩 頻 特 性 平 均 參 考 值 電 機 型 號 驅(qū) 動 電 源 電壓 ( V) 運 行 步距 角 ( ) 運 行 頻 率 ( PPS) 100 200 500 1000 20

28、00 3000 4000 6000 8000 10000 矩 頻 特 性 ( N.m) 110BYG2501 AC100V/4A 0.9 7.0 7.2 7.6 7.4 6.9 6.1 5.3 3.8 2.2 1.4110BYG2502 AC100V/4A 0.9 12.95 13.3 14.4 13.3 11.2 9.45 7.4 4.8 3.6 2.4110BYG2601 AC100V/4A 0.75 7.5 7.8 8.1 7.8 7.1 6.4 5.5 3.3 1.7 0.8110BYG2602 AC100V/4A 0.75 12.2 12.5 13 12.6 11.9 10.3 8.

29、5 6.3 4 2.9110BYG3501 AC120V/ 7A 0.6 18.0 19.8 19.8 19.2 16.2 10.85 6.65 5.2 4.9 3.75110BYG3502 AC120V/7A 0.6 24.6 25.8 25.8 24.6 22.2 11.5 7.0 5.8 5.2 5.1 5、 運 行 的 最 高 頻 率電 機 型 號 驅(qū) 動 電 源電 壓 ( V) 運 行步 距角 ( ) 運 行 頻 率 ( PPS) 100 200 500 1000 2000 3000 4000 6000 8000 10000 矩 頻 特 性 ( N.m) 110BYG2501 AC1

30、00V/ 4A 0.9 7.0 7.2 7.6 7.4 6.9 6.1 5.3 3.8 2.2 1.4110BYG2502 AC100V/4A 0.9 12.95 13.3 14.4 13.3 11.2 9.45 7.4 4.8 3.6 2.4110BYG2601 AC100V/4A 0.75 7.5 7.8 8.1 7.8 7.1 6.4 5.5 3.3 1.7 0.8110BYG2602 AC100V/4A 0.75 12.2 12.5 13 12.6 11.9 10.3 8.5 6.3 4 2.9 110BYG3501 AC120V/7A 0.9 18.0 19.8 19.8 19.2

31、16.2 10.85 6.65 5.2 4.9 3.75110BYG3502 AC120V/7A 0.9 24.6 25.8 25.8 24.6 22.2 11.5 7.0 5.8 5.2 5.1 總 結(jié) (2)功 率 放 大 器 單 電 壓 功 率 放 大 電 路 。高 低 壓 功 率 放 大 電 路 。 恒 流 源 功 率 放 大 電 路 。 細 分 驅(qū) 動 電 路 步 進 電 機 的 微 機 控 制 步 進 電 機 的 選 用 計 算 方 法 課 后 習 題 1.什 么 是 步 進 電 機 的 細 分 驅(qū) 動 ? 2.步 進 電 機 的 細 分 驅(qū) 動 中 , 階 梯 波 供 電 的 方

32、 法 有 兩 種 , 分別 是 和 。 3.使 用 微 機 對 步 進 電 機 控 制 有 兩 種 方 式 , 分 別 是 和 。 4.對 于 點 位 控 制 步 進 電 機 的 驅(qū) 動 系 統(tǒng) 來 說 : 1) .如 果 系 統(tǒng)要 求 的 運 行 頻 率 小 于 步 進 電 機 極 限 啟 動 頻 率 , 則 可 以 直接 ; 2) .如 果 系 統(tǒng) 要 求 的 運 行 頻 率 大 于 步 進 電機 的 極 限 啟 動 頻 率 , 為 了 保 證 正 常 啟 動 或 者 啟 動 時 不 丟 步 ,其 運 行 需 要 一 個 過 程 : 。 5.分 析 步 進 電 機 的 開 環(huán) 控 制 系 統(tǒng) 和 閉 環(huán) 控 制 系 統(tǒng) 。 課 后 習 題 1. 步 進 電 機 是 如 何 實 現(xiàn) 速 度 和方 向 控 制 的 ? 2.分 析 如 圖 所 示 的 步 進 電 機 高低 壓 功 率 放 大 電 路 的 工 作 原 理 3.繪 圖 說 明 三 相 激 磁 步 進 電 機的 矩 角 特 性 曲 線 , 指 出 動 態(tài)穩(wěn) 定 區(qū) 、 起 動 轉(zhuǎn) 矩 ? 4.試 分 析 比 較 如 圖 所 示 的 閉 環(huán)控 制 系 統(tǒng) 與 半 閉 環(huán) 控 制 系 統(tǒng) 的主 要 區(qū) 別 。

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