搬運機械手電氣控制系統(tǒng)設計.docx

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1、 PLC課程設計 姓 名 學 號 年級專業(yè) 所在院系 電氣工程與自動化學院 指導教師 劉美俊、張哲銘 提交日期 廈門理工學院 課程設計任務書 課程名稱 電氣控制與PLC 課題名稱 搬運機械手電氣控制系統(tǒng)設計 專業(yè)班級 姓 名

2、 學 號 指導教師 劉美俊、張哲銘 任務書下達日期201 年 月 日 課程設計完成日期201 年 月 日 設計內(nèi)容與要求 一. 課程設計的性質(zhì)與目的 本課程設計是自動化專業(yè)教學計劃中不可缺少的一個綜合性教學環(huán)節(jié)，是實現(xiàn)理論與實踐相結(jié)合的重要手段。它的主要目的是培養(yǎng)學生綜合運用本課程所學知識和技能去分析和解決本課程范圍內(nèi)的一般工程技術(shù)問題，建立正確的設計思想，掌握工程設計的一般程序和方法。通過課程設計使學生得到工程知識和工程技能的綜合訓練，獲得應用本課程的知識和技術(shù)去解決工程實際問題的能

3、力。 二. 課程設計的內(nèi)容 1.根據(jù)控制對象的用途、基本結(jié)構(gòu)、運動形式、工藝過程、工作環(huán)境和控制要求，確定控制方案。 2.繪制搬運機械手控制系統(tǒng)的PLC I/O接線圖和梯形圖，寫出指令程序清單。 3.選擇電器元件，列出電器元件明細表。 4.上機調(diào)試程序。 5.編寫設計說明書。 三. 課程設計的要求 1.所選控制方案應合理，所設計的控制系統(tǒng)應能夠滿足控制對象的工藝要求，并且技術(shù)先進，安全可靠，操作方便。 2.所繪制的設計圖紙符合國家標準局頒布的GB4728－84《電氣圖用圖形符號》、GB6988－87《電氣制圖》和GB7159－87《電

4、氣技術(shù)中的文字符號制定通則》的有關(guān)規(guī)定。 3.所編寫的設計說明書應語句通順，用詞準確，層次清楚，條理分明，重點突出，篇幅不少于7000字。 主要設計條件 1.PLC實驗設備若干。 2.參考文獻若干。 設計說明書裝訂順序 1.課程設計說明書封面。 2.課程設計任務書。 3.說明書目錄。 4.正文（按設計內(nèi)容逐項書寫）。 5.參考文獻。 6.附錄。 7.課程設計評分表。 設計進度安排 1.2015年7月6日上午：課題內(nèi)容介紹。 2.2015年7月6日下午：仔細閱讀設計任務書，明確設計任務與要求，收集設計資料，準備設計工具。 3.2015年7月6日～2015年7

5、月10日：確定控制方案。繪制搬運機械手電氣控制系統(tǒng)的PLC I/O接線圖和梯形圖，寫出指令程序清單。設計控制系統(tǒng)的工藝圖紙。選擇電器元件，列出電器元件明細表。 4.2015年7月9日：上機調(diào)試程序。 5.2015年7月10日：答辯。 參考文獻 [1]廖常初.可編程序控制器的編程方法與工程應用[M].重慶：重慶大學出版社 2012 [2]萬太福.可編程序控制器及其應用[M]. 重慶：重慶大學出版社 2012 [3]劉美俊.電氣控制與PLC工應用.北京：機械工業(yè)出版社 2014 [4]謝桂林.電力拖動與控制. 北京：中國礦業(yè)大學出版社 [5]工廠常用電氣設備手冊編寫組.工廠常

6、用電氣設備手冊. 北京：水利電力出版社 《電氣控制與PLC》課程設計指導小組 201年月日 目 錄 前言 ………………………………………………………………………………2 第1章 概述 ………………………………………………………………3 1.1 PLC簡介………………………………………………………………3 1.2 機械手概述…………………………………………………………4 1.3 搬運機械手的應用簡況 ……………………………………………………4 1.4 機械手的應用意義 ……

7、……………………………………………………5 1.5 機械手控制系統(tǒng)設計步驟 ………………………………………6 第2章 控制方案…………………………………………………7 2.1 搬運機械手的設計原理 ………………………………………………7 2.2 PLC的選取 …………………………………………………………8 第3章 控制系統(tǒng)硬件電路設計……………………………………11 3.1 傳送帶A,B主電路圖及傳送帶B的控制電路圖…………………11 3.2 PLC接口電路圖………………………………………12 第4章 控制系統(tǒng)軟件設計…………………………………………15

8、4.1 控制系統(tǒng)的軟件設計原理………………………………………15 4.2 梯形圖和指令表…………………………………………………………18 第5章 控制系統(tǒng)調(diào)試…………………………………………………26 5.1 控制系統(tǒng)的調(diào)試過程………………………………………………26 總結(jié)………………………………………………………………………27 前言 用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機械手。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為工業(yè)機械手。 工業(yè)機

9、械手是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學科——機械手工程。機械手涉及到力學、機械學、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學領域，是一門跨學科綜合技術(shù)。 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設備。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟領域有著廣泛的發(fā)展空間。 機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：其

10、一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機械工業(yè)的重視。 機械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機器，它有多個自由度，可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強。

11、隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 第一章 概述 1.1 PLC簡介 隨著微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，可編程序控制器有了突飛猛進的發(fā)展， 其功能已遠遠超出了邏輯控制、順序控制的范圍，它與計算機有效結(jié)合，可進行模擬量控制，具有遠程通信功能等。有人將其稱為現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱（即 PLC， 機器人， CAD/CAM） 之一。 目前可編程序控制器 （Progr

12、ammable Controller） 簡稱 PLC 已廣泛應用于冶金、礦業(yè)、機械、輕工等領域，為工業(yè)自動化提供了有力的工具。PLC的基本結(jié)構(gòu) PLC 采用了典型的計算機結(jié)構(gòu)，主要包括 CPU、RAM、ROM 和輸入/輸出接口電路等。如果把 PLC 看作一個系統(tǒng)，該系統(tǒng)由輸入變量-PLC-輸出變量組成， 外部的各種開關(guān)信號、模擬信號、傳感器檢測的信號均作為 PLC 的輸入變量，它們經(jīng) PLC 外部端子輸入到內(nèi)部寄存器中，經(jīng) PLC 內(nèi)部邏輯運算或其它各種運 算、處理后送到輸出端子，它們是 PLC 的輸出變量，由這些輸出變量對外圍設 備進行各種控制?？刂品椒把芯?1、FP1 的特殊功能簡介 、

13、 (1) 脈沖輸出 FP1 的輸出端 Y7 可輸出脈沖，脈沖頻率可通過軟件編程進行調(diào)節(jié)，其輸出頻 率范圍為 360Hz～5kHz。 (2) 高速計數(shù)器（HSC） FP1 內(nèi)部有高速計數(shù)器，可同時輸入兩路脈沖，最高計數(shù)頻率為 10kHz，計數(shù) 范圍-8388608～+8388607。 (3) 輸入延時濾波 FP1 的輸入端采用輸入延時濾波，可防止因開關(guān)機械抖動帶來的不可靠性， 其延時時間可根據(jù)需要進行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)范圍為 1ms～128ms。 (4) 中斷功能 FP1 的中斷有兩種類型，一種是外部硬中斷，一種是內(nèi)部定時中斷。 1.2 機械手概述 機械手在自動化車間中用來運

14、送物料,從事焊接、噴漆、裝配等工藝操作，可將操作工人從繁重、單調(diào)、重復的體力勞動中解放出來。特別是在高溫、危險、有害的作業(yè)環(huán)境（放射性、有毒氣體、粉塵、易燃、易爆、強噪聲等）中，可用機械手代替人的部分操作。目前，機械手已廣泛應用于鑄造、鍛造、沖壓、切削加工、噴漆、裝配等各種工藝過程中。隨著微電子技術(shù)、PLC技術(shù)、計算機技術(shù)、傳感技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展與應用, 機械手的運用越來越靈活。本文介紹一種采用PLC控制的機械手控制系統(tǒng)的設計。 1.3 搬運機械手的應用簡況 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產(chǎn)

15、自動化的有效辦法，程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。 但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75％是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的5％。從這里可看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應用于柔性自動線。 國內(nèi)外機械工業(yè)、鐵路部門中機搬運械手主要應用于以下幾方面： 1

16、.熱加工方面的應用 熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就要求實現(xiàn)自動化。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機械手操作。 2.冷加工方面的應用 冷加工方面機械手主要用于柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。進而在程序控制、數(shù)字控制等機床上應用，成為設備的一個組成部分。最近更在加工生產(chǎn)線、自動線上應用，成為機床、設備上下工序聯(lián)接的重要于段。 3.拆修裝方面 拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發(fā)展。目前國內(nèi)鐵路工廠、機務段等部門，已采用機械手拆裝三通閥、鉤舌、

17、分解制動缸、裝卸軸箱、組裝輪對、清除石棉等，減輕了勞動強度，提高了拆修裝的效率。近年還研制了一種客車車內(nèi)噴漆通用機械手，可用以對客車內(nèi)部進行連續(xù)噴漆，以改善勞動條件，提高噴漆的質(zhì)量和效率。 近些年，隨著計算機技術(shù)、電子技術(shù)以及傳感技術(shù)等在機械手中越來越多的應用，工業(yè)機械手已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中提高勞動生產(chǎn)率的重要因素。 1.4機械手的應用意義 在機械工業(yè)中，機械手的應用意義可以概括如下： 1.可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度應用機械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。 2.可

18、以改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。而應用機械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動條件。在一些動作簡單但又重復作業(yè)的操作中，以機械手代替人手進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。 3.可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn)應用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應用機械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機床和綜合加工自動生產(chǎn)線上，目前幾乎都設有機械手，以減少人力和更準確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便

19、于有節(jié)奏地進行生產(chǎn)。 綜上所述，有效地應用機械手是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。 1.5 機械手控制系統(tǒng)設計步驟 根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動作,確定這些動作之間的關(guān)系及完成這些動作的順序。(2)分配輸入、輸出設備,即確定哪些外圍設備是送信號給PLC的,哪些外圍設備是接收來自PLC的信號的,同時還要將PLC的輸入、輸出點與之一一對應,對I/O進行分配。在此基礎上確定PLC的選型。(3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選PLC的I/O點的情況及高功能模塊的情況,設計PLC用戶程序,此時可采用梯形田、助記符或流程圖語言形式的用戶程序。PLC的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部

20、功能及其相互關(guān)系,編程時可用編程器或計算機直接編程、修改,同時也可對PLC的工作狀態(tài)、特殊功能進行設定。(4)對所設計的PLC程序進行調(diào)試和修改,直至PLC完全實現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。(5)保存已完成的程序。 第二章 控制方案 2.1 搬運機械手的設計原理 圖1是搬運機械手工作示意圖。該機械手的任務是將傳送帶A上的物品搬運到傳送帶B。為使動作準確，安裝了限位開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。分別對機械手進行抓緊、左旋、右旋、上升、下降等行程的檢測，并給出動作到位的檢測信號。另外還安裝了光電開關(guān)SP。負責檢

21、測傳送帶A上的物品是否到位。此外，還設置了起動按鈕SB1和停止按鈕SB2，分別用以啟動和停止機械手的動作。  圖1 搬運機械手工作示意圖 傳送帶A、B由電動機M1、M2拖動，M1、M2分別由接觸器KM1、KM2控制，機械手的上、下、左、右、抓、放等動作由液壓系統(tǒng)驅(qū)動，并分別由6個電磁閥YV1—YV6來控制。 傳送帶A運行 下降 左旋 上升 原位 下降 松開 右旋 上升 抓緊 機械手動作過程 2.2 PLC的選取 FX2N是三菱公司推出的高性能小型可編程控制器,FX系列PLC中應用最廣泛的產(chǎn)品,該系列PLC是1991年推出

22、,因其具有較高的性能價格比,受到廣大用戶的青睞.FX2N系列PLC是采用整體式和模塊式相結(jié)合的疊裝式結(jié)構(gòu)。 特點: 1)可靠性高、抗干擾能力強 PLC能在惡劣的環(huán)境如電磁干擾、電源電壓波動、機械振動、溫度變化等中可靠地工作，PLC的平均無故障間隔時間高，日本三菱公司的F1系列PLC平均無故障時間間隔長達30萬h，這是一般微機所不能比擬的。 2）. 控制系統(tǒng)構(gòu)成簡單、通用性強 由于PLC是采用軟件編程來實現(xiàn)控制功能，對同一控制對象，當控制要求改變需改變控制系統(tǒng)的功能時，不必改變PLC的硬件設備，只需相應改變軟件程序。 3）. 編程簡單、使用、維護方便 4）. 組合方便、功能強

23、、應用范圍廣 PLC既可用于開關(guān)量的控制又可用于模擬量的控制；既可用單片機控制，又可用于組成多級控制系統(tǒng)；既可控制簡單系統(tǒng)，又可控制復雜系統(tǒng)。因此，PLC應用范圍很廣。 5）. 體積小、重量輕、功耗低 PLC采用了半導體集成電路，外形尺寸很小，重量輕，同時功耗也很低，空載功耗約1.2KW。 FX2N-48MR-D 基本單元 帶 24點輸入/24點繼電器輸出 1、 型號；2、狀態(tài)指示燈；3、模式轉(zhuǎn)換開關(guān)與通訊接口；4、PLC的電源端子與輸入端子；5、輸入指示燈；6、輸出指示燈；7、輸出端子 PLC的i/o接口 輸入由X00到X37

24、 輸出由Y00到Y(jié)27 第三章 控制系統(tǒng)硬件電路設計 3.1傳送帶A,B的主電路圖及傳送帶B的控制電路圖 根據(jù)傳送帶A，B的運行要求設計其主電路圖如下： 傳送帶A,B的主電路圖 根據(jù)傳送帶B的運行要求設計其控制電路入下圖： 傳送帶B的控制電路圖 3.2 PLC接口電路 機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有自動控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以由撥向開關(guān)開關(guān)來選擇表示。 工作模式 輸入繼電器 輸出繼電器 自動模式 地址 功能 開關(guān)類型 地址 功能

25、X0 X1 啟動開關(guān) 停止開關(guān) 點動開關(guān) 點動開關(guān) Y0 手臂上升 X1 上限位開關(guān) 撥向開關(guān) Y2 手臂左旋 X2 左限位開關(guān) 撥向開關(guān) Y1 手臂下降 X3 下限位開關(guān) 撥向開關(guān) Y6 傳送帶A X4 光電開關(guān) 撥向開關(guān) Y4 抓 X5 抓限位開關(guān) 撥向開關(guān) Y3 手臂右旋 X6 右限位開關(guān) 撥向開關(guān) Y5 放 X10 功能選擇開關(guān)，自動 撥向開關(guān) — — 手動模式 X11 功能選擇開關(guān)，手動 撥向開關(guān) — — X14 上升開關(guān) 點動開關(guān) — — X15 下降開

26、關(guān) 點動開關(guān) — — X16 左旋開關(guān) 點動開關(guān) — — X17 右旋開關(guān) 點動開關(guān) — — X20 抓開關(guān) 點動開關(guān) — — X21 放開關(guān) 點動開關(guān) — — X22 傳送帶開關(guān) 點動開關(guān) — — I/O接口表 第4章 控制系統(tǒng)軟件設計 4.1 控制系統(tǒng)軟件設計原理 本控制系統(tǒng)是通過主程序控制，來實現(xiàn)機械手的上、下、左、右、抓、放等動作由液壓系統(tǒng)驅(qū)動，而且啟動時，機械手按照步序圖的工步順序動作；停止時，機械手停止在現(xiàn)行工步上

27、。重新啟動時機械手從停止前一瞬間的動作繼續(xù)進行；PC斷電時的要求與停止時的要求一致。 搬運機械手動作步序圖 傳送帶B處于連續(xù)運行狀態(tài)，不用PC控制。  機械手和傳送帶A要求按照一定的順序動作，其步序圖如所示。 啟動時，機械手按照步序圖的工步順序動作；停止時，機械手停止在現(xiàn)行工步上。重新啟動時機械手從停止前一瞬間的動作繼續(xù)進行；PC斷電時的要求與停止時的要求一致。 M1 M520 M521 M522 M526 M524 M525 M523 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 M8002 X20 X21 X2

28、2 X23 X24 X25 X26 手臂上升 手臂下旋 手臂左旋 手臂右旋 抓 放 傳送 手動模式功能圖 M8002 M503 M504 M505 M506 X3?X4?X6 X4?X7 X2?X7 M507 X5?X7 M508 X3?X5 M509 T0 X3?X4 X4 X2 M502 M501 X0 Y0 Y6 Y0 T0 Y5 Y2 Y1 Y4 Y3 Y1 K50 手臂上升 手臂左旋 手臂下降 傳送帶A 抓 手臂上升 手臂右旋 手臂下

29、降 放 M500 自動模式功能圖 4.2梯形圖和指令表 梯形圖： 為主控部分M0為自動操作機械手，M1為手動操作機械手。 自動操作機械手梯形圖 X0為啟動按鈕，X1為停止按鈕，X2到X7分別為限位開關(guān)，M1為互鎖。 手動操作機械手梯形圖 按鈕X14到X22分別控制機械手上，下，左，右，抓緊，放開和傳送帶A 輸出部分梯形圖 Y0代表機械手向上運動，Y1代表機械手向下運動， Y2代表機械手向左運動，Y3代表機械手向右運動，Y4代表機械手抓緊物體運動，Y5代表機械手放開

30、物體運動，Y6代表傳送帶開始運作。 指令表： 第5章 控制系統(tǒng)的調(diào)試 5.1控制系統(tǒng)的調(diào)試過程 首先用電腦在Gx Developer編程軟件中將編輯的梯形圖寫入軟件中，檢查和修改完程序,無誤后將其下載到三菱FX2N-48MR-D中；接著按照設計的要求接好線，確定無誤后按下啟動按鈕。啟動后發(fā)現(xiàn)M0和M1無法得電，使得自動和手動程序無法繼續(xù)下去。經(jīng)過監(jiān)視模式的排查

31、和思索。發(fā)現(xiàn)因為M8002為初始脈沖很快。 原先梯形圖這樣不能使MO和M1持續(xù)得電，導致M0和M1不能正常運行。 經(jīng)過修改，在M8002加入一個輔助繼電器，使繼電器持續(xù)得電，從而使M0和M1能持續(xù)得到電。排除問題后，進行測試，測試成功，輸出信號燈能按照設計中八個動作依次有序進行操作。 總結(jié) 這次的課程設計我大致完成了老師給定的設計要求。 我們所設計的搬運機械手程序在硬件調(diào)試時能夠較完整地完成整個工作流程。當相應的開關(guān)按下時，相應的控制燈能夠及時點亮。 在保護方面，在程序設計時，對于上下運作，左右運作，和抓緊放開，進行的互鎖。也對手動

32、操作進行全部互鎖，當按下多個鈕按時只有一個按鈕能真正操作。 大致的設計流程在有了時序步驟的圖之后還是清楚的，但是細節(jié)問題上就沒有處理的很好了。 搬運機械手的優(yōu)點已經(jīng)不言而喻。能夠在機械幫助而不需要手動的情況下搬運一些工件，且在電機拖動下，能夠時間定時、定量的搬運，不僅提高了工作的效率，也節(jié)省了不少時間，在這樣模塊化的工作下，其他相關(guān)的工序也能井然有序的完成。 但是，在設計過程中，總是遇到許許多多的問題。有時發(fā)現(xiàn)一個問題的時候，需要做大量的工作，花大量的時間才能解決。有時解決的一個問題又會衍生出新的問題。但是在解決問題的過程，我學到了更多的知識。也對PLC有了更深入的了解。 這次課程設

33、計，讓我從中學到很多，這將會給我今后的學習工作提供了經(jīng)驗，也將是我人生中的一大財富。 1 課程設計評分表 項 目 評 價 設計方案的合理性與創(chuàng)造性 硬件制作或軟件編程完成情況 硬件制作測試或軟件調(diào)試結(jié)果 設計說明書質(zhì)量 設計圖紙質(zhì)量 答辯匯報的條理性和獨特見解 答辯中對所提問題的回答情況 完成任務情況 獨立工作能力 組織紀律性（出勤率） 綜合評分 指導教師簽名：________________ 日 期：________________