基于單片機的智能小車設(shè)計畢業(yè)設(shè)計論文

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1、畢業(yè)設(shè)計（論文）畢業(yè)設(shè)計（論文）基于單片機的智能小車設(shè)計Design of the Smart Car Based on SCM長長 春春 工工 程程 學學 院院： ： 本 科 ： 電氣與信息學院 ： 電子信息工程 ： ： 副教授 ： 2008 年 6 月 20 日 學生姓名學歷層次所在院系所學專業(yè)指導教師教師職稱完成時間 摘 要本尋跡小車是以自己制作的小車作為車的車架，80c51 單片機為控制核心，加以步進電機、光電傳感器和電源電路以及其他電路構(gòu)成。系統(tǒng)由 80c51 通過 IO口控制小車的前進后退以及轉(zhuǎn)向。在該系統(tǒng)中，由紅外光電傳感器實現(xiàn)路徑識別，通過對小車速度的控制，使小車能按照任意給定

2、的黑色引導線平穩(wěn)地尋跡。實驗證明：系統(tǒng)能很好地滿足尋跡小車對路徑識別性能和抗干擾能力的要求，速度調(diào)節(jié)響應(yīng)時間快，穩(wěn)態(tài)誤差小，具有較好的動態(tài)性能。關(guān)鍵詞80c51 直流電機 光電傳感器 自動尋跡小車Abstract：The smart car is aluminum alloy for the chassis, 80c51 MCU as its core, including stepper motor, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. MCU controls the ca

3、r turning back forward or running on the white line. RPR220 reflective photo sensor seeks the trace. Far infrared flame sensor tracks the flame. In addition, the SCM system with Sunplus for voice broadcast can remind current status. The system transmits information through DF module. The cars status

4、 will be transmitted to the Remote Console. OCMJ4X8C LCD display and 2 keys for start control.Keywords: 80c51 DC motor Photo sensor Self-Guiding Model Car I目 錄1 引言.12 總體方案設(shè)計.23 硬件設(shè)計.33.1 硬件各單元方案設(shè)計與選擇.33.2 單元電路設(shè)計.63.3 特殊元件介紹.124 軟件設(shè)計.174.1 主程序流程圖.174.2 傳感器信息處理子程序.185 預期結(jié)果和創(chuàng)新成果.196 總結(jié).20參考文獻.22謝 辭.23附

5、錄.25 11 引言隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究1?？梢娖溲芯恳饬x很大。本題目是結(jié)合科研項目而確定的設(shè)計類課題,主要實現(xiàn)小車的自動尋跡功能。本設(shè)計采用 MCS-51 系列中的 80C51 單片機。以 80C51 為控制核心，控制小車實現(xiàn)自動尋跡。80C51 是一款八位單片機，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。它是第三代單片機的代表。第三代單片機包括了 Intel 公司發(fā)展 MCS-51 系列的新一代產(chǎn)品，如8C15280C51FA/FB80C51GA/GB8C45

6、18C452,還包括了PhilipsSiemensADMFujutsuOKIHarria-MetraATMEL 等公司以 80C51 為核心推出的大量各具特色與 80C51 兼容的單片機。新一代的單片機的最主要的技術(shù)特點是向外部接口電路擴展，以實現(xiàn) Microcomputer 完善的控制功能為己任，將一些外部接口功能單元如A/DPWMPCA(可編程計數(shù)器陣列)WDT(監(jiān)視定時器)高速 I/O 口計數(shù)器的捕獲/比較邏輯等。這一代單片機中，在總線方面最重要的進展是為單片機配置了芯片間的串行總線，為單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計提供了更加靈活的方式。Philips 公司還為這一代單片機 80C51 系列8C59

7、2 單片機引入了具有較強功能的設(shè)備間網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)總線-CAN(Controller Area Network BUS)2。新一代單片機為外部提供了相當完善的總線結(jié)構(gòu)，為系統(tǒng)的擴展與配置打下了良好的基礎(chǔ)。 本設(shè)計就采用了比較先進的 80C51 為控制核心，80C51 采用 CHOMS 工藝，功耗很低。該設(shè)計具有實際意義，可以應(yīng)用于考古、機器人、醫(yī)療器械等許多方面。尤其是在足球機器人研究方面具有很好的發(fā)展前景；在考古方面也應(yīng)用到了超聲波傳感器進行檢測。所以本設(shè)計與實際相結(jié)合，現(xiàn)實意義很強。 22 總體方案設(shè)計系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖 2-1 所示：圖 2-1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖通過對設(shè)計題目的分析，分析小車要實現(xiàn)既定功

8、能所需要的模塊。首先考慮所用的電機型號，是用直流電機還是步進電機，由于直流電機轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便，故選擇用直流電機。把小車直線行進時分成三種狀態(tài)，當前面?zhèn)鞲衅鳈z測到白線時，小車在跑道的正上方，這時控制兩電機同速度全速運行。當檢測到有一個傳感器偏出白線時，小車處于微偏狀態(tài)，這時將一個電機速度調(diào)慢，另一電機速度調(diào)快，完成調(diào)整。當檢測到有兩個電機偏出時，小車處于較大的偏離狀態(tài)，這時把一個電機的速度調(diào)至極低，另一電機全速運行，從而在較短時間內(nèi)完成路線的調(diào)整。利用電機驅(qū)動模塊 L298 驅(qū)動直流電機，使用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管尋跡傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當發(fā)

9、出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測出黑線繼而輸出高電平。把電平信號反饋給單片機，單片機 MCS-51 根據(jù)反饋的信號，通過所編寫的程序，判斷出小車行駛的狀態(tài)，通過單片機的引腳輸出相應(yīng)的控制信號，控制直流電機的驅(qū)動芯片L298，這樣才能調(diào)整直流電機的轉(zhuǎn)速，使其調(diào)整到最佳狀態(tài)。 33 硬件設(shè)計3.1 硬件各單元方案設(shè)計與選擇從設(shè)計的要求看，系統(tǒng)的完成是分模塊設(shè)計的，在進行方案比較論證時，也是對各個模塊進行方案論證，本課題設(shè)計的系統(tǒng)有車體設(shè)計、控制器模塊、電源模塊、穩(wěn)壓模塊、尋跡傳感器模塊、電機模塊、電機驅(qū)動

10、模塊七部分，基于此，只對這七部分的方案選擇進行說明。3.1.1 車體設(shè)計方案 1：購買玩具電動車。購買的玩具電動車具有組裝完整的車架車輪、電機及其驅(qū)動電路。但是一般來說，玩具電動車具有如下缺點：首先，這種玩具電動車由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。其次，玩具電動車的電機多為玩具直流電機，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，負載性能差，不易調(diào)速。而且這種電動車一般都價格不菲。方案 2：自己制作電動車。經(jīng)過反復考慮論證，我們制定了左右兩輪分別驅(qū)動，后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。即左右輪分別用兩個轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機進行驅(qū)動，車體尾部裝一個萬向輪。在安裝時要保證兩個驅(qū)動電機同軸。當小車前進時，左右

11、兩驅(qū)動輪與后萬向輪形成了三點結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進時比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)后輪過低而使左右兩驅(qū)動輪驅(qū)動力不夠的情況。為了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐作用。綜上考慮，我選擇了方案 2。3.1.2 控制器模塊方案 1：采用可編程邏輯器件 CPLD 作為控制器。CPLD 可以實現(xiàn)各種復雜的邏輯功能、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定性高、IO 資源豐富、易于進行功能擴展3。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)?？刂葡到y(tǒng)的控制核心。但本系統(tǒng)不需要復雜的邏輯功能，對數(shù)據(jù)的處理速度的要求也不是非常高。且從使用及經(jīng)濟的角度考慮我們放棄了此方案。方案 2：采用凌陽公司的 16 位單

12、片機，它是 16 位控制器，具有體積小、驅(qū)動能力高、集成度高、易擴展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡單、中斷處理能力強等特點。處理速度高，尤其適用于語音處理和識別等領(lǐng)域2。但是當凌陽單片機應(yīng)用語音處理和辨識時，由于其占用的 CPU 資源較多而使得凌陽單片機同時處理其它任務(wù)的速度和能力降低。 4方案 3：采用 MCS-51 系列中的 80C51 單片機作為主控制器。80C51 是一款八位單片機，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。它是第三代單片機的代表。本設(shè)計就采用了比較先進的 80C51 為控制核心，80C51 采用 CHOMS 工藝，功耗很低5。綜上考慮，我選擇了方案 3。3.1.3 電源

13、模塊由于本系統(tǒng)需要電池供電，我考慮了如下幾種方案為系統(tǒng)供電：方案 1： 采用 10 節(jié) 1.5V 干電池供電，電壓達到 15V，經(jīng) 7812 穩(wěn)壓后給支流電機供電，然后將 12V 電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機系統(tǒng)和其他芯片供電。但由于干電池電量有限，使用大量的干電池會給系統(tǒng)調(diào)試帶來很大的不便。方案 2：采用 3 節(jié) 4.2V 可充電式鋰電池串聯(lián)得到 12.6V 給直流電機供電，經(jīng)過 7812 的電壓變換后給直流電機供電，然后將 12V 電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機系統(tǒng)和其他芯片供電。鋰電池的電量比較足，并且可以充電和重復利用，因此，這種方案比較可行。但鋰電池的價格過于昂貴，使用鋰電池會大大超出

14、我們的預算8。方案 3：采用 12V 蓄電池為直流電機供電，將 12V 電壓降壓、穩(wěn)壓后給單片機系統(tǒng)和其他芯片供電。蓄電池具有較強的電流驅(qū)動能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。雖然蓄電池的體積過于龐大，在小型電動車上使用極為不方便，但我們可以在車體設(shè)計時留出了足夠的空間，并且蓄電池的價格比較低10。綜上考慮，我選擇了方案 3。3.1.4 穩(wěn)壓模塊方案 1： 采用兩片 7812 將電壓穩(wěn)壓至 12V 后給直流電機供電，然后采用一片 7809 將電壓穩(wěn)定至 9V，最后經(jīng) 7805 將電壓穩(wěn)至 5V，給單片機系統(tǒng)和其他芯片供電，但由于 7809和 7805 壓降過大，使得 7809 和 7805 消耗的功率

15、過大，會導致 7809 和 7805 發(fā)熱量過大4。方案 2：采用兩片 7812 將電壓穩(wěn)壓至 12V 后給直流電機供電，然后采用 2576 將電壓穩(wěn)壓至 5V。2576 的輸出電流最大可到 3A，完全滿足系統(tǒng)要求。綜上考慮，我選擇了方案 2。3.1.5 尋跡傳感器模塊方案 1：用光敏電阻組成光敏探測器。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而 5變化。當光線照射到白線上面時，光線發(fā)射強烈，光線照射到黑線上面時，光線發(fā)射較弱5。因此光敏電阻在白線和黑線上方時，阻值會發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。方案 2：用 RPR220 型光電對管。RPR220 是一種一體化反

16、射型光電探測器，其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個高靈敏度硅平面光電三極管。此器件雖性能優(yōu)良但成本較高7。方案 3：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管尋跡傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測出黑線繼而輸出高電平。綜上考慮各種方案的實用性與靈敏性，我選擇了方案 3。3.1.6 電機模塊本系統(tǒng)為智能電動車，對于電動車來說，其驅(qū)動輪的驅(qū)動電機的選擇就顯得十分重要。由于本實驗要實現(xiàn)對路徑的準確定位和精確測量，我們綜合考慮了一下兩種方案。方案 1：采用步進電機作為

17、該系統(tǒng)的驅(qū)動電機。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實現(xiàn)小車前進路程和位置的精確定位。雖然采用步進電機有諸多優(yōu)點，步進電機的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)6。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方案。方案 2：采用直流減速電機。直流減速電機轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。由于其內(nèi)部由高速電動機提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生較大扭力。我們所選用的直流電機減速比為 1：74，減速后電機的轉(zhuǎn)速為 100r/min。我們的車輪直徑為 6cm，因此我們的小車的最大速度可以達到：V=2rv=2*3.14*

18、0.03*100/60=0.314m/s能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求，因此我們選擇了方案 2。3.1.7 電機驅(qū)動模塊方案 1：針對步進電機用分立元件構(gòu)成驅(qū)動電路。由分立元件構(gòu)成電機驅(qū)動電路，結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉，在實際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。方案 2：采用專用芯片 L298N 作為電機驅(qū)動芯片。L298N 是一個具有高電壓大電流的全 6橋驅(qū)動芯片，它的相應(yīng)頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機，而且還帶有控制使能端。用該芯片作為電機驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良9。綜上考慮，我選擇了方案 2。3.1.8 最終方案經(jīng)過反復論證，我最終確定了如下方案：（1）自己手

19、工制作車體。（2）采用 MCS-51 單片機作為主控制器。（3）用蓄電池經(jīng) 7812 穩(wěn)壓后為直流電機供電，將 12V 電壓經(jīng) 2576 降壓、穩(wěn)壓后為單片機系統(tǒng)和其他芯片供電。（4）用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管尋跡傳感器。（5）采用直流減速電機作為電動車驅(qū)動輪的驅(qū)動電機。（6）L298N 作為直流電機的驅(qū)動芯片。3.2 單元電路設(shè)計單元電路設(shè)計3.2.1 光電傳感器電路我們設(shè)計并論證了兩種光電對管檢測及調(diào)理電路，電路原理圖分別如圖 3-1 和圖 3-2 所示：470R110KR21KR420R3V1VT1VCCV2123JP1VCC圖 3-1 光電傳感器電路圖 3.1 所示電路中，R

20、1 起限流電阻的作用，當有光反射回來時，光電對管中的二極管V2 導通，R2 的上端變?yōu)楦唠娖?，此時 VT1 飽和導通，二極管集電極輸出低電平。當沒有光反射回來時，光電對管中的二極管 V2 不導通，VT1 截至，其集電極輸出高電平。VT1 在該電路中起到濾波整形的作用。經(jīng)試驗和示波器驗證，該電路工作性能一般，輸出還有雜散干擾波的成分。如果輸出加 7施密特觸發(fā)器就可以實現(xiàn)良好的輸出波形。但是這種電路用電量比較大，給此種傳感器調(diào)理電路供電的電池壓降較快。究其原因，是因為光敏二極管 V2 和三極管 VT1 導通時的導通電流較大。因此我們考慮用比較器的方案。V1V25.1KR4150R15.1KR210

21、KR3VCC23418U1ALM 393N123JP1VCCV3圖 3-2 光電傳感器電路在圖 3-2 中，可調(diào)電阻 R3 可以調(diào)節(jié)比較器的門限電壓，經(jīng)示波器觀察，輸出波形相當規(guī)則，可以直接夠單片機查詢使用。而且經(jīng)試驗驗證給此電路供電的電池的壓降較小。因此我們選擇此電路作為我們的傳感器檢測與調(diào)理電路。3.2.2 最小系統(tǒng)電路80C51 是片內(nèi)有 ROM/EPROM 的單片機，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單可靠。用80C51 單片機構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時，只要將單片機接上時鐘電路和復位電路即可，如圖 3.1 80C51 單片機最小系統(tǒng)所示。由于集成度的限制，最小應(yīng)用系統(tǒng)只能用作一些小型的控制單元。

22、其應(yīng)用特點：(1) 有可供用戶使用的大量 I/O 口線。(2) 內(nèi)部存儲器容量有限。(3) 應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性。1、時鐘電路80C51 雖然有內(nèi)部振蕩電路，但要形成時鐘，必須外部附加電路。80C51 單片機的時鐘產(chǎn)生方法有兩種。內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。本設(shè)計采用內(nèi)部時鐘方式，利用芯片內(nèi)部的振蕩電路，在 XTAL1、XTAL2 引腳上外接定時元件，內(nèi)部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩。本設(shè)計采用最常用的內(nèi)部時鐘方式，即用外接晶 8體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。振蕩晶體可在 1.2MHZ 到 12MHZ 之間選擇。電容值無嚴格要求，但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度有少許影響，

23、CX1、CX2可在 20pF 到 100pF 之間取值，但在 60pF 到 70pF 時振蕩器有較高的頻率穩(wěn)定性。所以本設(shè)計中，振蕩晶體選擇 6MHZ,電容選擇 65pF9。在設(shè)計印刷電路板時，晶體和電容應(yīng)盡可能靠近單片機芯片安裝，以減少寄生電容，更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。為了提高溫度穩(wěn)定性，應(yīng)采用 NPO 電容。30pFC130pFC280C51XTAL1XTAL2(內(nèi)內(nèi)內(nèi)內(nèi))XTAL2XTAL1VSS80C51內(nèi)內(nèi)內(nèi)內(nèi)圖 3-3 時鐘電路2、復位電路80C51 的復位是由外部的復位電路來實現(xiàn)的。復位引腳 RST 通過一個斯密特觸發(fā)器用來抑制噪聲，在每個機器周期的 S5P2,斯密特觸

24、發(fā)器的輸出電平由復位電路采樣一次，然后才能得到內(nèi)部復位操作所需要的信號11。復位電路通常采用上電自動復位和按鈕復位兩種方式。最簡單的上電自動復位電路中上電自動復位是通過外部復位電路的電容充電來實現(xiàn)的。只要 Vcc 的上升時間不超過 1ms,就可以實現(xiàn)自動上電復位。時鐘頻率用 6MHZ 時 C 取 22uF,R取 1K。除了上電復位外，有時還需要按鍵手動復位。本設(shè)計就是用的按鍵手動復位。按鍵手動復位有電平方式和脈沖方式兩種。其中電平復位是通過 RST 端經(jīng)電阻與電源 Vcc 接通而實現(xiàn)的。按鍵手動復位電路見圖 3-4。時鐘頻率選用 6MHZ 時，C 取 22uF,Rs 取 200，RK取1K12

25、。 9VccRST/VPDVss80C51VccRST/VPDVss80C511KR110KR21KR22FC222FC122FCRESET+5V+5V圖 3-4 復位電路3.2.3 驅(qū)動控制電路我們采用電機驅(qū)動芯片 L298N 作為電機驅(qū)動，驅(qū)動電路的設(shè)計如圖 3-5 所示：D4D2D8D6D3D1D7D5A-+B 1A-+B 2VDDVDDOUT3OUT4GNDVDDOUT1OUT2GNDVDDGNDOUT4OUT3IN4IN3EN BVC CGNDIN2EN AIN1VDDOUT2OUT1GNDIS EN A1OUT12OUT23VS S4IN15EN A6IN27GND8VS S (+

26、5V)9IN310EN B11IN412OUT313OUT414IS EN B15U1L298N圖 3-5 電機驅(qū)動控制電路L298N 的 5、7、10、12 四個引腳接到單片機上，通過對單片機的編程就可以實現(xiàn)兩個直流電機的 PWM 調(diào)速以及正反轉(zhuǎn)等功能。3.2.4 鍵盤電路 鍵盤中需要 09 幾個數(shù)字鍵，在加上一個開始按鈕和一個停止按鈕，所以本設(shè)計采用3*4 矩陣鍵盤電路來完成系統(tǒng)的設(shè)計要求。1、鍵盤電路工作原理鍵盤電路一般由鍵盤接口電路、按鈕及鍵盤掃描構(gòu)成。由鍵盤按鍵輸入數(shù)據(jù)，經(jīng)單片機對鍵盤電路的掃描后，運行參數(shù)輸入到單片機內(nèi)，供單 10片機后續(xù)的運算和處理。鍵盤電路的基本工作原理是利用動

27、片觸點和靜片觸點的接觸和斷開來實現(xiàn)鍵盤按鍵兩引腳的通斷。當按鍵按下時，按鍵內(nèi)的復位彈簧被壓縮，動片觸點與靜片觸點相連，鍵盤的兩個引腳被接通。當鍵盤松開后，復位彈簧將動片彈開，使動片觸點與靜片接觸點脫離接觸，鍵盤兩個引腳斷開13。本設(shè)計中使鍵盤接口 80C51 單片機的 p1 口相連，當沒有按鍵被按下時，由于上拉電阻的作用，所以將按鍵上拉為高電平，每當有按鍵按下時，對應(yīng)引腳接地，相應(yīng)按鍵兩個引腳連通接地，變?yōu)榈碗娖?。主控模塊中的鍵盤電路是采用 34 矩陣式鍵盤輸入。由行線和列線組成，按鍵位于行、列的交叉點上。P1 口低三位為行號,高四位為列號。矩陣式鍵盤按鍵的位置由行號和列號唯一決定。行線通過上

28、拉電阻接到+5V 上。平時無按鍵按下時，行線處于高電平狀態(tài)，當有按鍵按下時，行線電平狀態(tài)由與此電平相連的列線電平?jīng)Q定。列線電平為高，行線電平則為高；列線電平為低，行線電平則為低。上述內(nèi)容為判斷按鍵是否被按下的關(guān)鍵所在。2、鍵盤掃描工作原理鍵盤掃描方式我采用的是列掃描。現(xiàn)將列掃描工作原理進行闡述：80C51 的 P1 口作為鍵盤接口電路，其中 P1.0P1.2 作為行線，P1.3P1.6 作為列線。行線接上拉電阻。P1.3P1.6 四條列掃描線輪流輸出低電平，然后讀 P1.0P1.2，如果沒有按鍵被按下，則 P1.0P1.2 均為高電平，當其中有某一按鍵按下時，相應(yīng)的 P1.0P1.2 中某一引

29、腳就會變?yōu)榈碗娖?。如：P1.3P1.6 輸入為 1110 時，P1.0P1.2 輸出為 110 時，則 P1.2 引腳輸出為低電平，作為輸入引腳的 P1.6 口為低電平，那么就是 P1.2 行線和 P1.6 列線的交叉點對應(yīng)的按鍵被按下了14。3、鍵盤按鍵編碼鍵盤電路的按鈕個數(shù)不止一個，對不同電路結(jié)構(gòu)鍵盤電路，確定鍵值方法有很多，可以采用行列對應(yīng)的二進制值作為鍵值，如上段中 P1.2 和 P1.6 交叉點對應(yīng)的按鍵值為1110，110。這種編碼方式獲得的鍵值分散性大。所以一般采用按順序?qū)︽I盤進行編碼，即將按鍵行列對應(yīng)的二進制碼作為掃描碼，通過查表再轉(zhuǎn)換成鍵值，鍵盤任意按鍵的掃描碼=3行號+列號

30、。設(shè)計的鍵盤電路如圖 3-6 所示。 11S10S21S32S43S87S76S65S54S98S109S11UpS12.9.1K9.1K9.1KVCCP1.0P1.1P1.2P1.3P1.4P1.5P1.6圖 3-6 鍵盤電路3.2.5 電源電路電源管理單元是系統(tǒng)硬件設(shè)計中的一個重要組成單元。本系統(tǒng)采用72V、2000mAh、Ni-Cd 蓄電池供電。為滿足系統(tǒng)各單元正常工作的需要，系統(tǒng)將電壓值分為 5V、6.5V 和 7.2V 三個檔。三個電壓檔的具體實現(xiàn)及其功能如下： 采用穩(wěn)壓管芯片 L7805CV 將電源電壓穩(wěn)壓到 5V，穩(wěn)壓電路如圖 3-7 所示，給單片機系統(tǒng)電路、路徑識別的光電傳感器

31、電路和驅(qū)動芯片 L298N 電路供電； 將電源電壓 72V 經(jīng)過一個二極管降至 65V 左右后給舵機供電； 將電源電壓 72V 直接供給直流驅(qū)動電機。Vout3Vin1GND2U27805100pFC60.1uFC90.1uFC7100pFC8VCC圖 3-7 穩(wěn)壓電源電路3.3 特殊元件介紹3.3.1 光電傳感器14光電傳感器由于反應(yīng)速度快, 能實現(xiàn)非接觸測量,而且精度高、分辨力高、可靠性好，加之半導體光敏器件具有體積小、重量輕、功耗低、便于集成等優(yōu)點，因而廣泛應(yīng)用于軍事、 12宇航、通信、檢測與工業(yè)自動化控制等多種領(lǐng)域中。當前，世界上光電傳感領(lǐng)域的發(fā)展可分為兩大方向：原理性研究與應(yīng)用開發(fā)。

32、隨著光電技術(shù)的日趨成熟，對光電傳感器實用化的開發(fā)成為整個領(lǐng)域發(fā)展的熱點和關(guān)鍵。光電傳感器又稱光傳感器, 是將光信號轉(zhuǎn)換為電信號的一種傳感器, 敏感波長在可見光(0.38-0.76um)附近, 包括紅外線(0.76-1000um)和紫外線波長(0.005-0.4um)。常見的光電傳感器有光電管、光敏電阻、光敏晶體管、光電禍合器、顏色傳感器、紅外光傳感器、紫外線傳感器、光纖傳感器和CCD圖像傳感器。光電傳感器一般由光源、光學通路和光電元件3 部分組成。其基本原理是以光電效應(yīng)為基礎(chǔ)，把被測量的變化轉(zhuǎn)換成光信號的變化，然后借助光電元件進一步將光信號轉(zhuǎn)換成電信號。光電效應(yīng)是指用光照射某一物體，可以看作是

33、一連串帶有一定能量為的光子轟擊在這個物體上，此時光子能量就傳遞給電子，并且是一個光子的全部能量一次性地被一個電子所吸收，電子得到光子傳遞的能量后其狀態(tài)就會發(fā)生變化，從而使受光照射的物體產(chǎn)生相應(yīng)的電效應(yīng)。通常把光電效應(yīng)分為3 類：（1 ）在光線作用下能使電子逸出物體表面的現(xiàn)象稱為外光電效應(yīng)，如光電管、光電倍增管等；（2 ）在光線作用下能使物體的電阻率改變的現(xiàn)象稱為內(nèi)光電效應(yīng)，如光敏電阻、光敏晶體管等；（3 ）在光線作用下，物體產(chǎn)生一定方向電動勢的現(xiàn)象稱為光生伏特效應(yīng)，如光電池等。光電傳感器通常采取的方法是紅外探測法。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點，在小車行駛

34、過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應(yīng)超過 3cm。光電傳感器的應(yīng)用：應(yīng)用概述：用光電元件作敏感元件的光電傳感器，其種類繁多，用途廣泛。按光電傳感器的輸出量性質(zhì)可分為兩類：（1）把被測量轉(zhuǎn)換成連續(xù)變化的光電流而制成的光電測量儀器，可用來測量光的強度以及物體的溫度、透光能力、位移及表面狀態(tài)等物理量。例如：測量光強的照度計，光電高溫計，光電比色計和濁度計，預防火災的光電報警

35、器，構(gòu)成檢查被加工零件的直徑、長度、橢圓度及表面粗糙度等自動檢測裝置和儀器，其敏感元件均用光電元件。半導 13體光電元件不僅在民用工業(yè)領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用，在軍事上更有它重要的地位。例如用硫化鉛敏電阻可做成紅外夜視儀、紅外線照相儀及紅外線導航系統(tǒng)等；（2）把被測量轉(zhuǎn)換成繼續(xù)變化的光電流。利用光電元件在受光照或無光照射時 有 或無電信號輸出的特性制成的各種光電自動裝置。光電元件用作開關(guān)式光電轉(zhuǎn)換元件。例如電子計算機的光電輸入器，開關(guān)式溫度調(diào)節(jié)裝置及轉(zhuǎn)速測量數(shù)字式光電測速儀等。光電傳感器可用于檢測直接引起光量變化的非電量, 如光強、光照度、輻射測溫、氣體成分分析等也可用來檢測能轉(zhuǎn)換成光電量變化的其

36、它非電量,如零件直徑、表面粗糙度、應(yīng)變、位移、振動、速度、加速度, 以及物體形狀、工作狀態(tài)的識別等。光電傳感器具有非接觸、響應(yīng)快、性能可靠等特點, 因此在工業(yè)自動化裝置和機器人中獲得廣泛應(yīng)用。應(yīng)用舉例：1 測量工件表面的缺陷2 測量轉(zhuǎn)速3 光電式數(shù)字轉(zhuǎn)速表3.3.2 主控制器 80C51 單片機1580C51 單片機是把那些作為控制應(yīng)用所必需的基本內(nèi)容都集成在一個尺寸有限的集成電路芯片上2。如果按功能劃分，它由如下功能部件組成，即微處理器、數(shù)據(jù)存儲器、程序存儲器、并行 I/O 口、串行口、定時器/計數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是 CPU 加上

37、外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。但對各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。1 微處理器該單片機中有一個 8 位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處理數(shù)據(jù)，還可以進行位變量的處理。2 數(shù)據(jù)存儲器片內(nèi)為 128 個字節(jié)，片外最多可外擴至 64k 字節(jié)，用來存儲程序在運行期間的工作變量、運算的中間結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存和緩沖、標志位等，所以稱為數(shù)據(jù)存儲器。3 程序存儲器 14由于受集成度限制，片內(nèi)只讀存儲器一般容量較小，如果片內(nèi)的只讀存儲器的容量不夠，則需用擴展片外的只讀存儲器，片外最多可外擴至 64k 字節(jié)。4 中斷系統(tǒng)具有

38、 5 個中斷源，2 級中斷優(yōu)先權(quán)。5 定時器/計數(shù)器片內(nèi)有 2 個 16 位的定時器/計數(shù)器， 具有四種工作方式。6 串行口1 個全雙工的串行口，具有四種工作方式。可用來進行串行通訊，擴展并行 I/O 口，甚至與多個單片機相連構(gòu)成多機系統(tǒng)，從而使單片機的功能更強且應(yīng)用更廣。7 P1 口、P2 口、P3 口、P4 口為 4 個并行 8 位 I/O 口。8 特殊功能寄存器共有 21 個，用于對片內(nèi)的個功能的部件進行管理、控制、監(jiān)視。實際上是一些控制寄存器和狀態(tài)寄存器，是一個具有特殊功能的 RAM 區(qū)。由上可見，80C51 單片機的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類全，功能強等特點。特別值得一提的是該單片機

39、CPU 中的位處理器，它實際上是一個完整的 1 位微計算機，這個一位微計算機有自己的 CPU、位寄存器、I/O 口和指令集。1 位機在開關(guān)決策、邏輯電路仿真、過程控制方面非常有效；而 8 位機在數(shù)據(jù)采集，運算處理方面有明顯的長處。MCS-51 單片機中 8 位機和 1 位機的硬件資源復合在一起，二者相輔相承，它是單片機技術(shù)上的一個突破，這也是MCS-51 單片機在設(shè)計的精美之處。圖 3-8 80c51 單片機結(jié)構(gòu)圖 153.3.3 步進電機驅(qū)動器 L298N16L298 啊一種專用的步進電機驅(qū)動集成芯片，內(nèi)部為雙 H 橋結(jié)構(gòu)，L298 的 H 橋驅(qū)動器功率集成電路包含有四個各自獨立的推挽式驅(qū)動

40、器（即四個半橋） ，可單獨使用，例如用來驅(qū)動單極性的步進電機繞組或控制四臺不可逆直流電機。它也可兩兩組成雙 H 橋，每個 H 橋有各自的使用（ENABLE）控制端。每個半橋有自己的輸入控制端，控制端信號是 TTL 電平。芯片內(nèi)有邏輯部分電源。L298 下橋臂 NPN 晶體管的發(fā)射極引出外引腳，用來連接電流檢測電阻。每個橋有一個電源引腳。L298 可與 L297 或 L6505 步進電機電流控制器集成電路配合構(gòu)成一個完整的二相步進電機恒流斬波驅(qū)動電路。L298 采用 15 腳 Multiwatt 塑料封裝，通過散熱片可用螺絲固定在散熱器上，內(nèi)部包含：兩個 H 橋的高電壓打電流全橋式驅(qū)動器 A 和

41、 B，每個全橋包括 4 只 NPN 型晶體管、邏輯電路供電穩(wěn)壓器、邏輯控制電路等。引腳排列如下圖所示：圖 3-9 L298 結(jié)構(gòu)及外部引腳圖L298 引腳功能如下：引腳 1：SENSING A，連接電流檢測電阻，信號反饋給電極控制芯片，實習恒流控制。引腳 15：SENSING B，連接電流檢測電阻，信號反饋給電極控制芯片，實習恒流控制。引腳 2：OUTPUT1,全橋驅(qū)動器 A 的輸出端。引腳 3：OUTPUT2,全橋驅(qū)動器 A 的輸出端。引腳 4：VS，電機驅(qū)動電源。引腳 5：INPUT1，控制全橋驅(qū)動器 A 的工作狀態(tài)。引腳 7：INPUT2，控制全橋驅(qū)動器 A 的工作狀態(tài)。引腳 8：GND

42、，地。 16引腳 9：VSS，邏輯電源。引腳 10：INPUT3，控制全橋驅(qū)動器 B 的工作狀態(tài)。引腳 12：INPUT4，控制全橋驅(qū)動器 B 的工作狀態(tài)。引腳 13：OUTPUT1,全橋驅(qū)動器 B 的輸出端。引腳 14：OUTPUT2,全橋驅(qū)動器 B 的輸出端。4 軟件設(shè)計系統(tǒng)軟件設(shè)計說明：在進行微機控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。因此，軟件設(shè)計在微機控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標度變換等。過程控制程序主要是

43、使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。為了完成上述任務(wù)，在進行軟件設(shè)計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。所謂“模塊”，實質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設(shè)計方法叫模塊程序設(shè)計法。模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是：1、 單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試；2、 模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務(wù)在不同條件下調(diào)用；3、 模塊程序允許設(shè)計者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計者提供方便。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序定時子程序、避障子程序中斷子程序顯示子程序調(diào)速子程序算法子程序構(gòu)成。 174.1 主程序流程圖圖 4-1 主程序流程圖4.2 傳感

44、器信息處理子程序圖 4-2 傳感器信息處理流程圖4.3系統(tǒng)初始化子程序圖 4-3 系統(tǒng)初始化流程圖 184.4 電機驅(qū)動子程序圖 4-4 電機驅(qū)動程序流程圖5 預期結(jié)果和創(chuàng)新成果通過系統(tǒng)的模塊仿真及實際的實驗驗證，該設(shè)計可以實現(xiàn)自動尋跡小車所要實現(xiàn)的功能，沿著固定的軌跡行駛，不會出現(xiàn)行駛過程中脫離軌跡向別的方向行駛。通過自己的創(chuàng)新改造，也可以設(shè)計出讓小車在一個蹺蹺板上行駛，在走到中心位置的時候，通過角度傳感器傳回的信號，控制步進電機的速度，使其減速慢行，不斷的在中心處前進和后退，以達到蹺蹺板的平衡，并且能保持一段時間。另外自動尋跡小車也可以用攝像頭實現(xiàn)尋跡，現(xiàn)在實現(xiàn)的無人駕駛汽車的控制就是利用

45、攝像頭傳回路面信號，以實現(xiàn)人們對汽車行駛路徑的監(jiān)視。 196 總結(jié)本文所設(shè)計的自動尋跡小車在傳感器的配合下具有自動尋跡的功能，可以說基本實現(xiàn)了簡易小車的智能化。自動尋跡小車系統(tǒng)以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機、機械等多個學科。主要由路徑識別、角度控制及車速控制等功能模塊組成。在該系統(tǒng)中，由紅外光電傳感器實現(xiàn)路徑識別，通過對小車速度的控制，使小車能按照任意給定的黑色引導線平穩(wěn)地尋跡。實驗證明：系統(tǒng)能很好地滿足尋跡小車對路徑識別性能和抗干擾能力的要求，速度調(diào)節(jié)響應(yīng)時間快，穩(wěn)態(tài)誤差小，具有較好的動態(tài)性能。本設(shè)計所采用的紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的

46、物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應(yīng)超過 3cm。本設(shè)計所做的改進就是使用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管尋跡傳感器，其原理也是利用紅外探測法，在車的前面和后面各安裝一個，這樣能更好的保證小車在前進和后退過程中不會行駛到軌跡外面去。用一個字節(jié)來代表車底的 2 個光電傳感器，用每一個位來代表當前傳感器的檢測狀態(tài)， 20以此把

47、小車直線行進時分成三種狀態(tài)，當前面?zhèn)鞲衅鳈z測到白線時，小車在跑道的正上方，這時控制兩電機同速度全速運行；當檢測到有一個傳感器偏出白線時，小車處于微偏狀態(tài)，這時將一個電機速度調(diào)慢，另一電機速度調(diào)快，完成調(diào)整；當檢測到有兩個電機偏出時，小車處于較大的偏離狀態(tài)，這時把一個電機的速度調(diào)至極低，另一電機全速運行，從而在較短時間內(nèi)完成路線的調(diào)整。我們的尋跡小車在完成設(shè)計要求的前提下，充分考慮到了外觀、成本等問題，在性能和價格之間作了比較好的平衡。由于設(shè)計要求并不復雜，我們沒有在電路中增加冗余的功能，但是我們保留了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴展和進一步的開發(fā)。另外，我們的車體底盤經(jīng)過充分的論證

48、和專業(yè)的設(shè)計，兼顧了美觀、廉價、穩(wěn)固、可靠等各方面的因素，具有較高的穩(wěn)定性和推廣意義?？傊?，通過本次設(shè)計，我主要得到了以下幾方面的收獲：1、通過此次課程設(shè)計進一步學習和鞏固單片機及其相關(guān)的知識，并能在設(shè)計過程中綜合運用所學的知識內(nèi)容。2、進一步熟悉和掌握 MCS-51 單片機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及其外圍電路的設(shè)計，掌握匯編語言的編程方法，為即將進入社會參加工作打下堅實的基礎(chǔ)。3、培養(yǎng)掌握收集資料、消化資料和綜合資料的能力。4、通過獨立研究與實驗，基本完成了整個系統(tǒng)的設(shè)計，實現(xiàn)了小車的自動尋跡功能。智能車輛是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)它集中地運用了計算機、傳感、信息、通訊、導

49、航、人工智能及自動控制等技術(shù)是典型的高新技術(shù)綜合體。在很多文獻中有“自動小車”的字樣出現(xiàn)，有自動往返小車的設(shè)計、自動消防小車設(shè)計等，這些小車都離不開“自動” ，現(xiàn)在的國內(nèi)外都在研究和開發(fā)自動無人駕駛汽車，自動尋跡小車就是無人駕駛汽車的一小部分，只要能設(shè)計好自動尋跡小車，就會對無人駕駛汽車的開發(fā)和研究有很大貢獻。 21參考文獻1 郝鴻安.常用數(shù)字集成電路應(yīng)用手冊M.北京：中國計量出版社，1987 年 12 月。2 石東海主編.單片機數(shù)據(jù)通信技術(shù)從入門到精通M.西安：西安電子科技大學出版社，2003 年 5 月。3 陳永真主編.全國大學生電子設(shè)計競賽試題精解選M.北京：電子工業(yè)出版社，2007 年

50、 6 月。4 黃智偉主編.全國大學生電子設(shè)計競賽訓練教程M.北京：電子工業(yè)出版社，2006 年 6 月。5全國大學生電子設(shè)計競賽組委會編著.全國大學生電子設(shè)計競賽獲獎作品匯編M.北京：北京理工大學出版社，2004 年 8 月。6 黃智偉主編. 全國大學生電子設(shè)計競賽電路設(shè)計M.北京：北京航空航天大學出版社，2006 年 12月。7 黃智偉主編. 全國大學生電子設(shè)計競賽系統(tǒng)設(shè)計M.北京：北京航空航天大學出版社，2007 年 2月。8 黃智偉主編. 全國大學生電子設(shè)計競賽技能訓練M.北京：北京航空航天大學出版社，2007 年 2月。9 黃智偉主編. 全國大學生電子設(shè)計競賽制作實訓M.北京：北京航空

51、航天大學出版社，2007 年 2月。10徐愛鈞編著.8051 單片機實踐教程asm51 匯編語言與 C51 高級語言應(yīng)用M.北京：電子工業(yè)出版社，2005 年 7 月。 2211谷樹忠，閆勝利編著.Protel 2004 實用教程原理圖與 PCB 設(shè)計M.北京電子工業(yè)出版社，2005 年 2 月。12 華成英編著.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)M.北京：高等教育出版社，2006 年 6 月。13 http:/ http:/ 萬方數(shù)據(jù)資源統(tǒng)一服務(wù)系統(tǒng)。http:/16 21IC 中國電子網(wǎng)。http:/謝 辭畢業(yè)設(shè)計是大四的最后一門課程，主要來促使學生進一步理解和掌握電子信息工程專業(yè)基礎(chǔ)知識理論以及相關(guān)學科知

52、識，使學生復習、鞏固所學過的理論與專業(yè)知識，并予以適當?shù)纳罨?；熟悉和掌握本專業(yè)工程設(shè)計的程序、方法與技術(shù)規(guī)范；指導學生學習和掌握實驗測試、數(shù)據(jù)分析處理等科學研究與應(yīng)用的基本方法，培養(yǎng)學生靈活運用所學知識解決實際工程問題、進行工程設(shè)計的能力；培養(yǎng)學生文獻檢索、開發(fā)設(shè)計、創(chuàng)新和獨立工作的能力，以及嚴謹務(wù)實的科學作風和奉獻精神。使學生在知識、技能和素質(zhì)等方面，特別是專業(yè)技能和研究技能方面得到全面鍛煉與提高，造就一批具有良好心理承受能力，不怕挫折，勇于進取，高素質(zhì)高質(zhì)量的專業(yè)應(yīng)用型人才。經(jīng)過幾個月的查閱資料、整理材料、實驗驗證以及對論文的寫作，今天終于可以順利的完成論文的最后的謝辭了，四年多的努力與付

53、出，隨著論文的完成，美好的大學生活也隨之劃下了完美的句點。 懷著復雜的心理，寫下了如下這一段謝詞。 論文得以完成，要感謝的人實在太多了，首先要感謝倪虹霞老師，因為論文是在倪老師的悉心指導下完成的。雖然倪老師對單片機控制方面的知識并不是十分精通，但她仍然耐心 23的幫我查閱資料，幫我檢查電路圖與論文，可以說本論文從選題到完成，每一步都是在倪老師的指導下完成的，傾注了倪老師大量的心血。 倪老師指引我論文寫作的方向和架構(gòu)，并對本論文初稿進行逐字批閱，指正出其中錯誤之處，使我有了思考的方向，他的循循善誘的教導和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪，他的嚴謹細致、一絲不茍的作風，將一直是我工作、學習中的榜樣。

54、倪老師要指導很多同學的論文，加上本來就有教學任務(wù)，工作量之大可想而知，但在一次次的回稿中，精確到每一個字的批改給了我深刻的印象，使我在論文之外明白了做學問所應(yīng)有的態(tài)度。 在此，謹向倪老師表示崇高的敬意和衷心的感謝！謝謝倪老師在我撰寫論文的過程中給與我的極大地幫助。 同時，論文的順利完成，離不開其它各位老師、同學和朋友的關(guān)心和幫助。在整個的論文寫作中，各位老師、同學和朋友積極的幫助，在我寫作中提供了利于論文寫作的建議和意見，在他們的幫助下，論文得以不斷的完善，最終幫助我完整的寫完了整個論文。 另外，要感謝在大學期間所有傳授我知識的老師，是你們的悉心教導使我有了良好的專業(yè)知識，這也是論文得以完成的

55、基礎(chǔ)。 通過此次的論文，我學到了很多知識，跨越了傳統(tǒng)方式下的教與學的體制束縛，在論文的寫作過程中，通過查資料和搜集有關(guān)的文獻，培養(yǎng)了自學能力和動手能力。并且由原先的被動的接受知識轉(zhuǎn)換為主動的尋求知識，這可以說是學習方法上的一個很大的突破。在以往的傳統(tǒng)學習模式下，我們可能會記住很多的書本知識，但是通過畢業(yè)論文，我們學會了如何將學到的知識轉(zhuǎn)化為自己的東西，學會了怎么更好的處理知識和實踐相結(jié)合的問題。 在論文的寫作過程中也學到了做任何事情所要有的態(tài)度和心態(tài)，首先做學問要一絲不茍，對于發(fā)展過程中出現(xiàn)的任何問題和偏差都不要輕視，要通過正確的途徑去解決，在做事情的過程中要有耐心和毅力，不要一遇到困難就退縮

56、，只要堅持下去就可以找到解決問題的方法。而且要學會與人合作，這樣做起事情來就可以事半功倍。 總之，此次論文的寫作過程，我收獲了很多，即為大學四年劃上了一個完美的句號，也為將來的人生之路做好了一個很好的鋪墊。 再次感謝我的大學和所有幫助過我并給我鼓勵的老師，同學和朋友，謝謝你們！ 24 25附錄 主程序清單:zhond EQU 3BH ZHODU EQU 3CH ZHON EQU 3EH MAICHO EQU 3FH JINWEB EQU 40H BHCS EQU 41H DPAN EQU 42H FENCHU EQU 43H FENCUN EQU 44H PAND EQU 45H FENMC

57、EQU 51H ORG 0000H AJMP MAIN ORG 000BH AJMP ST0 ORG 001BH AJMP ST1 ORG 0100H MAIN: MOV LIMIW,#00H MOV MIAO,#00H MOV FENMI,#00H MOV FMIAO,#00H MOV METER,#00H MOV FENZH,#00H MOV POINT,#0BH MOV SHIMI,#00H MOV SHIFN,#00H MOV JISHK,#00H MOV ZHOND,#00H MOV ZHODU,#00H MOV ZHON,#00H MOV MAICHO,#00H MOV JINWE

58、B,#03H MOV BHCS,#00H MOV SP,#6FH MOV TMOD,#21H MOV TH0,#3CH MOV TL0,#0B0H MOV TH1,#9CH 26 MOV TL1,#9CH SETB EA SETB ET0 SETB ET1 MOV P1,#0AAH ACALL XIANSHI QIDONG: JB P0.0,QIDONG ACALL DELAY JB P0.0,QIDONG MOV SUDU,#03H CLR P2.6 CLR P2.7 SETB TR1 START: JNB P2.3,START ACALL DELAY JNB P2.3,START MOV

59、SUDU,#07H SETB TR0 MOV JISHK,#01H CALL DELAA CALL DELAA CALL DELAA CALL DELAA CALL DELAAJIANCE: MOV C,P2.0 MOV 22H,C MOV C,P2.1 MOV 23H,C MOV C,P2.2 MOV 24H,C MOV C,P2.3 MOV 25H,C MOV C,P2.4 MOV 26H,CZHANGAI: JB 25H,STOP JNB 22H,YOUZHUAN JNB 23H,YOUZHUAN JNB 24H,ZUOZHUAN JNB 26H,ZUOZHUAN AJMP JIANCE

60、ZUOZHUAN: 27 CLR P0.5 CLR P0.4 MOV SUDU,#05H ACALL DELAA SETB P0.4 SETB P0.5 MOV SUDU,#07H AJMP JIANCEYOUZHUAN: CLR P0.6 CLR P0.7 MOV SUDU,#05H ACALL DELAA SETB P0.7 SETB P0.6 MOV SUDU,#07H AJMP JIANCESTOP: ACALL DELAY JNB 25H,ZHANGAI CLR TR0 MOV A,FENMI MOV FENMC,A MOV A,#02H ADD A,FENMC MOV FENMC,AHERE: CJNE A,FENMI,HERE CLR TR1 SETB P2.6 ACALL DELAA SETB P2.7 ajmp $