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1、
機械原理課程設(shè)計
說明書
設(shè)計題目 : 裝箱機械手機構(gòu)設(shè)計及分析
學(xué)生班級 :
學(xué)生姓名 :
學(xué) 號 :
指導(dǎo)教師 : 楊德勇
1 月 8 日
資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。
目
第一章 任
書??????????
2、????????? 2
第二章 目分析、 機械系 整體方案的 計???????? 3
第三章 機械 行系 方案的
計????????????? 7
第四章 機械 系 方案
計?????????????? 8
第五章 運 循
計????????????????? 11
第六章 小
結(jié)???????????????????? 14
第七章 參考
料???????????????????? 15
資料內(nèi)
3、容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。
第一章 設(shè)計任務(wù)書
設(shè)計題目 : 裝箱機械手機構(gòu)設(shè)計及分析
已知條件 : 在某裝箱機械手機構(gòu)中 , 要求其手的運動按簡圖所示
JKLM, MLKJ 線路重復(fù)運動。其中 JK 段為取物料上升 ( 物料來自
傳送帶 ) ; KL 段為物料水平移動 ; LM 段為手抓放物料于箱內(nèi) , 故對其直線要求較高。 KL 段若較平直可提高裝箱穩(wěn)定性 , 但
4、稍有誤差問題不大。 JK 是從輸送帶上抓取物料 , 其直線度要求不高 , 只要能將物料提高到 C 的高度即可。返回時要求按原來路線逆著走。
尺寸參數(shù) 為 : a=120mm; b=600mm; c=50mm; d=1000mm 。物料提升重量為 2 千克。
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設(shè)計任務(wù) :
* 根據(jù)上述設(shè)計要求 , 每人至少提出兩種不同設(shè)計方案 , 選取其中最優(yōu)的方案 , 進行機構(gòu)簡圖
5、設(shè)計。 對主體機構(gòu)進行運動位置分析 ,
并按尺寸繪出相應(yīng)位置時機構(gòu)運動簡圖。 ( 一號圖紙 ) ( 尺寸要準(zhǔn)確 )
* 對手爪中手指的開合機構(gòu)進行機構(gòu)運動方案設(shè)計。( 二號圖
紙 :含結(jié)構(gòu)圖 ,機構(gòu)圖 )
* 每人編制一份設(shè)計說明書 , 設(shè)計方案均應(yīng)寫入說明書 ( 封面、 目錄、 內(nèi)容、 后記、 參考書目等 ) 內(nèi)。
設(shè)計盡量考慮用已學(xué)過的機構(gòu)或幾種機構(gòu)的組合來實現(xiàn)位置
要求 , 還應(yīng)考慮力求使機構(gòu)運動性、 加工特性、 使用性能、 經(jīng)濟性等要好。
第二章 題目分析、 機
6、械系統(tǒng)整體方案的設(shè)計
題目分析 :
從題目能夠知道 , 要實現(xiàn)機械手的一系列運動需要各個機構(gòu)之
間的完美配合。其中所設(shè)計的裝箱機械手機構(gòu)中主要分為三個步驟 , 抓取—移動—放置。 進行動作分解即有抓、 上下移動、 左右移動和
放共 6 個動作。時間分配和各動作分配是這次設(shè)計的一個重點 , 當(dāng)然設(shè)計怎樣的機構(gòu)來完成各項動作也是其中必須要完成
的任務(wù)。
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7、
機械手工作流程
:
原位
夾緊
上升
左移
下降
右移 上升 放開 下降
總的來說機械手整套裝置可分解為簡單的四個動作
橫移和豎移。
1.抓取 : 由圖分析可知抓取過程為 J 點處 ,
: 抓取、 放開、由于物體是在傳送帶
上 , 因此在抓取過程中給機械爪手預(yù)留時間較短 , 即在抓取的時候動
8、
作要迅速 , 這就對我們設(shè)計機械手的時候提出了具體的新要求。 同時 ,
在抓的過程保證機械手不能有左右移動和上下移動 , 以此來保證抓
取位置的準(zhǔn)確性。
2.放開 : 相對抓取過程 , 放開過程相對容易一點 , 但在放開的同
時要保證機械手的靜止性 , 或者說穩(wěn)定性。 這對整個過程是至關(guān)重要
的一個部分 , 能否正確的放置物件關(guān)系整個裝置的成敗。 在這里我們
能夠考慮利用機械手的自動控制 , 即當(dāng)物品到達(dá)指定位置后能自動
的將物品放開 , 這里需要我們?nèi)⒖紮C械手自動抓取的相關(guān)設(shè)計。
3. 橫移 : 橫移過程是在這機構(gòu)設(shè)計要求中位移量最大, 這里要考
慮用運動放大裝置來縮小原動件的動作范圍, 同時考慮到在橫移過
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