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1、變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)用方案 目錄ContentsPART 01應(yīng)用背景 PART 02機(jī)器人系統(tǒng)組成 PART 03機(jī)器人系統(tǒng)性能 PART 04機(jī)器人系統(tǒng)功能 PART 05常見問題解決 PART 0 1應(yīng)用背景 變電站室內(nèi)設(shè)備（如開關(guān)柜室、GIS室、電容器室、繼電保護(hù)室 ）的穩(wěn)定安全運(yùn)行是保證變電站正常運(yùn)行的關(guān)鍵因素，需要運(yùn)行人員準(zhǔn)確全面地了解變電站室內(nèi)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)。人工檢測(cè)的內(nèi)容主要包括測(cè)溫、讀表、指示燈、保護(hù)壓板位置狀態(tài)等。變電站室內(nèi)設(shè)備是設(shè)備缺陷的高發(fā)區(qū)，需要運(yùn)行人員重點(diǎn)巡檢。人工巡檢沒辦法做到隨時(shí)隨地，軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可有效降低人工巡檢的安全風(fēng)險(xiǎn)，24小時(shí)對(duì)變電站室內(nèi)設(shè)備進(jìn)行
2、監(jiān)控，方便運(yùn)行人員及時(shí)有效的了解室內(nèi)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。應(yīng)用背景 軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)通過搭載視頻設(shè)備和傳感器，沿軌道對(duì)電力設(shè)備進(jìn)行巡檢，能夠?qū)崿F(xiàn)變電站室內(nèi)設(shè)備全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控，也可以人工操作，獲取需要檢測(cè)設(shè)備的重要信息。本檢測(cè)系統(tǒng)大大提高了檢測(cè)的范圍，提高了巡檢的效率和智能化水平。軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用可有效降低設(shè)備維護(hù)成本，提高設(shè)備巡檢、設(shè)備管理的自動(dòng)化和智能化水平，為智能變電站和無人值守站提供新型的技術(shù)檢測(cè)手段和可靠的安全保障，具有巨大的社會(huì)效益、經(jīng)濟(jì)效益和安全效益，市場(chǎng)前景廣闊。應(yīng)用背景 應(yīng)用背景 應(yīng)用背景 PART 0 2機(jī)器人系統(tǒng)組成 變電站軌道式智能巡檢監(jiān)控機(jī)
3、器人是一款可長(zhǎng)距離水平方向運(yùn)動(dòng)、智能型、監(jiān)控?cái)z像設(shè)備搭載平臺(tái)系統(tǒng)，可掛載音視頻采集設(shè)備、影音播放設(shè)備、溫控檢測(cè)設(shè)備、紅外熱成像設(shè)備等。 結(jié)構(gòu)主要分為：底盤模塊、安全防護(hù)模塊、前端搭載模塊、可見光監(jiān)控、紅外熱成像儀、局放傳感器、軌道部分、供電部分、通信部分、后臺(tái)監(jiān)控部分。智能巡檢 機(jī)器人 機(jī)器人系統(tǒng)組成 由內(nèi)部齒輪和四組從動(dòng)滾輪組成，支持最高50m/min的直行速度， 機(jī)器人底盤模塊具有強(qiáng)大過彎能力，轉(zhuǎn)彎半徑不低于60cm，真正的做到在特殊復(fù)雜環(huán)境中檢測(cè)無死角。升降1到3米。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模塊 安全防護(hù)模塊前端搭載模塊 采用紅外光電傳感器進(jìn)行安全防護(hù)，機(jī)器人能自動(dòng)探測(cè)周圍環(huán)境，當(dāng)識(shí)別到在巡檢路線上存
4、在障礙物且不能安全通過時(shí)，能自動(dòng)停車并報(bào)警。前端搭載模塊用于搭載可見光攝像儀、紅外熱像儀和局放傳感器。同時(shí)，為滿足特定設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)和操作、行業(yè)業(yè)務(wù)處理等 定制服務(wù)，檢測(cè)單元支持搭載多種傳感器，如氣體傳感器等。智能巡檢機(jī)器人 機(jī)器人系統(tǒng)組成 可見光監(jiān)控高清攝像頭，具有200萬像素，30倍光學(xué)變焦，聚焦快速，準(zhǔn)確。 紅外熱成像（可定制）紅外熱像能夠提前發(fā)現(xiàn)異常情況，避免演變?yōu)閲?yán)重故障，杜絕財(cái)產(chǎn)損失或?qū)θ松戆踩珮?gòu)成潛在威脅。 紅外熱像儀設(shè)備性能： 紅外檢測(cè)設(shè)備成像分辨率：320256； 紅外熱像儀測(cè)溫范圍：40C550C； 測(cè)溫精度為max(5 or 5%)； 軌道部分軌道型材采用高強(qiáng)度鋁合金，可拼
5、接為U型彎和S型彎，可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)組成 局放傳感器(可定制)局放傳感器具備超聲波和地點(diǎn)波兩種檢測(cè)模式，傳感器通過電機(jī)傳送，具有160mm的伸縮行程。 局放傳感器性能：檢測(cè)模式：超聲波+地電波 檢測(cè)頻帶：超聲波：30500KHz； 地電波：3100MHz 測(cè)量范圍：超聲波：-9080dB； 地電波：-7085dB機(jī)器人系統(tǒng)組成 供電部分變電站巡檢機(jī)器人采用軌道供電系統(tǒng)的供電方式。采用交流 220V 作為電源輸入，可以有效保證在變電站內(nèi)可靠運(yùn)行。機(jī)器人系統(tǒng)組成 通信部分 前端監(jiān)控設(shè)備的數(shù)字信號(hào)通過系統(tǒng)內(nèi)部的通訊通道進(jìn)入接口控制箱，再通過網(wǎng)線接入后臺(tái)服務(wù)器，服務(wù)器經(jīng)過交換機(jī)/路由
6、器，最終分配給網(wǎng)絡(luò)客戶端、網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機(jī)（NVR）、解碼器等，實(shí)現(xiàn)監(jiān)控、存儲(chǔ)和顯示； 用戶的集成平臺(tái)軟件在實(shí)現(xiàn)控制前端監(jiān)控設(shè)備的同時(shí)，也要同步要對(duì)機(jī)器人發(fā)送控制指令，以便實(shí)現(xiàn)兩者同步預(yù)置位功能；機(jī)器人系統(tǒng)組成 后臺(tái)監(jiān)控部分1) 系統(tǒng)具備提供巡檢時(shí)采集、存儲(chǔ)可見光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。2) 系統(tǒng)提供巡檢點(diǎn)上采集、存儲(chǔ)的紅外熱圖功能，并能夠從紅外熱圖中提取溫度信息。3) 系統(tǒng)提供手動(dòng)控制和自動(dòng)控制兩種對(duì)機(jī)器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任意切換。手動(dòng)控制功能可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人底盤、伸縮模塊、可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀的控制操作。自動(dòng)控制時(shí)，系統(tǒng)能夠在全
7、自主的模式下，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的任務(wù)或者由用戶臨時(shí)指定的任務(wù)，通過機(jī)器人各功能單元的配合實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的檢測(cè)功能。 4) 任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點(diǎn)不少于255個(gè)。系統(tǒng)軟件人機(jī)界面無效點(diǎn)擊操作少、操作方便，信息顯示清晰直觀，對(duì)操作人員的專業(yè)能力要求低。 機(jī)器人系統(tǒng)組成 機(jī)器人系統(tǒng)組成 PART 0 3機(jī)器人系統(tǒng)性能 機(jī)器人系統(tǒng)性能 PART 0 4機(jī)器人系統(tǒng)功能 全自主巡檢遙控巡檢 全自主巡檢模式包括例行和特巡兩種方式。例行巡檢方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動(dòng)并完成巡視任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動(dòng)啟動(dòng)巡視，室內(nèi)掛軌機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢
8、模式由操作人員手動(dòng)遙控隧道綜合管廊機(jī)器人，完成巡視工作。自主巡檢 功能機(jī)器人系統(tǒng)功能 變電站巡檢機(jī)器人配備可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀、局放傳感器等檢測(cè)設(shè)備，并能將所采集的視頻和聲音上傳至本地監(jiān)控后臺(tái)及遠(yuǎn)程集控后臺(tái)?？膳渲每梢姽鈹z像機(jī)、紅外熱成像儀設(shè)、局放傳感器。檢測(cè)功能機(jī)器人系統(tǒng)功能 變電站巡檢機(jī)器人搭載紅外熱像儀，具備自動(dòng)對(duì)焦功能。能夠?qū)φ緝?nèi)設(shè)備進(jìn)行溫度檢測(cè)，并顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。能按照要求對(duì)電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并提出預(yù)警。紅外測(cè)溫功能機(jī)器人系統(tǒng)功能 變電站巡檢機(jī)器人搭載局放傳感器，具備超聲波和地點(diǎn)波兩種檢測(cè)模式，支持點(diǎn)巡檢和線性巡檢兩種檢測(cè)方式。
9、能夠?qū)ζ凉竦木植糠烹姅?shù)據(jù)進(jìn)行讀取，自動(dòng)記錄和判斷，并提出報(bào)警。（可定制）局放檢測(cè)功能 機(jī)器人系統(tǒng)功能 變電站巡檢機(jī)器人搭載高清攝像頭，具備自動(dòng)對(duì)焦功能，支持遙控拍照、攝像和定時(shí)、定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像。能夠?qū)τ凶x數(shù)的表計(jì)進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，對(duì)指示燈、壓板等進(jìn)行狀態(tài)識(shí)別，并提出報(bào)警。儀表識(shí)別功能 機(jī)器人系統(tǒng)功能 當(dāng)發(fā)現(xiàn)設(shè)備有異常情況，工作人員可在第一時(shí)間查清問題原因，并采取相應(yīng)措施。視頻監(jiān)控功能 機(jī)器人系統(tǒng)功能 變電站巡檢機(jī)器人具有可見光與紅外視頻圖像采集功能，工作人員可通過上位機(jī)軟件操作機(jī)器人移動(dòng)到指定位置，將監(jiān)控范圍覆蓋到盲區(qū)。機(jī)器人可拍攝出站內(nèi)各種設(shè)備高清圖像和紅外熱成像，并將采集到的信息經(jīng)無線局域
10、網(wǎng)實(shí)時(shí)傳輸?shù)街骺厥遥谥骺厥业墓ぷ魅藛T便可根據(jù)圖像判斷出各種管道及電力設(shè)備是否安全。 PART 0 5常見問題解決 檢測(cè)要求開關(guān)柜設(shè)備外觀 開關(guān)柜發(fā)熱情況柜面布置的各類表記讀數(shù)（指示）A CB檢測(cè)要求 D 開關(guān)柜室溫濕度等情況 開關(guān)柜設(shè)備外觀由于傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)存在盲角，人工沒辦法進(jìn)行24小時(shí)巡檢，并且也存在著一遺漏的問題，變電站智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可以方便運(yùn)行人員及時(shí)有效的了解變電站電力機(jī)房相關(guān)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，有效降低風(fēng)險(xiǎn)。檢測(cè)要求 柜面布置的各類表記讀數(shù)（指示）配電柜內(nèi)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)主要通過柜面布置的各類儀表來判別，變電站智能巡檢機(jī)器人通過視頻監(jiān)控可以實(shí)時(shí)查看、讀取儀表數(shù)據(jù)，進(jìn)行有效分析。 檢測(cè)
11、要求 開關(guān)柜漏電情況變電站內(nèi)的設(shè)備長(zhǎng)期使用易出現(xiàn)老化漏電的問題，而肉眼很難察覺，也是一個(gè)潛在的問題。為避免不必要的損失，可通過變電站巡檢機(jī)器 人搭載局放傳感器，對(duì)老化設(shè)備進(jìn)行檢查，及時(shí)預(yù)警。（可定制） 開關(guān)柜室發(fā)熱情況 變電站內(nèi)設(shè)備長(zhǎng)期使用，很有可能出現(xiàn)柜室發(fā)熱的問題，對(duì)內(nèi)部設(shè)備容易產(chǎn)生影響。變電站巡檢機(jī)器人可通過搭載紅外熱成像或者溫度傳感器等前端設(shè)備對(duì)設(shè)備表面或者內(nèi)部溫度進(jìn)行監(jiān)控，一旦發(fā)現(xiàn)溫度過高，及時(shí)進(jìn)行預(yù)警。 案例場(chǎng)景 安 徽 阜 陽 變 電 站 項(xiàng) 目 案例場(chǎng)景 東 方 電 子 淮 南 變 電 站 項(xiàng) 目 案例場(chǎng)景 內(nèi) 蒙 古 國 家 電 網(wǎng) 項(xiàng) 目 合作企業(yè) 商務(wù)經(jīng)理：趙曉東聯(lián)系電話：15375233050公司網(wǎng)址：
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