4DOF SCARA 機器人結構設計與運動模擬

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1、南昌航空大學科技學院學士學位論文 畢業(yè)設計（論文） 題目： 4-DOF SCARA機器人結構設計與運動模擬 系 別 航空與機械工程系 專業(yè)名稱 機械設計制造及其自動化 班級學號 學生姓名 指導教師 二O一二年 六 月 畢業(yè)設計（論文

2、）任務書 I、畢業(yè)設計(論文)題目： 4-DOF SCARA機器人結構設計 II、畢 業(yè)設計(論文)使用的原始資料(數(shù)據(jù))及設計技術要求： 1. 以4-DOF SCARA 機器人為研究對象，按照下列技術要求，基于三維軟件完成 4-DOF SCARA 機器人的結構設計及運動模擬 各軸遠動范圍為：0~200。 ，O~100。 ，0~100mm ，0~200。 各軸最大遠動速度≤1.8rad /s 手爪最大負載能力1.0kg III、畢 業(yè)設計(論文)工作內(nèi)容及完成時間： 1）、開題報告

3、 3.01-3.11 2）、總體方案設計 3.14-4.02 3）、零部件的結構設計 4.06-4.26 4）、計算與強度校核 4.27-5.10 5）、外文資料翻譯 （不少于600

4、0實詞） 5.12-5.25 6）、畢業(yè)論文整理及答辯準備 5.26-6.03  Ⅳ 、主 要參考資料： 【1】孫桓，陳作模主編.機械原理.第六版.北京：高等教育出版社，2001； 【2】馬香峰主編.工業(yè)機器人的操作機設計.冶金工業(yè)出版社，1966； 【3】宗光華 張慧慧譯.機器人設計與控制.科學出版社，2004； 【4】李志尊，寒鳳起.UG NX CAD基礎應用與范例解析[M].機械工業(yè)出版社，2004； 【5】Y.Fujimoto

5、and A.Kawamura. Autonomous Control and 3D Dynamic Simulation of Biped Walking Robot Including Enrironmental Force Interaction. IEEE Robotics and Automation Magzine,1998, 5(2):33-42 機械設計制造及其自動化 專業(yè) 班 學生（簽名）： 填寫日期： 年 2 月 20 日

6、指導教師（簽名）： 助理指導教師(并指出所負責的部分)： 系主任（簽名）： 賀紅林 附注:任務書應該附在已完成的畢業(yè)設計說明書首頁。 目錄 第一章 緒論 1 1.1 引言 7 1.2 國內(nèi)外工業(yè)機器人的現(xiàn)狀及發(fā)展狀態(tài)............................1 1.3 SCARA機器人簡介 13 1.4 平面關節(jié)型裝配機器人關鍵技術 14 1.4.1操作機的機構設計與傳動技術 14 1.4.2機器人計算機控制技術 15 1.

7、4.3檢測傳感技術 16 1.5項目的主要研究內(nèi)容 17 1.5.1項目研究的主要內(nèi)容、技術方案及其意義 17 1.5.2擬解決的關鍵問題 17 第二章SCAAR機器人的機械結構設計 19 2.1 SCARA機器人的總體設計 19 2.1.1 SCARA機器人的技術參數(shù) 19 2.1.2 SCARA機器人外形尺寸與工作空間 19 2.1.3 SCARA機器人的總體傳動方案 21 2.2機器人關鍵零部件設計計算 22 2.2.1減速機的設計計算 22 2.2.2電機的設計計算 23 2.2.3同步齒型帶的設計計算 24 2.2.4滾珠絲杠副的設計計算 25 2.3

8、大臂和小臂機械結構設計 26 2.4腕部機械結構設計 28 2.5小結 29 第三章SCARA機器人的位姿誤差建模 30 3.1基于機構精度通用算法的機器人位姿誤差建模 30 3.2機構精度通用算法 30 3.2.2通用機器人位姿誤差模型 32 3.2.2機器人位姿誤差模型的建立 33 3.3 小結 37 總結 38 參考文獻 39 致謝 40 4-DOF SCARA 機器人結構設計與運動模擬 學生姓名： 班級： 指導老師： 摘要：工業(yè)機器人是最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業(yè)的支撐技

9、術和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。 本文設計了一個工業(yè)用SCARA機器人。SCARA機器人(全稱Selectively Compliance Articulated Robot Arm)很類似人的手臂的運動，它包含肩關節(jié)肘關節(jié)和腕關節(jié)來實現(xiàn)水平和垂直運動。它是一種工業(yè)機器人，具有四個自由度。其中，三個旋轉自由度，另外一個是移動自由度。它能實現(xiàn)平面運動，具有柔順性，全臂在垂直方向的剛度大，在水平方向的柔性大，廣泛用于裝配作業(yè)中。 本文用模塊化設計方法設計了SCARA機器人的機械結構。分析了SCARA機器人的運動學正解和逆解，建立了機器人末端位姿誤差計算

10、模型并做了運動模擬。 關鍵字: SCARA 位姿誤差 指導老師簽名： 4-DOF SCARA robot design and motion simulation Student name：ZhangJinQiang Class：0881053 Supervisor：XuYing Abstract ：Industrial robot is the most typical mechatronic di

11、gital equipment, added value and high, wide range of applications, support for advanced manufacturing technology and information society, new industries, and social development of future production will increasingly play a The more important role. This paper designs an industrial SCARA robot. SCARA

12、 robot (full name Selectively Compliance Articulated Robot Arm) is very similar to human arm movement, which includes the shoulder elbow and wrist joints to achieve horizontal and vertical movement. It is an industrial robot has four degrees of freedom. Among them, the three rotational degrees of

13、freedom, the other is the DOF. It can achieve planar motion, with the flexibility, the whole arm in the vertical stiffness, flexibility in the horizontal direction of the large, widely used in assembly operations. This method was designed with a modular design the mechanical structure of SCARA robo

14、t. Analysis of the SCARA robot inverse kinematics, and to establish the position and orientation of robot end of the model error. Keywords: SCARA analysis Signature of supervisor: 第一章 緒論 1．1引言 機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多門學科而形

15、成的高新技術。其本質是感知、決策、行動和交互四大技術的綜合，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用水平是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。 工業(yè)機器人既具有操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的自動化生產(chǎn)設備。 目前機器人應用領域主要還是集中在汽車工業(yè)，它占現(xiàn)有機器人總數(shù)的2.89%。其次是電器制造業(yè)，約占16.4%，而化工業(yè)則占11.7%。此外，工業(yè)機器人在食品、制藥、器械、航空航天及金屬加工等方面也有較多應用。隨著工業(yè)機器人的發(fā)展，其應用領域開始從制造業(yè)擴展到非制造業(yè)，同時在原制造業(yè)中也在不斷

16、的深入滲透，向大、異、薄、軟、窄、厚等難加工領域深化、擴展。而新開辟的應用領域有木材家具、農(nóng)林牧漁、建筑、橋梁、醫(yī)藥衛(wèi)生、辦公家用、教育科研及一些極限領域等非制造業(yè)。 一般來說，機器人系統(tǒng)可按功能分為下面四個部分川: l)機械本體和執(zhí)行機構:包括機身、傳動機構、操作機構、框架、機械連接等內(nèi)在的支持結構。 2)動力部分:包括電源、電動機等執(zhí)行元件及其驅動電路。 3)檢測傳感裝置:包括傳感器及其相應的信號檢測電路。 4)控制及信息處理裝置:由硬件、軟件構成的機器人控制系統(tǒng)。 1.2 國外工業(yè)機器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 （1）國外工業(yè)機器人的現(xiàn)狀 機器人是最典型的機電一體化數(shù)

17、字化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業(yè)的支撐技術和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起越來越重要的作用。國外專家預測，機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機之后出現(xiàn)的新的大型高技術產(chǎn)業(yè)。據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，世界機器人市場前景看好，從20世紀下半葉起，世界機器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長的良好勢頭。進入90年代，機器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在10%左右，2000年增長率上升到15%，預計21世紀初，工作在各領域的工業(yè)機器人將突破100萬臺。正如《2l世紀日本創(chuàng)建機器人社會技術發(fā)展戰(zhàn)略報告》指出，“機器人技術（RT）與信息技術（IT）一樣，在強化產(chǎn)業(yè)競爭力方面是極為

18、重要的戰(zhàn)略高技術領域。培育未來機器人產(chǎn)業(yè)是支撐2l世紀日本產(chǎn)業(yè)競爭力的產(chǎn)業(yè)戰(zhàn)略之一，具有非常重要的意義。”最近，韓國也將智能機器人作為十大戰(zhàn)略產(chǎn)業(yè)之一列入國家發(fā)展規(guī)劃（2003～2007年），現(xiàn)正在實施中。 機器人廣泛應用于各行各業(yè)。主要進行焊接、裝配、搬運、加工、噴涂、碼垛等復雜作業(yè)。目前，全球現(xiàn)役工業(yè)機器人83萬臺。過去10年，機器人的價格降低約80%，現(xiàn)在繼續(xù)下降，而歐美勞動力成本上漲了40%?，F(xiàn)役機器人的平均壽命在10年以上，可能高達15年，它們還易于重新使用。由于機器人及自動化成套裝備對提高制造業(yè)自動化水平，提高產(chǎn)品質量和生產(chǎn)效率、增強企業(yè)市場競爭力、改善勞動條件等起到了重

19、大的作用，加之成本大幅度降低和性能的迅速提高，其增長速度較快。據(jù)國際機器人聯(lián)合會及聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會（UCENE）統(tǒng)計，如表l所示，2001年機器人安裝量為7.8萬臺套，年增長率9%。機器人的應用主要有兩種方式，一種是機器人工作單元，另一種是帶機器人的生產(chǎn)線，并且后者在國外已經(jīng)成為機器人應用的主要方式。以機器人為核心的自動化生產(chǎn)線適應了現(xiàn)代制造業(yè)多品種、少批量的柔性生產(chǎn)發(fā)展方向，具有廣闊的市場發(fā)展前景和強勁生命力，已開發(fā)出多種面向汽車、電氣機械等行業(yè)的自動化成套裝備和生產(chǎn)線產(chǎn)品。在發(fā)達國家，機器人自動化生產(chǎn)線已形成一個巨大的產(chǎn)業(yè)，年市場容量約為1000億美元。像國際上著名公司ABB、Coma

20、u、KUKA、BOSCH、NDC、SWISSLOG、村田等都是機器人自動化生產(chǎn)線及物流與倉儲自動化設備的集成供應商。 據(jù)日本工業(yè)機器人協(xié)會統(tǒng)計，早期的日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)年產(chǎn)值約為50億日元，經(jīng)過70年代的應用期和80年代的普及期，1981年產(chǎn)值達到1000億日元，到1991年提高到6000億日元，到2000年，其產(chǎn)值達到10800億日元，2005年將達到18500億日元。 據(jù)國際機器人協(xié)會統(tǒng)計，2003年工業(yè)機器人發(fā)貨量呈現(xiàn)強勁增長勢頭。與2002年相比，2003年全球范圍內(nèi)機器人的訂貨量增長約10%以上。預計，工業(yè)機器人的世界市場將從2002年的68600臺套增長到2006

21、年的91100多臺套，年平均增長7.4%。 （2）國外工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢 機器人涉及到機械、電子、控制、計算機、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡等多個學科和領域，是多種高新技術發(fā)展成果的綜合集成。因此它的發(fā)展與上述學科發(fā)展密切相關。機器人在制造業(yè)的應用范圍越來越廣闊，其標準化、模塊化、網(wǎng)絡化和智能化的程度也越來越高，功能越來越強，并向著成套技術和裝備的方向發(fā)展。機器人應用從傳統(tǒng)制造業(yè)向非制造業(yè)轉變，向以人為中心的個人化和微小型方向發(fā)展，并將服務于人類活動的各個領域?？傏厔菔菑莫M義的機器人概念向廣義的機器人技術（RT）概念轉移；從工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)向解決工程應用方案業(yè)務的機器人技術產(chǎn)業(yè)發(fā)展

22、。機器人技術（RT）的內(nèi)涵已變?yōu)椤办`活應用機器人技術的、具有實在動作功能的智能化系統(tǒng)?！蹦壳埃I(yè)機器人技術正在向智能機器和智能系統(tǒng)的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢主要為：結構的模塊化和可重構化；控制技術的開放化、PC化和網(wǎng)絡化；伺服驅動技 術的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術的實用化；工作環(huán)境設計的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡化 和智能化等方面。 工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1962年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動化工廠(FA)、計算

23、機集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動化工具。 廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可提高產(chǎn)品的質量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。和計算機、網(wǎng)絡技術一樣，工業(yè)機器人的廣泛應用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。 1.2.1、工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀 工業(yè)機器人是最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業(yè)的支撐技術和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。國外專家預測，機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術產(chǎn)業(yè)。據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會(UN

24、ECE)和國際機器人聯(lián)合會(IFR)的統(tǒng)計，世界機器人市場前景看好，從20世紀下半葉起，世界機器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長的良好勢頭。進入20世紀90年代，機器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在10％左右。2004年增長率達到創(chuàng)記錄的20％。其中，亞洲機器人增長幅度最為突出，高達43%。 1.2.2工業(yè)機器人的應用領域日漸廣泛 經(jīng)過四十多年的發(fā)展，工業(yè)機器人已在越來越多的領域得到了應用。在制造業(yè)中，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機器人得到了廣泛的應用。如在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機器人都已逐步取代了人工作業(yè)。

25、隨著工業(yè)機器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機器人智能化水平的提高，機器人的應用范周還在不斷地擴大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進而推廣到諸如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè)。此外，在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務等領域機器人的應用也越來越多，如無人偵察機(飛行器)、警備機器人、醫(yī)療機器人、家政服務機器人等均有應用實例。機器人正在為提高人類的生活質量發(fā)揮著重要的作用。 1.2.3 工業(yè)機器人帶來的效益 廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可提高產(chǎn)品的質量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的

26、意義。和計算機、網(wǎng)絡技術一樣，工業(yè)機器人的廣泛應用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。 發(fā)達國家的使用經(jīng)驗表明:使用工業(yè)機器人可以降低廢品率和產(chǎn)品成本，提高了機床的利用率，降低了工人誤操作帶來的殘次零件風險等，其帶來的一系列效益也是十分明顯的，例如減少人工用量、減少機床損耗、加快技術創(chuàng)新速度、提高企業(yè)競爭力等。機器人具有執(zhí)行各種任務特別是高危任務的能力，平均故障間隔期達60000小時以上，比傳統(tǒng)的自動化工藝更加先進。采用工業(yè)機器人具有如下優(yōu)點:第一，改善勞動條件，逐步提高生產(chǎn)效率；第二，更強與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代；第三，提高零件的處理能力與產(chǎn)品質量；第四，消除枯燥無味的工作，節(jié)

27、約勞動力；第五，提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動強度，減少勞動風險；第六，減少機床損耗；第七，減少工藝過程中的工作量及降低停產(chǎn)時間和庫存；第八，提高企業(yè)競爭力。 在面臨全球性競爭的形勢下，制造商們正在利用工業(yè)機器人技術來幫助生產(chǎn)價格合理的優(yōu)質產(chǎn)品。一個公司想要獲得一個或多個競爭優(yōu)勢，實現(xiàn)機器人自動化生產(chǎn)將是推動業(yè)務發(fā)展的有效手段。 1.2.4 工業(yè)機器人應用領域 自從20世紀60年代初人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機器人以后，機器人就顯示出它極大的生命力，經(jīng)過四十多年的發(fā)展，工業(yè)機器人已在越來越多的領域得到了應用。在制造業(yè)中，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機器人得到了廣泛的應用。如在毛坯制造(

28、沖壓、壓鑄、鍛造等)、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機器人都已逐步取代了人工作業(yè)。 目前，汽車制造業(yè)是制造業(yè)所有行業(yè)中人均擁有工業(yè)機器人密度最高的行業(yè)，如，2004年德國制造業(yè)中每1萬名工人中擁有工業(yè)機器人的數(shù)量為162臺，而在汽車制造業(yè)中每1萬名工人中擁有工業(yè)機器人的數(shù)量則為1140臺；意大利的這一數(shù)值更能說明問題，2004年意大利制造業(yè)中每1萬名工人中擁有工業(yè)機器人的數(shù)量為123臺，而在汽車制造業(yè)中每1萬名工人中擁有工業(yè)機器人的數(shù)量則高達1600臺。 隨著工業(yè)機器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機器人智能化水平的提高，機器人的應用范周還在不斷地擴大，

29、已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進而推廣到機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機器人、點焊機器人、分配機器人、裝配機器人、噴漆機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。2005年，亞洲地區(qū)電子電氣行業(yè)對工業(yè)機器人的需求僅次于汽車及汽車零部件制造業(yè)，其占所有行業(yè)總需求的比例為31%；而在歐洲地區(qū)橡膠及塑料工業(yè)對工業(yè)機器人的需求則遠遠超過電子電氣行業(yè)而排名第二位；美洲地區(qū)由于汽車及汽車零部件制造業(yè)對工業(yè)機器人的需求遙遙領先，所以金屬制品業(yè)(包括機械)、橡膠及塑料工業(yè)以及電子電氣行業(yè)對工業(yè)機器人的需求比例相當，均在7%左右。另外諸如采

30、礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè)。此外，在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務等領域機器人的應用也越來越多，如無人偵察機(飛行器)、警備機器人、醫(yī)療機器人、家政服務機器人等均有應用實例。機器人正在為提高人類的生活質量發(fā)揮著重要的作用。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來各種專業(yè)服務機器人和家庭用消費機器人將不斷貼近人類生活，其市場的繁榮興旺將指日可待。 1.2.5工業(yè)機器人應用現(xiàn)狀及國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 在國外，工業(yè)機器人技術日趨成熟，已經(jīng)成為一種標準設備被工業(yè)界廣泛應用。從而，相繼形成了一批具有影響力的、著名的工業(yè)機器人公司，它們包括：瑞典的AB

31、B Robotics，日本的FANUC、Yaskawa，德國的KUKA Roboter，美國的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，意大利COMAU，英國的AutoTech Robotics，加拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司，這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。 在我國，工業(yè)機器人的真正使用到現(xiàn)在已經(jīng)接近20多年了，已經(jīng)基本實現(xiàn)了試驗、引進到自主開發(fā)的轉變，促進了我國制造業(yè)、勘探業(yè)等行業(yè)的發(fā)展。隨著我國門戶的

32、逐漸開放，國內(nèi)的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)將面對越來越大的競爭與沖擊，因此，掌握國內(nèi)工業(yè)機器人市場的實際情況，把握我國工業(yè)機器人研究的相關進展，顯得十分重要。 我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關開始起步，在國家的支持下，通過“七五”“、八五”科技攻關，目前已基本掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術運動學和軌跡規(guī)劃技術，生產(chǎn)了部分機器人關鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人已應用在汽車制造廠的焊裝線上。在國內(nèi)，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但增長的勢頭非常強勁。如

33、中國科學院沈陽自動化所投資組建的新松機器人公司，年利潤增長迅速。但總的來看我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術與國外比有差距。 1.2.6 工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢 (1) 工業(yè)機器人的技術發(fā)展趨勢 從近幾年世界機器人推出的產(chǎn)品來看，工業(yè)機器人技術正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢主要為：結構的模塊化和可重構化；控制技術的開放化、PC化和網(wǎng)絡化；伺服驅動技術的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術的實用化；工作環(huán)境設計的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡化和智能化等方面。 (

34、2) 工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢 國際機器人聯(lián)盟（IFR）與聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會（UNECE）發(fā)布的數(shù)據(jù)顯示，全球多用途工業(yè)機器人銷售從2003年開始恢復增長，預計在2005年到2008年間，全球工業(yè)機器人銷量預計年均增長6.1％，到2008年增至12.1萬臺。 以具體地區(qū)而言，亞太地區(qū)仍將是工業(yè)機器人使用量最高的地區(qū)，預計日本的工業(yè)機器人銷量將由2004年的3.71萬臺增至2008年的4.59萬臺。而整體亞太地區(qū)的工業(yè)機器人銷量將由2004年的5.2萬臺增至2008年的7.04萬臺。北美地區(qū)的工業(yè)機器人銷量也將穩(wěn)定增加，預計將由2004年的1.34萬臺增至2008年的1.65萬臺。而歐

35、洲地區(qū)的工業(yè)機器人銷量預計到2008年將增至3.37萬臺。 1.3 SCARA機器人簡介 SCARA機器人(如圖1一1所示)很類似人的手臂的運動，它包含肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)來實現(xiàn)水平和垂直運動，在平面內(nèi)進行定位和定向，是一種固定式的工業(yè)機器人。它具有四個自由度，其中，三個是旋轉自由度，一個是移動自由度。3個旋轉關節(jié)，其軸線相互平行，手腕參考點的位置是由兩個旋轉關節(jié)的角位移p，和pZ，及移動關節(jié)的位移Z來決定的。這類機器人結構輕便、響應快，例如Adeptl型SCARA機器人的運動速度可達10m/S，比一般的關節(jié)式機器人快數(shù)倍。它能實現(xiàn)平面運動，全臂在垂直方向的剛度大，在水平方向的柔性大，具

36、有柔順性。 圖1一1SCARA機器人 圖1一2 SCARA機器人裝配線 圖1一3 SCARA機器人 SCARA機器人最適用于平面定位，廣泛應用于垂直方向的裝配。廣泛應用于需要高效率的裝配、焊接、密封和搬運等眾多應用領域，具有高剛性、高精度、高速度、安裝空間小、工作空間大的優(yōu)點。由于組成的部件少，因此工作更加可靠，減少維護。有地面安裝和頂置安裝兩種安裝方式，方便安裝于各種空間?？梢杂盟鼈冎苯咏M成為焊接機器人、點膠機器人、光學檢測機器人、搬運機器人、插件機器人等，效率高，占地小，基本免維護。 1.4平面關節(jié)型裝配機器人關鍵技術 1

37、.4.1操作機的機構設計與傳動技術 由于機器人運行速度快，定位精度高，需要進行運動學與動力學設計計算，解決好操作機結構設計與傳動鏈設計。包括: (l)重量輕、剛性好、慣性小的機械本體結構設計和制造技術一般采用精巧的結構設計及合理的空間布局，如把驅動電機安裝在機座上，就可減少臂部慣量、增強機身剛性;在不影響使用性能的情況下，各種部件盡量采用空心結構。此外，材料的選擇對整機性能也是至關重要的。 (2)精確傳動軸系的設計、制造及調整技術由伺服電機直接驅動，實現(xiàn)無間隙、無空回、少摩擦、少磨損，提高剛性、精度、可靠性; 各軸承采用預緊措施以保證傳動精度和穩(wěn)定性。 (3)傳動平穩(wěn)、精

38、度高、結構緊湊且效率高的傳動機構設計、制造和調整技術由于在解決機械本體結構問題時，往往會對傳動機構提出更高要求，有時還存在多級傳動，因此要達到上述目的，常采用的方法有:鋼帶傳動，實現(xiàn)無摩擦無間隙、高精度傳動;滾珠絲杠傳動，可提高傳動效率且傳動平穩(wěn)，起動和低速性能好，摩擦磨損小;采用Rv減速器，可縮短傳動鏈。同時合理安排檢測系統(tǒng)位置，進一步提高系統(tǒng)精度 1.4.2機器人計算機控制技術 由于自動生產(chǎn)線和裝配精度的要求及周邊設備的限制，使裝配機器人的控制過程非常復雜，并要求終端運動平穩(wěn)、位姿軌跡精確?，F(xiàn)階段機器人的控制方式主要有兩種:一是采用專用的控制系統(tǒng)，如MOTOMAN、FANUC、NACH

39、工等;二是基于PC機的運動控制架構，如KUKA，ABB，工RCS等。在控制領域常涉及的關鍵技術包括: (l)點位控制與軌跡控制的雙重控制技術一般為裝配機器人安裝高級編程語言和操作系統(tǒng)。常用的編程方式有示教編程與離線編程。另一方面，合理選擇關節(jié)驅動器功率和變速比、終端基點密度和基點插補方式，以使運動精確、軌跡光滑。 (2)裝配機器人柔順運動控制技術 由于機器人柔順運動控制是一種關聯(lián)的、變參數(shù)的非線性控制，能使機器人末端執(zhí)行器和作業(yè)對象或環(huán)境之間的運動和狀態(tài)符合給定要求。這種控制的關鍵在于選擇一種合適的控制算法。 (3)誤差建模技術 在機器人運動中，機械制造誤差、傳動間隙、控制算法誤差等

40、會引起機器人末端位姿誤差。因此有必要對機器人運動進行誤差補償，建立合理可靠的誤差模型，進行公差優(yōu)化分配，對系統(tǒng)進行誤差的標定并采用合適的誤差補償環(huán)節(jié)。 (4)控制軟件技術 將諸如減振算法、前饋控制、預測算法等先進的現(xiàn)代控制理論嵌入到機器人控制器內(nèi)使機器人具有更精確的定位、定輪廓、更高的移動速度、更短的調整時間，即使在剛性低的機器人結構中也能達到無振動運動等特性，有助于提高機器人性能。 . 1.4.3檢測傳感技術 檢測傳感技術的關鍵是傳感器技術，它主要用于檢測機器人系統(tǒng)中自身與作業(yè)對象、作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)，向控制器提供信息以決定系統(tǒng)動作。傳感器精度、靈敏度和可靠性很大程度決定了系統(tǒng)性能的好

41、壞。檢測傳感技術包含兩個方面的內(nèi)容:一是傳感器本身的研究和應用，二是檢測裝置的研究與開發(fā)。包括: (1)多維力覺傳感器技術 多維力覺傳感器目前在國際上也是一個熱點，涉及內(nèi)容多、難度大。它能同時檢測三維空間的全力信息，在精密裝配、雙手協(xié)調、零力示教等作業(yè)中，有廣泛應用。它包括彈性體、傳感器頭、綜合解藕單元、數(shù)據(jù)處理單元及專用電源等。 (2)視覺技術 視覺技術與檢測傳感技術的關系類似于人的視覺與觸覺的關系，與觸覺相比，視覺需要復雜的信息處理技術與高速運算能力，成本較高，而觸覺則比較簡單，可靠且較易實現(xiàn)。但在有些情況下，視覺可完成對作業(yè)對象形狀和姿態(tài)的識別，可比較全面的獲得周

42、圍環(huán)境數(shù)據(jù)，在一些特殊裝配場合有很大優(yōu)越性，如在無定位、自主式裝配、遠程遙控裝配、無人介入裝配等情況下特別適用。因此如何采用合適的硬件系統(tǒng)對信息進行采集、傳輸，并對數(shù)據(jù)進行分析、處理、識別，以得到有用信息用于控制也是一個關鍵問題。 (3)多路傳感器信息融合技術 由于裝配機器人中運用多種傳感器來采集信息，得到的信息也是多種多樣，必須用有效的手段對這些信息進行處理，才能得到有用信息。因此，信息融合技術也成為制約檢測技術發(fā)展的瓶頸。 (3)檢測傳感裝置的集成化和智能化技術 檢測傳感裝置的集成化能形成復式傳感器或矩陣式傳感器，而把傳感器和測量裝置集成則能形成一體化傳感器。這些方法都能使

43、傳感器功能增加、體積變小、并使檢測傳感系統(tǒng)性能提高，更加穩(wěn)定可靠。檢測傳感裝置的智能化則是在檢測傳感裝置中添加微型機或微處理器，使其具有自動判斷，自動處理和自動操作等功能。加快系統(tǒng)響應速度、消除或減小環(huán)境因素影響、提高系統(tǒng)精度、延長平均無故障時間。 1.5項目的主要研究內(nèi)容 1.5.1項目研究的主要內(nèi)容、技術方案及其意義 本課題是要設計一個教學SCARA機器人。作為工業(yè)機器人的SCARA己有很多成熟的產(chǎn)品，但大多驅動裝置采用伺服電機，傳動系統(tǒng)采用RV減速機，由這些部件構成的整機價格昂貴，不適宜于作為教學用途。而教學機器人相對而言對運動精度的要求要比工業(yè)場合用的機器人所要求的精度低，對

44、運動速度和穩(wěn)定性的要求也不高，它只需具備機器人的基本元素，達到一定的精度即可。實際上由步進電機構成的開環(huán)系統(tǒng)精度已經(jīng)很高，能滿足教學用途，而且成本比伺服電機構成的閉環(huán)、半閉環(huán)系統(tǒng)低很多。諧波傳動也是精度高、傳動平穩(wěn)并且很成熟的一項傳動技術。因此自主開發(fā)低成本的教學機器人很有意義。對本機器人的研制，擬采用步進電機作為動力裝置，采用諧波減速機作為傳動鏈的主要部件，同時輔以同步齒形帶和滾珠絲杠等零部件來構成機器人的機械本體。控制系統(tǒng)采用基于CP的運動控制架構，研究機器人關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃算法和笛卡兒空間的直線軌跡規(guī)劃算法，利用控制卡提供的運動控制庫函數(shù)在windows環(huán)境下用visu1aC++6.0

45、開發(fā)控制系統(tǒng)的軟件。 項目研究的總體步驟是: 選出最優(yōu)傳動方案一一關鍵零部件選型一一機械系統(tǒng)三維建模一一零部件工程圖和總裝圖一一控制系統(tǒng)設計一一運動學分析及位姿誤差建模一一控制軟件的開發(fā)以及軌跡規(guī)劃算法的研究。 1.5.2擬解決的關鍵問題 (1)抗傾覆力矩問題的解決。SCARA機器人的大臂和小臂重量大，懸伸也大，造成很大的傾覆力矩，影響機器人的性能，通過合理的機械結構設計來加以解決。 (2)機器人的運動學分析以及位姿誤差建模方法的研究。根據(jù)運動學參數(shù)法，建立通用機器人位姿變換方程，在位姿變換方程的基礎上建立機器人位姿誤差的數(shù)學模型，采用矩陣變換直接推導出機器人末端位姿誤差與運動

46、學參數(shù)誤差的函數(shù)關系式。 (3)機器人軌跡規(guī)劃算法的研究。包括給定起點和終點的關節(jié)軌跡規(guī)劃(PTP運動)算法，以及給定起點和終點的直線軌跡規(guī)劃(CP運動)算法。 第二章SCAAR機器人的機械結構設計 近年來，工業(yè)機器人有一個發(fā)展趨勢:機械結構模塊化和可重構化。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化;由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機;國外己有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。本章介紹模塊化的設計方法在SCARA機器人的結構設計中的應用。 2.1 SCARA機

47、器人的總體設計 2.1.1 SCARA機器人的技術參數(shù) (1) 抓重：≤1kg (2) 自由度：4 (3) 運動參數(shù)： 大臂：100。(回轉角度)，角速度≤1.8rad/s 小臂：50。(回轉角度)，角速度≤1.8rad /s 手腕回轉：100。(回轉角度)，角速度≤1.8rad。/s 手腕升降：100mm(升降距離)，線速度≤0.01m/s 2.1.2 SCARA機器人外形尺寸與工作空間 依據(jù)設計要求，SCARA機器人的外形尺寸如圖2一1所示，工作空間如圖2一2。 圖2一1 SCARA機器人的結構圖 圖2一2 SCARA機器人的軸側圖 圖2一

48、3 SCARA機器人的軸側圖 2.1.3 SCARA機器人的總體傳動方案 目前，機器人的傳動系統(tǒng)中主要是使用VR減速器或諧波減速器。VR減速器是近幾年發(fā)展起來的以兩級減速和中心圓盤支撐為主的全封閉式擺線針輪減速器，與其它減速方式相比，VR減速器具有減速比大、同軸線傳動、傳動精度高、剛度大、結構緊湊等優(yōu)點，適用于重載、高速和高精度場合。諧波減速器也具有傳動比大，承載能力大，傳動精度高，傳動平穩(wěn)，傳動效率高，結構簡單、體積小，重量輕等優(yōu)點，而且相對于VR減速器而一言，其制造成本要低很多，所以在本設計中采用諧波減速機。SCARA機器人大小臂均要承受軸向壓力和傾覆力矩，所以大臂和小臂均采

49、用諧波減速機加推力向心交叉短圓柱滾子軸承結構。而推力向心交叉短圓柱滾子軸承剛度高，能承受軸向壓力與徑向扭矩，與諧波減速機配合正符合SCAAR機器人大小臂高剛性及高的抗傾覆力矩的要求。這樣有利于縮短傳動鏈，簡化結構設計〔伙，。由于主軸處于機器人小臂末端，相對線速度大，對重量與慣量特別敏感，所以傳動方式要求同時實現(xiàn)Z軸方向直線運動和繞Z軸的回轉運動，并要求結構緊湊、重量輕。經(jīng)過比較，選擇同步齒形帶加滾珠絲杠來實現(xiàn)Z軸上下運動，而用同步齒形帶加帶鍵的滑動軸套來實現(xiàn)Z軸旋轉運動。 大臂回轉:步進電機1一>諧波減速器一>大臂 小臂回轉:步進電機2一>諧波減速器一>小臂 主軸垂直直線運動:步進電

50、機3一>同步齒形帶一>絲杠螺母一>主軸 主軸旋轉:步進電機4一>同步齒形帶一>花鍵一>主軸 2.2機器人關鍵零部件設計計算 2.2.1減速機的設計計算 大臂的轉動速度為角速度≤1.8rad/s，電機初選四通步進電機，兩相混合式86BYG250B一0402。最高轉速為30OORPM，設計電機按1500RPM工作，則: 初選諧波減速器為北京中技克美諧波傳動有限責任公司的機型為60的XB3扁平 型諧波減速器，其傳動比可以是100(XB3一60系列組件的規(guī)格和額定數(shù)值見下表) 表2一2XB3一60一100的規(guī)格和額定數(shù)值表 機型 速比 最高輸入轉速rpm 輸入轉速3000

51、rpm 半流體潤滑脂 油潤滑 輸入功率 Kg 輸出功率 kg 輸出扭矩 N.m 60 100 30000 50000 0.145 30 30 2.2.2電機的設計計算 軸(機座旋轉軸)的等效轉動慣量為 式中:初擬機座的外徑為150mm，內(nèi)徑為100mm，帶輪直徑60mm，寬40mm. 設諧波減速器轉動慣量為： 電機的轉子慣量86BYG250B一0402電機的轉子慣量1540 因此自由度弓傳動系統(tǒng)上所有慣量折算到電機軸1上的等效慣量為 電機軸扭矩為：

52、 T= 因為所選材料的摩擦系數(shù)f=0.002 取響應時間△T=o.045，則 所選兩相混合式步進電機86BYG25OBN一0402電機在3O00rpm時扭矩為06N.m，滿足要求，其余幾個電機的選擇計算類似，第二自由度選擇86BYG25OAN，第三和第四自由度是兩個56BYG25OB。 表2一3步進電機技術數(shù)據(jù) 序號 型號 相數(shù) 步距角 （。） 靜態(tài)相流 （A） 相電電阻 相電感 (mH) 保持轉矩 (Nm) 定位轉矩 (Nm) 重量 (Kg) 1 86BYG250BN 2 0.9/1.8 4 1.1 11 5.0 0

53、.08 2.6 2 86BYG250BN 2 0.9/1.8 3.6 0.9 7.2 0.4 0.08 1.5 3 56BYG250B 2 0.9/1.8 2.4 0.9 2.4 0.65 0.03 0.48 2.2.3同步齒型帶的設計計算 考慮到整體結構，選擇一對直徑60mm左右的帶輪 （1）確定同步齒輪型的設計功率 同步齒型帶傳遞的設計功率隨載荷性質、速度增減和張緊輪的配置而變化。令K1為考慮載荷性質和運轉時間的工況修正系數(shù)，K2為考慮增速的修正系數(shù)，K3為考慮張緊輪的修正系數(shù)。 設計功率為: (2) 選擇帶型和帶輪節(jié)徑及齒數(shù)

54、 參照“同步帶選型圖”選擇帶型為L型，則選擇帶輪20L050，節(jié)徑60.64mm，外徑59.88mm，齒數(shù)為20，節(jié)距P。=9.525mm。接下來驗算帶速，同步帶傳動速度為 查表知L型帶帶速限制為Vmax=40—50m/S.所以帶輪滿足要求。 (3)同步帶的節(jié)線長度Lp，齒數(shù)Zb及傳動中心距 初選中心距 取 圓整為370mm，則選擇長度代號為143的同步帶型，齒數(shù)為38，計算實際中心距C =89.7702 (4)確定實際嚙合齒數(shù)Zm (5)確定實際同步帶寬度 選取同步帶的寬度為12.

55、7mm，帶輪寬度為14+2mm 2.2.4滾珠絲杠副的設計計算 (1)最大工作載荷計算。 工作最大負載F z =15N，沿Z軸方向，即絲杠軸向。因此，滾珠絲杠的進給抗力，即最大工作載荷Fm為 設橫向工作載荷為： Fy=0.5Fz=7.5N 為導桿和軸套之間的摩擦系數(shù)，=0.15。 因此，絲杠最大工作載荷為 (2)最大動負載C校核 滾珠絲杠最大動負載 L為工作壽命，;n為絲杠轉速， ， T為額定使用壽命(h)，取T=1500則L=60x3000x15000/=2700. 為運轉狀態(tài)系數(shù)，無沖擊，=1.2，因此 ， 查表知FF1204-

56、3的額定動負載，安全裕度為： 。 靜載校核因工作載荷很小，肯定滿足條件。因此，對于該自由度的傳動系統(tǒng)的計算及校核可以省略。 (3)剛度驗算 絲杠的拉壓變形量為 δ1= 式中:L為滾珠絲杠在支撐間的受力長度，取L=1mm;E=20.6x MPa;絲杠底徑dl近似為外徑和滾珠直徑之差，即=d-，絲杠外徑d=-(0.2一0.25) ，絲杠名義直徑已知12mm，查表知滾珠直徑=2.38lmm，因此絲杠底徑為=9.5mm,A=，于是拉壓變形量為δ1=16.125x120/(20.6x x70.84)=1.326x 該變量可以忽略不計，因工作載荷很小，滾道接觸變形量從略。 (4)壓桿穩(wěn)定性驗

57、算。 失穩(wěn)時的臨界載荷為 采用兩端固定的支承方式，查表知支承方式系數(shù)f=0.25;I為截面慣性矩，I=/64=1091.18 L=12Omm。因此 穩(wěn)定安全裕度為 因工作負載很小，壓桿不會失穩(wěn)。 (5)傳動效率計算 η=tg入/tg(入十Φ) 根據(jù)初選滾珠絲杠型號查表只知螺旋升角入=4033’，摩擦角一般約為10’，則 η=tg4033’/tg4043’=0.96，傳動效率高。 2.3大臂和小臂機械結構設計 如圖2一5大臂裝配結構圖所示，機器人大臂8的驅動電機1和諧波減速器2直聯(lián)后安裝在機器人大臂內(nèi)部。諧波減速器7的輸出軸銑成方形插入底座14內(nèi)，底座14通過

58、螺栓13固定在機座1上。同時推力向心交叉短圓柱滾子軸承的內(nèi)圈通過螺栓n與連接板5聯(lián)結在一起，連接板通過螺栓6聯(lián)結在大臂上，推力向心交叉短圓柱滾子軸承的外圈通過螺栓2與機座1聯(lián)結在一起。當電機軸旋轉時，受到固定限制的減速器輸出軸不能轉動，從而電機和減速器以及大臂反向旋轉。這樣機器人大臂就可以繞機座中心軸相對固定機座轉動，但轉動方向與減速機輸出軸轉向相反。同時在圓周方向，固定基座應該安裝兩個極限行程開關4和兩個限位擋塊，而運動體則要安裝壓板和行程觸發(fā)塊12，以限制大臂在規(guī)定范圍內(nèi)轉動，以免機器人小臂部分在運動空間之外與其他設備或部件碰撞【g〕。 圖2一5大臂裝配結構圖 采用模塊化設計方

59、法，小臂與大臂裝配結構類似。機器人小臂電機也安裝 在小臂內(nèi)部，這樣雖然增加了小臂慣量，但有利于簡化結構設計和零部件制造 工藝。傳動原理及結構設計與大臂類似，小臂裝配結構圖略。由于三四關節(jié)所 有導線都要通過關節(jié)二外殼罩，所以在小臂與三四關節(jié)殼罩之間增加一段導線 管用來通三四關節(jié)導線7 圖2-6小臂裝配結構圖 2.4腕部機械結構設計 圖2一7腕部裝配結構圖 1.下端蓋 2.滑塊 3.軸承套 4.絲桿 5.導桿 6.步進電機 7.滾珠螺母及導軌滑塊 8.腕部機殼 9.步進電機 10.同步齒形帶 11.腕部上端機殼 12.制動塊 13.導桿 14.同步齒形帶 15.軸承

60、套 16.密封圈 17.主軸 腕部裝配結構圖如圖2一7所示。為了便于加工及保證精度，把安裝滾珠絲杠一端的端蓋3及支撐上端蓋的殼體(圖中未標出)設計成分離式結構，依靠殼體兩端面與小臂及上端蓋配合面來保證絲杠與主軸平行度。由于同步齒形帶要能調整中心距及帶張緊力，因此電機6先安裝在電機連接板上，然后再把連接板及上端蓋固定在一起，上端蓋用來連接電機連接板的四個孔，螺栓在兩個帶輪中心線方向上可以進行微調。這樣在裝配時可對兩帶輪中心距及帶張緊力進行調整。對于電機13直接連接在滾珠螺母與導桿滑套上，這樣電機可隨著主軸一起做直線運動。由于滾珠絲杠沒有自鎖功能，Z軸方向又是負載作用力主方向，受結構尺寸限制無法

61、在電機6上加抱閘，因此在滾珠絲杠頂端安裝一個制動器來鎖住滾珠絲杠，斷電時自動鎖死，避免滾珠絲杠在斷電時發(fā)生滑動。滾珠絲杠兩端都選用向心推力球軸承，此類軸承存在軸向游隙，可以防止絲杠軸向跳動，提高主軸傳動精度。滾珠螺母與滾珠螺母支架相連接，主軸通過兩個推力球軸承安裝在滾珠螺母支架上，主軸頂端用兩個小圓螺母加以鎖緊。導柱2,是否需要還有待實驗進一步驗證。主軸升降通過限位開關控制其行程，所以在螺母支架上安裝有一擋塊，在上端相應位置安裝有接近開關，這樣主軸離端蓋一定距離時就有信號通知運動控制器，限制該方向運動。在滾珠絲杠下端添加一個防撞的橡膠墊圈，避免滾珠螺母與小臂上表面發(fā)生剛性碰撞。 2.5小

62、結 SCARA機器人大臂和小臂結構相同，基本上實現(xiàn)模塊化設計，符合發(fā)展趨勢; 三個模塊相互獨立、結構簡單、零部件少、精度高、可靠性高，不僅適用于S以AR平面關節(jié)式裝配機器人設計，其一二關節(jié)模塊結構同樣適用于其他關節(jié)式機器人前端轉動關節(jié)設計。三四關節(jié)模塊結構緊湊，充分利用結構空間，能同時實現(xiàn)高速旋轉運動與直線運動，主軸直線運動距離為100mm，而整個模塊在主軸方向高度約為4O0mm左右。同時，三四關節(jié)的電機軸與主軸不在同一直線上，也有利于結構布局，所以該模塊也可應用在一些對精度和結構尺寸都有要求的組合運動結構設計中。 第三章SCARA機器人的位姿誤差建模 設計一

63、個開放式的機器人系統(tǒng)，其中關鍵技術之一就是對相應的機器人本體的運動學進行分析并建立相應的運動學模型。本章系統(tǒng)地描述了平面關節(jié)型ScARA機器人的運動學和位姿誤差模型的建立。在Denavit一Hartenberg參數(shù)法建立的機器人末端位姿變換方程的基礎上，利用機構通用精度算法建立了機器人末端位姿誤差模型。通過矩陣運算，建立了機器人末端位姿誤差與各桿件運動學參數(shù)誤差之間的函數(shù)關系式。用此方法建立的誤差模型進行誤差標定和補償，可以提高機器人的定位精度。這對開發(fā)開放式機器人系統(tǒng)有重要的參考價值。 3.1基于機構精度通用算法的機器人位姿誤差建模 機器人位姿誤差建模方法歸納為矩陣法和矢量法兩大類型

64、，其中矢量法又分為矢量分析及螺旋變換法和攝動法，運用精度平衡方程式和回轉變換張量方法等【2】【5】機器人運動學Denvait一Hartenberg參數(shù)法坐標變換中坐標變換矩陣A，及手臂變換矩陣筍都是不考慮各運動學參數(shù)誤差的理想變換，但實際應用中，無論機器人制造精度多高，都會由于各種原因引起機器人運動學參數(shù)誤差，影響 機構通用精度算法是一種既不需要求導也不需要建立機構傳動方程的通用算法，具有通用性廣，計算量小和精確度高等優(yōu)點，由于其算法模型與前面所建立的機器人位姿變換模型正好適合，因此，利用這種算法建立機器人位姿誤通用精度算法基本思路是:任何具有精度要求的機構系統(tǒng)是一個有機聯(lián)系差模型。 整體

65、，如果系統(tǒng)構件中有原始誤差存在，必然要影響從動件運動軌跡，從而產(chǎn)生機構位置誤差，而任何原始誤差影響均可視為構件本身坐標系產(chǎn)生微小轉動或移動，至于機械系統(tǒng)精度通用數(shù)學模型可以應用空間坐標變換原理，并通過所對應的構件運動變換矩陣與位置誤差矩陣連乘疊加來表達。通用精度算法的坐標變換推導過程完全類似于機器人坐標變換坐標推導過程，這里不再敘述，僅給出其結論，并將其結論進行整理變化后應用于機器人位姿誤差計算，建立機器人位姿誤差變換模型 3.2機構精度通用算法 設某個機構由n個運動構件和一個固定構件組成，若將起始坐標系S。建立在固定構件上，坐標系S，建立在運動構件(ii=，2l，…n)上。運動構件n

66、的坐標系凡，為目標坐標系。坐標系又_，與s;間變換矩陣為A，，以向量價二x(，y，習)(與機器人齊次變換矩陣規(guī)定一樣)表示點P在坐標系s，中位置，則由坐標間位姿變換可知目標坐標系況，中某點P在各坐標系S，中的向量乙，應有如下關系式: (3.2) 為目標坐標系與起始坐標系之間運動變換矩陣。 對于坐標系，，…，，中的任意一個坐標系，若存在若干種誤差，則使 坐標系變成，司原點在中位置坐標為(dx，dy，dz)，其三個坐標軸相對三個坐標軸分別有偏轉角，則坐標系與的變換矩陣為 (3.2.2) 展開上式，考慮到各誤差項數(shù)值比較小。 所以取 ，并忽略二階及三階 以上誤差項，可得誤差矩陣 （3.2.3） 所以點P在，中坐標向量式與關系