垂直升降式立體車庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究

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1、 文章編號(hào)：1001-3997（2011）05-0048-03 垂直升降式立體車庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究 劉曉娟 潘宏俠 （中北大學(xué) 機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院，太原 030051） Design and research for vertical garage system of lifting type LIU Xiao-juan，PAN Hong-xia （College of Mechanical Engineering and Automatization，North University of China，Taiyuan 030051，China） 【摘 要】以垂直升降電

2、梯式立體車庫(kù)為主要研究對(duì)象，通過研究立體車庫(kù)垂直提升和旋轉(zhuǎn)定位并 行工作的控制方式，進(jìn)行了升降機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究。介紹了垂直升降式立體車庫(kù)的總體結(jié)構(gòu)和工 作原理。確定了以三菱 FX2N-80MR 可編程序控制器（PLC）為主控單元的控制方案，并對(duì)控制系統(tǒng)的輸 入輸出進(jìn)行了詳細(xì)的分析,完成了控制系統(tǒng)的輸入輸出分配及其與 PLC 硬件端子的連接，設(shè)計(jì)了控制系 統(tǒng)的控制程序梯形圖，完成了立體車庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，滿足了立體車庫(kù)的控制功能和使用要求，因此，這 項(xiàng)研究具有很強(qiáng)的理論價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義。 關(guān)鍵詞：垂直升降式；立體車庫(kù)；PLC；控制系統(tǒng)；梯形圖 【Abstract】The vertical

3、garage of lifting type is what we shall research in which the control system for lifting mechanism is developed through researching parallel operating of lifting and rotary positioning of the garage.First the overall structure and working principle for the garage is introduced.Then the Mitsubi

4、shi FX2N-80MR PLC （PLC）control scheme is defined to be the main control unit，which will analyze in detail and distribute the input and output of the control system，connect with PLC terminals as well.Ladder diagram control program is designed for the control system.The completion of the control sys

5、tem could meet the re － quirements for parking and operating.Therefore the research is valuable and significant both in theory and practice. Key words：Vertical lifting type；Three-dimensional garage；PLC；Control system；Ladder diagram 中圖分類號(hào)：TH16，TP273 1 引言 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 京、上海、廣州這些車位總量相對(duì)較多的大城市，停車泊位仍不足

6、 機(jī)動(dòng)車的 30%，與國(guó)際 80%的合理比例相比，中國(guó)顯然“車滿為 患”。如再不采取措施，機(jī)動(dòng)車保有量的迅速增長(zhǎng)與城市停車場(chǎng)建 設(shè)滯后的矛盾將十分突出“，停車難”的問題將越演越烈。 垂直升降式立體車庫(kù)是集自動(dòng)化技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī) 隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人民生活水平的提高，我國(guó)城市汽 車保有量急劇增長(zhǎng)，停車問題成為許多大城市的一大難題。據(jù)有 關(guān)部門的不完全調(diào)查統(tǒng)計(jì)，全國(guó)城市每 4.84 輛機(jī)動(dòng)車才有一個(gè) 合法的停車位，有的城市平均每 31 輛車才配一個(gè)停車位，而在北 ＊來稿日期：2010-07-13 ＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

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9、王國(guó)謹(jǐn)，汪國(guó)邵，鄭建民.計(jì)算機(jī)輔助幾何設(shè)計(jì)［M］.北京：高等教育出 版社，2001. 圖 6 新生成的參數(shù)設(shè)計(jì)樣板草圖 5 結(jié)論 通過以上分析比較和實(shí)例驗(yàn)證，提出的樣條化變參數(shù)設(shè)計(jì) 在變結(jié)構(gòu)體變參數(shù)設(shè)計(jì)中是可行的，在變結(jié)構(gòu)體變參數(shù)設(shè)計(jì)中能 靈活地生成不同結(jié)構(gòu)類型的零部件。與變結(jié)構(gòu)變參數(shù)設(shè)計(jì)方法和 模塊化變參數(shù)設(shè)計(jì)方法相比，其模型數(shù)據(jù)儲(chǔ)存量小。采用 NURBS 曲線表達(dá)，不僅能繪制自由曲線，還能精確地表示圓錐曲線和規(guī) 則曲線。通過使用樣條化變參數(shù)設(shè)計(jì)就能完成復(fù)雜多變的零部件 快速設(shè)計(jì)。 20 15 40 40 第 5 期 劉曉娟等

10、：垂直升降式立體車庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究 49 技術(shù)等高新技術(shù)為一體的智能化、立體化的物流運(yùn)輸系統(tǒng)。具有 投資小，充分利用空間，占地面積極小，停放車輛最多，單車占地 面積最小，出車速度快，安全性能高的諸多優(yōu)點(diǎn)；而且其造型美 觀，外部可放置大型商業(yè)廣告牌，與城市商業(yè)相吻合，逐漸成為未 來城市停車設(shè)施的一種發(fā)展趨勢(shì)。 2 垂直升降式立體車庫(kù)總體結(jié)構(gòu) 垂直升降式立體車庫(kù)的機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，其中，主要包括鋼 架結(jié)構(gòu)，升降裝置、存取裝置、載車臺(tái)回轉(zhuǎn)裝置、安全保護(hù)裝置等。 研究的垂直升降式立體車庫(kù)以 5 層 10 庫(kù)位為例，每層 2 庫(kù) 位，分 A 區(qū)、B 區(qū)，采用垂直提升式，由 1 臺(tái)電磁制動(dòng)三相

11、異步電動(dòng) 機(jī)（22kW）作為主拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)，1 臺(tái)開門電動(dòng)機(jī)，1 臺(tái)升降電動(dòng)機(jī)，1 臺(tái)旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，1 臺(tái)橫向移動(dòng)電動(dòng)機(jī)組成。結(jié)構(gòu)示意，如圖 1 所示。 卡，管理系統(tǒng)根據(jù)卡號(hào)確定存車的目標(biāo)車位。立體車庫(kù)入口處安 裝有導(dǎo)向設(shè)備，引導(dǎo)司機(jī)正確停車。車輛停在車庫(kù)進(jìn)/出口后司機(jī) 即可離去?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)目標(biāo)車位的層數(shù)和列數(shù)判斷升降機(jī)上升 時(shí)間和和回轉(zhuǎn)盤是否旋轉(zhuǎn)。立體車庫(kù)的存車過程，如圖 3 所示。 Y 檢查車輛長(zhǎng)、寬、高超標(biāo)否 N 平層否 N 橫移是否到位 A B 圖 3 垂直升降式立體車庫(kù)的存車流程圖 由于存取車是三維運(yùn)動(dòng)，即水平 X 方向、橫向 Y 方向和高度 Z 方向的運(yùn)動(dòng)。其

12、高度 Z 方向的運(yùn)動(dòng)由電梯的升降實(shí)現(xiàn)；水平 X 方向的運(yùn)動(dòng)由進(jìn)出裝置的前、后運(yùn)行實(shí)現(xiàn)；橫向 Y 方向的運(yùn)動(dòng)由 橫移裝置的橫移實(shí)現(xiàn)。即一個(gè)存取周期應(yīng)由水平 X 方向、橫向 Y 方向和高度 Z 方向的運(yùn)動(dòng)組成。由于各個(gè)方向上的幾何尺寸及運(yùn) 動(dòng)速度各不相同，且在一定的情況下某些運(yùn)動(dòng)部件之間存在互鎖 關(guān)系：當(dāng)升降裝置與進(jìn)出裝置分離時(shí)，它們可分別同時(shí)動(dòng)作；當(dāng)電 梯升降裝置有車時(shí)，僅電梯動(dòng)作，取車過程與之相反。 4 垂直升降式立體車庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 垂直升降式立體車庫(kù)整個(gè)控制系統(tǒng)分為 PLC 控制系統(tǒng)，通 訊系統(tǒng)，人機(jī)界面，信號(hào)檢測(cè)，數(shù)據(jù)庫(kù)及報(bào)表管理系統(tǒng)等?？刂葡?統(tǒng)采用高性能光敏元件，傳感器，檢測(cè)移

13、動(dòng)叉梳的運(yùn)動(dòng)位置，車庫(kù) 狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)上汽車停放位置等。然后把檢測(cè)到的數(shù)據(jù)傳送給 PLC 作為控制的輸入信號(hào)。 4.1 PLC 的 I/O 設(shè)置 根據(jù)控制系統(tǒng)功能分析，該系統(tǒng)共有 40 個(gè)輸入點(diǎn)，24 個(gè)輸 出點(diǎn)，所以采用三菱 FX2N-80MR 可編程序控制器（PLC）。如果系 統(tǒng)需要功能擴(kuò)充，可方便的增加輸入或輸出模塊增加輸入點(diǎn)或輸 出點(diǎn)。輸入輸出地址分配以及外接器件的類型和作用，如表 1、表 2 所示。 表 1 輸入信號(hào)分配表 圖 1 垂直升降式立體車庫(kù)示意圖 垂直升降式立體車庫(kù)的進(jìn)出裝置選用叉梳式交接系統(tǒng)機(jī) 構(gòu)，該機(jī)構(gòu)具有簡(jiǎn)單，傳動(dòng)部件少，維護(hù)工作量少，運(yùn)行效率高的 優(yōu)點(diǎn)，因

14、此可選用此裝置實(shí)現(xiàn)進(jìn)出車庫(kù)的目的回轉(zhuǎn)盤采用伺服電 動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，減速及傳動(dòng)裝置為減速箱和齒圈?；剞D(zhuǎn)的目的是能順 利的存取車輛和使送出車輛時(shí)使車頭朝前?；剞D(zhuǎn)盤能根據(jù)實(shí)際需 要旋轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)，如圖 2 所示。 升降裝置包括：（1）曳引驅(qū)動(dòng)機(jī)，即電機(jī)、減速箱和制動(dòng)器； （2）傳動(dòng)部件，包括鋼絲繩和滑輪（或升降鏈條、鏈輪）等；（3）對(duì)重 和平衡鏈；（4）升降導(dǎo)軌和對(duì)重導(dǎo)軌。曳引驅(qū)動(dòng)機(jī)通過鋼絲繩（或 鏈條）使載車臺(tái)升降，同時(shí)對(duì)重也相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，平衡重量這樣有利于 減小電機(jī)功率?？紤]到存取車過程對(duì)提升機(jī)構(gòu)的精度要求較高， 采用成熟的升降機(jī)提升裝置，使用曳引驅(qū)動(dòng)方式。曳引機(jī)的性能 直接決定了提升系統(tǒng)的啟動(dòng)、制

15、動(dòng)減速度和平層精度，為此我們 選用現(xiàn)在普遍使用的變頻變壓調(diào)速 （VVVF Variable Voltage Variable Frequcncy）電動(dòng)機(jī)。 圖 2 回轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)圖（俯視圖） 3 垂直升降式立體車庫(kù)工作原理 車輛進(jìn)出立體車庫(kù)采用智能運(yùn)送的方式。全封閉方式運(yùn)作， 司機(jī)只需要將車駛?cè)胲噹?kù)入口處的載車板即可存車，車輛運(yùn)送由 立體車庫(kù)控制系統(tǒng)控制。存取車輛均向前開，無需倒車、掉頭，車 輛安全度極高。當(dāng)有司機(jī)要停車時(shí)，司機(jī)在車庫(kù)入口處取卡或讀 輸入繼電器編號(hào) 輸入信號(hào)類型 作用 鑰匙開關(guān)和選擇開關(guān) 系統(tǒng)電源開關(guān)、手動(dòng)/自動(dòng)選擇 X000~X004 X005~X016 X0

16、17 X020~X040 X041~X046 按鈕開關(guān) 繼電器接點(diǎn) 行程開關(guān) 平層開關(guān) 車位選擇、落地、急停、開關(guān)門 變頻器故障檢測(cè)報(bào)警 臺(tái)板升降、橫移到位、上下限位 升降臺(tái)在各層的平層 橫移叉梳下降 叉梳收回 存車過程結(jié)束 叉梳橫移 Y Y 判斷是否旋轉(zhuǎn) 180o 升降機(jī)構(gòu)上升 把車送入車庫(kù) 報(bào)警 車輛停放到位 No.5 May.2011 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 50 表 2 輸出信號(hào)分配表 4.3.2 升降存取控制 叉梳

17、錯(cuò)位交換是用升降裝置上升及橫移裝置橫移實(shí)現(xiàn)存取車 操作，存取車全部過程自動(dòng)完成。橫向移動(dòng)控制是指當(dāng)升降機(jī)移到 指定層、平層后，將車送入或取出左右?guī)煳坏目刂齐娐?，該?dòng)作是由 平層后的信號(hào)觸發(fā)，直到升降臺(tái)上限位開關(guān)動(dòng)作。當(dāng)在人機(jī)界面上 選取操作時(shí)，觸發(fā)某庫(kù)區(qū)呼叫，升降臺(tái)首先響應(yīng)庫(kù)層信號(hào)，接通庫(kù)層 感應(yīng)輔助繼電器 Y004 并保持，然后才開始升降機(jī)的運(yùn)行。當(dāng)升降 機(jī)到達(dá)人機(jī)選定的庫(kù)層時(shí)，根據(jù)平層基準(zhǔn)點(diǎn)感應(yīng)信號(hào)停止升降機(jī)運(yùn) 行，待平層后，根據(jù)人機(jī)界面的信息指令，繼電器線圈 Y006 通電叉 梳橫移。當(dāng)?shù)竭_(dá)指定庫(kù)位的限位開關(guān)時(shí)，油泵線圈 Y011 通電，橫移 叉梳下降，汽車順利放置指定庫(kù)位。接著繼電器線

18、圈 Y007 通電，叉 梳自動(dòng)收回升降機(jī)內(nèi)完成存車動(dòng)作。其梯形圖，如圖 6 所示。 輸出繼電器編號(hào) 輸出器件類型 作用 繼電器線圈 指示燈、發(fā)光二極管 各個(gè)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制 運(yùn)行狀態(tài)顯示、車位是否有車 Y000~Y012 Y013~Y027 4.2 PLC 硬件端子 I/O 接口連接 PLC 硬件端子與 I/O 接口連接圖，如圖 4 所示。 開門電機(jī)正轉(zhuǎn)輸出 鑰匙開關(guān) 開門電機(jī)反轉(zhuǎn)輸出 選擇開關(guān) 進(jìn)出電機(jī)正轉(zhuǎn)輸出 存/取車開關(guān) 進(jìn)出電機(jī)反轉(zhuǎn)輸出 共 10 個(gè) 車 位 選 擇 按 鈕 安檢開關(guān) X003 急停按鈕 Y004 升降電機(jī)正轉(zhuǎn)輸出 升降

19、電機(jī)反轉(zhuǎn)輸出 一層 A 呼叫按鈕 橫移電機(jī)正轉(zhuǎn)輸出 一層 B 呼叫按鈕 橫移電機(jī)反轉(zhuǎn)輸出 二層 A 呼叫按鈕 油泵上升繼電器線圈 二層 B 呼叫按鈕 油泵下降繼電器線圈 旋轉(zhuǎn)電機(jī)繼電器線圈 庫(kù)位指示 共 10 個(gè) 車 庫(kù)位指示 五層 B 呼叫按鈕 X016 庫(kù)位指示 繼電器節(jié)點(diǎn) Y004 庫(kù)位指示 開門限位開關(guān) 位 關(guān)門限位開關(guān) Y006 庫(kù)位指示燈 指 進(jìn)出內(nèi)限位開關(guān) 示 燈 Y011 進(jìn)出外限位開關(guān) 旋轉(zhuǎn)限位開關(guān) X023 10 Y026 Y025 個(gè) 限 位 開 關(guān) 油泵下限位開關(guān) 油泵上限位開關(guān) X025 Y005

20、 一層 A 限位開關(guān) 一層 B 限位開關(guān) 五層 B 限位開關(guān) 6 底層平層開關(guān) 個(gè) 平 層 開 關(guān) 圖 6 升降存取裝置控制程序梯形圖 五層平層開關(guān) 5 結(jié)束語(yǔ) 垂直升降式立體車庫(kù)是一個(gè)復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)，以三 菱 FX2N-80MR 可編程序控制器（PLC）作為主控單元進(jìn)行控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì)，保證了系統(tǒng)的可靠運(yùn)行，滿足了立體車庫(kù)的控制功能 和使用要求。同時(shí)，在軟件設(shè)計(jì)過程中，采用梯形圖作為 PLC 的 控制程序，幾乎不用去考慮系統(tǒng)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)原理和硬件邏輯，使 用方便，大大縮短了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試周期。該項(xiàng)目的研制成功， 將可為立體車庫(kù)制造業(yè)提供物美價(jià)廉的控制系統(tǒng)，降低立體車庫(kù)

21、 造價(jià)，從而推動(dòng)我國(guó)立體車庫(kù)的發(fā)展，以解決大中城市的停車難 問題，為汽車制造業(yè)的發(fā)展做出貢獻(xiàn)。同時(shí)還可以大量節(jié)約大中 城市用地，將有限的土地資源投入到更為廣闊的其它經(jīng)濟(jì)活動(dòng) 中，產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。 參考文獻(xiàn) ［1］中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn). 機(jī)械式停車設(shè)備類別、型 式與基本參數(shù)，1998，7（1）：2-5. ［2］曹衛(wèi)東.談垂直升降類機(jī)械式停車庫(kù)的設(shè)計(jì)（停車場(chǎng)設(shè)備）.中國(guó)電梯， 2002，13（3）：41-46. ［3］賀玲芳.液壓升降橫移式全自動(dòng)立體車庫(kù)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).機(jī)械科學(xué)與 技術(shù)，2001（4）：550-554. ［4］周志新.地坑式立體車庫(kù)液壓升降臺(tái)系

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23、ans. J.Mech. design，1990，112:215-222. ［8］Chen J L，Hajela P.A rule based approach to optimization design modeling ［J］.Computer and Structure，1989，33（1）:117-128. 梳收回限位開關(guān) 圖 4 PLC 硬件端子 I/O 接口分配圖 4.3 PLC 控制程序設(shè)計(jì) 垂直升降式立體車庫(kù)程序包括 PLC 控制程序和計(jì)算機(jī)人機(jī) 界面程序兩部分。垂直升降式立體停車庫(kù)控制程序主體上是采用 模塊化程序設(shè)計(jì)方法，每個(gè)模塊都有特定的任務(wù)功能。對(duì)子

24、程序 的調(diào)用，是實(shí)現(xiàn)模塊程序功能的主要方法。 4.3.1 進(jìn)出、開關(guān)門控制程序 當(dāng)車庫(kù)外的停車板上有車時(shí)，經(jīng)檢測(cè)合格后，車庫(kù)門打開， 進(jìn)出裝置把車送入車庫(kù)，升降裝置提取車、載車板使出、車庫(kù)門關(guān) 閉，這一過程自動(dòng)完成。存車按鈕被按下后，X007 閉合，繼電器線 圈 Y000 通電，同時(shí) 2 個(gè)輔助開關(guān) Y000 閉合并自鎖，車庫(kù)門上 升，并為進(jìn)出裝置進(jìn)入做好準(zhǔn)備。當(dāng)車庫(kù)門達(dá)到限位開關(guān) X020 時(shí)，車庫(kù)門停止運(yùn)動(dòng)，并且自動(dòng)執(zhí)行下一步程序，進(jìn)出裝置把車送 入車庫(kù)。當(dāng)把車送到合適位置時(shí)，限位開關(guān) X022 閉合，繼電器線 圈 Y010 通電，油泵通電上升提取車輛。完成此動(dòng)作后，載車板自 動(dòng)使出、

25、車庫(kù)們關(guān)閉。具體程序見梯形，如圖 5 所示。 Y000 Y002 Y010 Y003 圖 5 進(jìn)出裝置控制程序梯形圖 FX2N-80MR X007 Y002 Y000 Y020 Y000 Y010 Y002 Y022 Y002 Y003 Y010 Y026 Y010 Y001 Y003 Y023 Y003 Y012 Y001 Y001 END X041 X006 Y004 Y043 X004 X011 Y006 Y033 X006 X007 Y011 X011 X005 Y007

26、 Y007 Y047 X007 Y005 END COM Y000 X000 X001 Y001 X002 Y002 Y003 X004 X005 Y005 X006 Y006 X007 Y007 X010 Y010 Y011 Y012 Y013 Y014 X017 Y015 X020 Y016 X021 X022 Y024 Y025 X024 Y027 X026 X027 X030 X040 X041 X046 X047 一層

27、 A 一層 B 二層 A 二層 B 五層 B 運(yùn)轉(zhuǎn)燈 故障燈 電源燈 file:///D|/我的資料/Desktop/新建文本文檔.txt Appliance Error (configuration_error) Your request could not be processed because of a configuration error: "Could not connect to LDAP server." For assistance, contact your network support team. file:///D|/我的資料/Desktop/新建文本文檔.txt2012-07-12 20:42:52