實驗1機器人機械系統(tǒng)認(rèn)識實驗

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1、實驗實驗1 1 機器人機械系統(tǒng)認(rèn)機器人機械系統(tǒng)認(rèn)識實驗識實驗1、實驗?zāi)康摹嶒災(zāi)康?了解機器人機械系統(tǒng)的組成；了解機器人機械系統(tǒng)的組成；了解機器人機械系統(tǒng)各部分的原理及作用；了解機器人機械系統(tǒng)各部分的原理及作用；掌握機器人單軸運動的方法。掌握機器人單軸運動的方法。2、主要儀器設(shè)備、主要儀器設(shè)備RBT6T/S02S教學(xué)機器人一臺；教學(xué)機器人一臺；RBT6T/S02S教學(xué)機器人控制系統(tǒng)軟件一教學(xué)機器人控制系統(tǒng)軟件一套；套；裝有運動控制卡的計算機一臺。裝有運動控制卡的計算機一臺。3、實驗原理、實驗原理 RBT6T/S02S六自六自由度教學(xué)機器人機由度教學(xué)機器人機械系統(tǒng)主要由以下械系統(tǒng)主要由以下幾大部

2、分組成：原幾大部分組成：原動部件、傳動部件、動部件、傳動部件、執(zhí)行部件。基本機執(zhí)行部件。基本機械結(jié)構(gòu)連接方式為械結(jié)構(gòu)連接方式為原動部件原動部件傳動部傳動部件件執(zhí)行部件。執(zhí)行部件。右右圖是其傳動簡圖。圖是其傳動簡圖。3、實驗原理、實驗原理關(guān)節(jié)傳動鏈主要由伺服電機、同步帶、減速器構(gòu)關(guān)節(jié)傳動鏈主要由伺服電機、同步帶、減速器構(gòu)成，成，關(guān)節(jié)傳動鏈由伺服電機、減速器構(gòu)成，關(guān)節(jié)傳動鏈由伺服電機、減速器構(gòu)成，關(guān)關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、減速器構(gòu)成，節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、減速器構(gòu)成，關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、減速器構(gòu)成，關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、減速器構(gòu)成，關(guān)關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、

3、減速器構(gòu)成節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、減速器構(gòu)成,關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、錐齒輪、減關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、錐齒輪、減速器構(gòu)成在機器人末端還有一個氣動的夾持器。速器構(gòu)成在機器人末端還有一個氣動的夾持器。本機器人中，原動部件包括步進電機和伺服電機兩本機器人中，原動部件包括步進電機和伺服電機兩大類，關(guān)節(jié)大類，關(guān)節(jié)、采用交流伺服電機驅(qū)動方式；關(guān)采用交流伺服電機驅(qū)動方式；關(guān)節(jié)節(jié)、采用步進電機驅(qū)動方式。本機器采用步進電機驅(qū)動方式。本機器人中采用了帶傳動、諧波減速傳動、錐齒輪傳動三人中采用了帶傳動、諧波減速傳動、錐齒輪傳動三種傳動方式。執(zhí)行部件采用了氣動手爪機構(gòu)，以完種傳動方式。執(zhí)

4、行部件采用了氣動手爪機構(gòu)，以完成抓取作業(yè)。成抓取作業(yè)。4、實驗步驟、實驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，點擊值，點擊“啟動啟動”按鈕，觀察機器人第按鈕，觀察機器人第關(guān)節(jié)運動情況，關(guān)節(jié)運動情況，然后點擊然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值

5、，運行距離取度取默認(rèn)值，運行距離取30度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕，觀按鈕，觀察機器人第察機器人第關(guān)節(jié)運動情況；關(guān)節(jié)運動情況；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，點擊值，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關(guān)節(jié)運動及機械關(guān)節(jié)運動及機械傳動情況，然后點擊傳動情況，然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動

6、速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，運行距離取度取默認(rèn)值，運行距離取30度，點擊啟動按鈕觀察機器度，點擊啟動按鈕觀察機器人第人第關(guān)節(jié)運動情況；關(guān)節(jié)運動情況；4、實驗步驟、實驗步驟介紹機器人機械系統(tǒng)中原動部分、傳動部分以及執(zhí)行部介紹機器人機械系統(tǒng)中原動部分、傳動部分以及執(zhí)行部分的位置及在機器人系統(tǒng)中的工作狀況；分的位置及在機器人系統(tǒng)中的工作狀況；連接好機器人的電源，開啟教學(xué)機器人的控制柜的連接好機器人的電源，開啟教學(xué)機器人的控制柜的“電電源開關(guān)源開關(guān)”，機器人的控制柜的電源指示燈會變紅；，機器人的控制柜的電源指示燈會變紅；運行運行RBT-6T/S02S六自由度

7、教學(xué)機器人軟件六自由度教學(xué)機器人軟件“RBT6TS2S.exe”，進入控制主界面，點擊，進入控制主界面，點擊“伺服啟動伺服啟動”按鈕，給機器人伺服系統(tǒng)上電；按鈕，給機器人伺服系統(tǒng)上電；點擊點擊“機器人復(fù)位機器人復(fù)位”按鈕，機器人進行回零運動，觀察按鈕，機器人進行回零運動，觀察機器人運動，六個關(guān)節(jié)全部運動完成后，機器人處于零機器人運動，六個關(guān)節(jié)全部運動完成后，機器人處于零點位置；點位置；點擊點擊“運動測試運動測試”按鈕，進入運動測試窗口；按鈕，進入運動測試窗口；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，選擇位置模式變速方，關(guān)節(jié)方向選擇正向，選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取

8、默認(rèn)式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，運行距離取值，運行距離取50度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關(guān)節(jié)運動情況；關(guān)節(jié)運動情況；4、實驗步驟、實驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方，關(guān)節(jié)方向選擇反向，選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，點擊值，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關(guān)節(jié)運動及機械關(guān)節(jié)運動及機械傳動情況，然后點擊傳動情況，然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向

9、選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，運行距離取度取默認(rèn)值，運行距離取30度，點擊啟動按鈕觀察機器度，點擊啟動按鈕觀察機器人第人第關(guān)節(jié)運動情況；關(guān)節(jié)運動情況；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運動模式選擇速度模，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運動模式選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，點擊度取默認(rèn)值，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關(guān)節(jié)運關(guān)節(jié)運動情況，然后點擊動情況，然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)

10、節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，運行距離取度取默認(rèn)值，運行距離取60度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關(guān)節(jié)運動情況；關(guān)節(jié)運動情況；4、實驗步驟、實驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運動模式選擇速度模，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運動模式選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，點擊度取默認(rèn)值，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人

11、第關(guān)節(jié)運關(guān)節(jié)運動情況，然后點擊動情況，然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，運行距離取度取默認(rèn)值，運行距離取60度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關(guān)節(jié)運動情況；關(guān)節(jié)運動情況；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運動模式選擇速度模，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運動模式選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，

12、點擊度取默認(rèn)值，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關(guān)節(jié)運關(guān)節(jié)運動情況，然后點擊動情況，然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，運行距離取度取默認(rèn)值，運行距離取60度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關(guān)節(jié)運動情況；關(guān)節(jié)運動情況；4、實驗步驟、實驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運動模式選擇位置模，關(guān)節(jié)方向選擇反向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線

13、選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速形，啟動速度及運行速度取默認(rèn)值，運行距離取度取默認(rèn)值，運行距離取60度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關(guān)節(jié)運動情況；關(guān)節(jié)運動情況；點擊點擊“機器人復(fù)位機器人復(fù)位”按鈕，使機器人回到零點位置；按鈕，使機器人回到零點位置；點擊點擊“伺服停止伺服停止”按鈕按鈕,切斷機器人伺服系統(tǒng)電源，關(guān)閉切斷機器人伺服系統(tǒng)電源，關(guān)閉RBT-6T/S02S六自由度教學(xué)機器人軟件六自由度教學(xué)機器人軟件“RBT6TS2S.exe”，關(guān)閉教學(xué)機器人的控制柜左側(cè)的關(guān)閉教學(xué)機器人的控制柜左側(cè)的“電源開關(guān)電源開關(guān)”。5、實驗報告要求、實驗報告要求 寫出你對機器人機械系統(tǒng)的認(rèn)識；寫出你對機器人機械系統(tǒng)的認(rèn)識；簡要寫出實驗步驟。簡要寫出實驗步驟。