六自由度機(jī)器人應(yīng)用codesys

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1、人建If他 六自由度機(jī)器人 概述 六門由度機(jī)器人是一種典熨的工業(yè)機(jī)器人，在自 動(dòng)搬運(yùn)、裝配、焊接、噴涂等工業(yè)現(xiàn)場中有廣泛的應(yīng) 用。固高科技GRB系列六自由度機(jī)器人是固高成熟完 備的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)與先進(jìn)的設(shè)計(jì)和教學(xué)理念仃機(jī)結(jié)合 的產(chǎn)物，既滿足工業(yè)現(xiàn)場耍求，也是教學(xué)、科研機(jī)構(gòu)進(jìn) 行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對彖。 該機(jī)器人采用六關(guān)節(jié);I；獗結(jié)構(gòu)，各個(gè)關(guān)節(jié)以“絕 刈編碼為電機(jī)+榊密諧波減速器”為傳動(dòng)。在小臂處因 冇安裝攝像頭、氣動(dòng)工具等外部設(shè)備的接II,并提供 備用電氣接II,方便用戶進(jìn)行功能擴(kuò)展。 機(jī)器人的控制方面，釆用集成了PC技術(shù)、圖像技 術(shù)、邏輯控制及專業(yè)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的VME運(yùn)

2、動(dòng)控制 器，性能可靠穩(wěn)定，高速高蒂度。 主要特點(diǎn) 開放式控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái) ? 基J： VME總線高性能匚業(yè)運(yùn)動(dòng)控制器的開放式平臺(tái)，支持用 戶自主開發(fā)： ? 通用智能運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)平臺(tái)，采用VC卄而向?qū)ο蟮能浖驈?國CoDeSys實(shí)時(shí)軟件控制： ? 配備圖形示教功能，便J：機(jī)器人的編程操作和血用培訓(xùn)； ? 配套內(nèi)容詳盡的操作手冊和學(xué)生實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，適過實(shí)例演 示，引導(dǎo)用戶操作并學(xué)習(xí)如何耳運(yùn)動(dòng)控制器開發(fā)《?種應(yīng) 用軟件系統(tǒng). 工業(yè)化設(shè)計(jì)與制造 ? 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成6軸比聯(lián)旋轉(zhuǎn)式關(guān)節(jié)，各關(guān)節(jié)采用絕對熨編碼盤交 流伺服電機(jī)報(bào)動(dòng)，諧波減速器傳動(dòng)： 按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和制造； 模塊化結(jié)構(gòu)，簡單、緊湊

3、： 預(yù)留電氣與氣動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)接II： 緊湊的結(jié)構(gòu)，較高的負(fù)載，其有更快的軸動(dòng)作速度； 許用扭矩和轉(zhuǎn)動(dòng)慣吊的提高是機(jī)器人能夠在更廣闊的應(yīng)用場介用搬運(yùn)，點(diǎn)焊，裝配, 點(diǎn)膠,切割，噴涂等行業(yè); ? 貝備最人的丁作半徑和授小的干涉半徑，丁作范圍變?nèi)?，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)上提供較人的靈活 性，夾具、剪絲機(jī)等設(shè)備可以采用更高效的安裝方式； 控制軟件 軟件界面(C++) 徳國CoDeSvs軟件控制 CoDeSys是控制器開發(fā)系統(tǒng)(Control Development System)的英文縮寫。它是一種適用 J?基J-IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn)的匸業(yè)控制器和PLC組件的編程r.Ho CoDeSys不

4、僅功能和結(jié)構(gòu) 先進(jìn)而II易掌握，因何使它成為歐洲口動(dòng)化產(chǎn)品市場上旨屈-指的編程工兒 軟件環(huán)境如 f MAMA rTiir 其主要特點(diǎn)有： ? CoDeSys 2.3-IEC 61131-3編程系統(tǒng)，自動(dòng)化軟件系統(tǒng)的內(nèi)核 CoDeSvs軟件包中包括符介IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn)的五種編榨語?言：即指令表語言(IL)、 功能塊圖(FED) /連續(xù)功能圖(CFC)、梯形圖(LD)、結(jié)構(gòu)化文本(ST)、順序功能 圖(SFC)。這些編程語言都具有時(shí)間監(jiān)控、錯(cuò)謀分析和各種控制標(biāo)恵等功能。此外， CoDeSys軟件包中還包括諸如任務(wù)配置和輸入/輸出配置在內(nèi)的程序單尤運(yùn)行環(huán)境編輯 ? RTE

5、 (real time extension for windows XP)—在 Windows 平臺(tái)上運(yùn)行的軟 PLC RTE軟件包町以在WindowsNT/2000,XP平臺(tái)上運(yùn)行。它JUftl好的實(shí)時(shí)特性iflj對訃算 機(jī)的哽件和軟件沒仃特殊的擴(kuò)展要求。實(shí)時(shí)性能保證在1亳秒以為，適應(yīng)幾乎所仃控制 系統(tǒng)要求，如過程控制，PLC控制，運(yùn)動(dòng)控制等。 ? HMI (Human Machine Interlace) 一集成在PLC編程系統(tǒng)中的可視化功能 HNfl軟件包中集成了可視化的功能。所生成的畫而可以在編程系統(tǒng)內(nèi)部顯示，也可以 在直接顯示在Windows平臺(tái)的冃標(biāo)控制器或內(nèi)部瀏覽器上。

6、? Motion Control Function Block—把運(yùn)動(dòng)控制和 PLC 合二而一 Motion Control軟件包把運(yùn)動(dòng)控制模塊直接集成在包括CNC和CANI編輯器的PLC編 程系統(tǒng)之中。交付給用戶的軟件包中包含了兒何數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換、插補(bǔ)和處理的軟件包。此 外，還包括PLCopen的運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)連接庫。而驅(qū)動(dòng)器接門被抽象化，所以町以由編程系 統(tǒng)直接進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器配豐。 ? ENI (Engineering Interface) Server一用于自動(dòng)化方案設(shè)計(jì)的工程接口 ENI Server軟件包中町以提供一個(gè)開放式接門，這個(gè)接I I町以為CoDeSys設(shè)計(jì)項(xiàng)I」服 務(wù)的第三方工代軟

7、件提供通道。所仃附加的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)可以由立接集成J PLC編程系統(tǒng) 內(nèi)的控制管理丁貝軟件進(jìn)行管理。所以，ENI Seiver也是一個(gè)使得多個(gè)用戶在一個(gè) CoDeSys工程內(nèi)運(yùn)行的接口。 ? Web Server一用于自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)控制的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)接口 Webserver軟件包中可以提供一個(gè)web接I 1, 12循TCP/IP通訊協(xié)議，可在通過局部以 太網(wǎng)，英特網(wǎng)，與各地CoDeSys用戶，控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)，人機(jī)交互。并町通過website 實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)人機(jī)界面功能。 ? 基于CoDeSys軟件環(huán)境開發(fā)的六自由度機(jī)器人接口界面 啊晶科技 ***

8、八 “ iliMM： 0處<"> x, 亠亠亠 1 1 1 1 * 1 I ^rd ?? | | ?> | Wtt I PT| J ■八， 3CP??ff. v 9fP6?B八? aft^v&aa mb. vW. ZKB. X W.Y <12 —* 0kM IF If 附注：實(shí)際六自rti度機(jī)器人配套軟件接I丨界面圖與上圖片可能冇細(xì)微差別。 機(jī)器人坐標(biāo)系 技術(shù)參數(shù) 機(jī)器人技術(shù)參數(shù) 項(xiàng)目 m標(biāo) 臂長 第一伸臂（口到垃） 720

9、 mm 第?伸臂偵移（J2到J1） 150 mm 第二伸鴨氏（巧到口） 645 nim 第二伸酉偏移（丿4到口） 150 mm 運(yùn)動(dòng)范圍 運(yùn)動(dòng)半徑 R2 （從P點(diǎn)到J1） 1537 mm R3（P ?,Ai，ik） 356 mm 運(yùn)動(dòng)角度 J1 180 deg J2 -105, +175 deg J3 -235, +85 deg J4 180 deg J5 -40, +220 deg J6 360 deg 運(yùn)動(dòng)速度 末端合成速度 >8000 mm/s J1 140 deg/s J2 180 deg/s J3 225 deg/s

10、 J4 450 deg/s J5 450 deg/s J6 545 deg/s 關(guān)節(jié)分辨率 J1 2048000 pulse /r J2 1638400 pulse /r J3 1310720 pulse /r J4 655360 pulse /r J5 655360 pulse /r J6 540672 pulse /r  運(yùn)動(dòng)重復(fù)箱度 X/Y/Z iO.OS mm 最大許用負(fù)載 慣量 J4 03 kg*m2 J5 0.3 kg*m2 J6 0.2 kg*m: 最大負(fù)載 6 kg 重量 140 kg VME控制器 控制

11、軸數(shù) 供8軸伺服/步進(jìn)控制 CPU 1 X86 架構(gòu) CPU 板.賽揚(yáng) 1.6GCPU.提供 USB2.0＞ 10W100M 以太網(wǎng)、鍵盤、8（標(biāo)、VGA、CF卡標(biāo)準(zhǔn)接口 圖像處理卡 （可選） 支持兩路視頻輸入，支持PAL、NTSC制式，隔彳f/逐行打 描 安製嚶求 安裝方式 水平地腳螺栓安裝 安裝環(huán)境 溫度：0-45 C 濕度：20-80%RH （不能結(jié)詼） 菖動(dòng)：0.5G以下 避免接觸易燃腐蝕性液體或氣體，遠(yuǎn)離電氣噪聲源 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 ＞機(jī)器人的認(rèn)識(shí) 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理； 了解GRB系列教學(xué)機(jī)器人的性能指標(biāo)： 熟悉機(jī)器人的基本功能及示

12、教運(yùn)動(dòng)過程. 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng) 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成: 了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各部分的原理及作!山 學(xué)握機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的方法。 ＞ 機(jī)器人控制系統(tǒng) 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成； 了解機(jī)器人控制系統(tǒng)各部分的原理及作用。 ＞機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人示教與再現(xiàn)的原理： 掌握機(jī)器人示教和再現(xiàn)過程的操作方法。 ＞機(jī)器人坐標(biāo)系的建立 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人建立坐標(biāo)系的意義： 了解機(jī)器人坐標(biāo)系的類型； 掌握用D-H方法建立機(jī)器人坐標(biāo)系的步驟。 ＞機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解齊次變換矩陣的概念: 拿握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過程；

13、 掌握運(yùn)用齊次變換矩陣求解機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法。 ＞ 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解齊次變換矩陣的概念： 了解機(jī)器人匸作空間的概念: 掌握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過程; 掌握運(yùn)用齊次變換矩陣求解機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法。 ＞機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：理解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的概念； 了解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡規(guī)劃方法； 了解慕運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的梯形和S形速度曲線的規(guī)劃過程； 理解機(jī)器人相對運(yùn)動(dòng)位宣模式和絕對運(yùn)動(dòng)位置模式的概念。 ＞ 機(jī)器人PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)軌跡控制 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：理解機(jī)器人PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)的概念； 了解機(jī)器人PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)的控

14、制方法： 了解機(jī)器人實(shí)現(xiàn)PTP運(yùn)動(dòng)的過程。 ＞機(jī)器人的搬運(yùn)裝配實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人完成搬運(yùn)作業(yè)的過程； 掌握機(jī)器人示教作業(yè)的方法。 注：上述實(shí)驗(yàn)根據(jù)選擇的教學(xué)機(jī)器人的熨號(hào)不同有所取舍，貝?體實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟參見相應(yīng)的《機(jī) 器人實(shí)驗(yàn)參考書》 創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性 ? 機(jī)器人力矩控制方式研究 ? 基于智能控制平臺(tái)開發(fā)各種應(yīng)用軟件軌跡規(guī)劃算法 ? 利用平臺(tái)提供的視覺接口，挑戰(zhàn)視覺伺服系統(tǒng)的研究和開發(fā) ? 挑戰(zhàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控和多機(jī)器人協(xié)調(diào)工作等研究項(xiàng)目 定購指南 產(chǎn)品代碼 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品描述 GRB3016-06 六門由度機(jī)器人 ARB-MB-3006-06 八口由度機(jī)

15、器人本體（負(fù)載6Kg） GV-800-TPV-V02/512VME 八軸運(yùn)動(dòng)控制器 ARB-EB-6 六軸電控模塊 ARB-RM-3 氣動(dòng)手爪 ARB-WP 演示部件組件 SRB-VC-6 Atllll度機(jī)器人控制軟件（含部分源代碼） 神技（香港）有限公司 香港九龍清水灣吉港科技大學(xué)新軍樓4605室 電話:+852 2358 1033 電郵【二ALE：從OOPOOLTECH COM (PRODUCTS ENQUIRY) Mill：： HTTP/WWW.GOOGOLTECH COM HK  i （深A(yù)H）有限公司 深圳市南山區(qū)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園南區(qū) 深港產(chǎn)學(xué)研基地人樓西座二樓W211室 郵編:518057 電話:+075 2697 0817 傳貞+0755 2697 0846 電 郵:OOOOOL 住 OOOOOLTECH COI (PRODUCTS ENQUIRY) 網(wǎng)址：HTTP OOOOOLTECH.COM.CN