《熱鐓擠送料機械手設計課程設計論文》由會員分享,可在線閱讀,更多相關《熱鐓擠送料機械手設計課程設計論文(25頁珍藏版)》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、《機械原理》課程設計說明書
設計題目:熱鐓擠送料機械手
學 院: 機電工程學院
姓 名:
學 號:
專 業(yè):
指導老師:
1
《機械原理》課程設計說明書
前言
“機械原理”課程的核心內(nèi)容是研究機械產(chǎn)品概念相關的機構設計和機構系統(tǒng)設計的基礎理論和基本方法。機械產(chǎn)品概念設計的最終結果主要是得到機械運動方案(亦可稱之為機構系統(tǒng)方案),它體現(xiàn)了機械產(chǎn)品的功能和工作原理。方案設計階段是機械產(chǎn)品設計最富創(chuàng)造性的階段,因此機械原理
2、課程對于培養(yǎng)我們學生的創(chuàng)新思維和創(chuàng)新能力至關重要。作為機械原理課程的最要一部分,機械原理設計對于提高機械原理課程學習起到十分重要的作用,使得我們初步掌握如何去創(chuàng)新設計機械產(chǎn)品的手段和能力。
機械原理課程設計要求運用簡單機械,在不或者盡量不用電氣設備的情況下,對各機構進行功能分析、工藝動作過程確定、執(zhí)行機構選擇、機械運動方案評定、機構尺度綜合、機械運動方案設計等,讓學生參與者對于機械原理的知識和理論,對分析、運算、繪圖、文字表達及設計資料查詢等諸多方面的獨立工作能力進行的訓練,培養(yǎng)理論與實際相結合、應用計算機完成機構分析和設計的能力,更為重要的是培養(yǎng)開發(fā)的創(chuàng)新能力。這其中最為重要的就是不能是對
3、于課本知識的紙上談兵,而是活學活用,理論聯(lián)系實際。因此,機械原理課程設計在機械學生的知識體系訓練中,具有不可替代的重要作用。在接下來的學習生活中,不能僅靠思考,要用雙手進行創(chuàng)造,這才是機械原理課程設計的初衷。
目錄
一、課程設計任務書9 2
1.1設計題目:熱鐓擠送料機械手 2
1.2設計條件 2
1.3設計任務及要求 3
二、工作原理分析 4
三、原動機的選擇 4
3.1.1Y系列三相異步電動機 4
3.1.2電磁條速三相異步電動機 5
3.2選定電動機的容量 5
四、執(zhí)行機構的選擇與比較 6
4.2豎直擺動 7
4.3選擇與比較 7
4.3.1凸輪+齒輪
4、7
4.3.2凸輪+曲柄搖桿 9
4.3.3曲柄滑塊+曲柄搖桿 11
4.4方案選擇 12
五、機械系統(tǒng)運動方案的擬定 12
六、運動方案布置圖及機械運動簡圖 14
6.1初定方案圖 14
6.2對原方案進行修改 15
6.3最終方案圖 15
七、主運動機構的運動分析 18
八、主運動機構的動力分析 18
九、機械系統(tǒng)的運動循環(huán)圖 20
十、設計小結 21
十一、參考文獻 23
25
一、課程設計任務書9
1.1設計題目:熱鐓擠送料機械手
設計二自由度關節(jié)式熱鐓擠送料機械手,由電動機驅(qū)動,夾送圓柱形鐓料,40噸鐓頭機送料。以方案A為例,它的
5、動作順序是:手指夾料,手臂上擺15°,手臂水平回轉(zhuǎn)120°,手臂上擺15°,手指張開放料;手臂再上擺,水平反轉(zhuǎn),下擺,同時手指張開,準備夾料。主要要求完成手臂上下擺動以及水平回轉(zhuǎn)的機械運動設計。圖為機械手的外觀圖?!?
1.2設計條件
方案號
最大抓重/kg
手指夾持工件最大直徑/mm
手臂回轉(zhuǎn)角 度
/(。)
手臂回轉(zhuǎn)半徑/mm
手臂上下擺動角度/(度)
送料頻率/(次/min)
電動機轉(zhuǎn)速/(r/min)
A
2
25
120
685
15
15
1450
B
3
30
100
700
20
10
960
C
6、
1
15
110
500
20
20
1440
1.3設計任務及要求
1.機械手一般包括連桿機構、凸輪機構和齒輪機構。
2.設計傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配。
3.圖紙設計傳動系統(tǒng)方案。
4.圖紙畫出凸輪機構設計圖,按各凸輪機構的工作要求選擇從動件的運動規(guī)律,確定基圓半徑,校核最大壓力角與最小曲率半徑。。
5.設計其中一對齒輪。
6.三人至善一種方案與其他人不同。
7.繪制在一號圖紙上。
8.編寫說明書。
1.4設計提示
(1)機械手主要由手臂上下擺動機構、手臂回轉(zhuǎn)機構組成。工件水平或垂直放置,設計時可以不考慮手指夾料的工藝過程
7、。
(2)此機械手為空間機構,確定設計方案后應計算空間自由度。
(3) 此機械手可按閉環(huán)傳動鏈設計。
二、工作原理分析
熱鐓擠送料機械手的機械臂的設計,首先從工作路徑分析,需要手臂上擺,手臂水平回轉(zhuǎn),手臂上擺,放料,手臂再上擺,水平反轉(zhuǎn),下擺??偟膩碚f需要水平和豎直方向上的兩個擺動動作,由于水平回轉(zhuǎn)角度太大,一般采用四桿機構或者齒輪機構;而豎直方向上,角度較小,除以上機構可實現(xiàn)以外,還可用凸輪機構,當然曲柄滑塊機構也有此功能。
三、原動機的選擇
3.1選擇電機類型:
電動機是機器中運動和動力的來源,其種類很多,有電動機、內(nèi)機、蒸汽機、水輪機、氣輪機、液動機等。電
8、動機結構簡單、工作可靠、控制方便、維護容易,一般機械上大多數(shù)是均采用電動機驅(qū)動。
常用電動機的結構特征
3.1.1Y系列三相異步電動機
該系列電機能防止水滴、灰塵、鐵屑或其他雜物浸入電機內(nèi)部,它是我國近年來研制成功的型電動機。
3.1.2電磁條速三相異步電動機
名稱:YCD電磁調(diào)速三相異步電動機。有組合式和整體式兩種機構,這兩種調(diào)速電動機為防護式,空氣自冷,臥式安裝,且無碳刷,集電環(huán)等滑動接觸部件。
3.2選定電動機的容量
電動機的容量選得合適與否,對電動機的工作和經(jīng)濟性都有影響。當容量小于工作要求時,電動機不能保證工作裝置的正常的工作,或使用電動機因長期的過載而過
9、早損壞;容量過大則電動機的價格高,能量不能充分利用,且常常不在滿載下運行,其效率和功率的因數(shù)都較低,造成浪費。
電機的容量的主要由電動機的運行時的發(fā)熱情況決定,而發(fā)熱又與其工作情況決定。
工作機所需工作功率,應由機器工作阻力和運動參數(shù)計算得來的,可按下式計算:
其中:T——工作機的阻力矩, ;
n——工作機的轉(zhuǎn)速, ;
傳動裝置的總效率組成傳動裝置的各部分運動副效率之積,即
其中: 分別為皮帶、齒輪的傳動效率
按推薦的傳動比合理范圍,取一級傳動i=2,二級圓柱直齒輪的傳動比i=10-30,總的傳動范圍為20-60.
經(jīng)過綜合考慮
10、決定選用Y132S—6型號電動機(電流A:7.2 轉(zhuǎn)速: 960r/min 功率:3.0kw)
四、執(zhí)行機構的選擇與比較
4.1水平回轉(zhuǎn)運動
4.2豎直擺動
4.3選擇與比較
4.3.1凸輪+齒輪
工作原理
通過齒輪帶動齒條上下移動,從而使輪左右移動,通過不完全齒輪控制時間上的間歇運動。在豎直平面內(nèi),凸輪機構帶動滾子從動件上下運動時手臂上下擺動一定角度。
優(yōu)點
1. 參與運動的構件都比較簡單。
2. 運動比較平穩(wěn)。
3. 不存在極位夾角,無極位夾角帶來的不良影響。
11、
4. 凸輪沖擊較小。
缺點
1. 不完全齒輪存在沖擊,磨損。
2. 從動齒輪因慣性而運動不精確。
4.3.2凸輪+曲柄搖桿
工作原理
不完全齒輪控制間歇運動,四桿機構產(chǎn)生擺動,垂直方向運動同過曲柄滑塊和凸輪機構實現(xiàn)。
優(yōu)點
1. 結構簡單易加工。
2. 連桿機構和齒輪計算簡單。
缺點
1. 不完全齒輪有沖擊。
2. 四桿機構急回特性不需要。
3. 凸輪有沖擊,磨損嚴重。
4.3.3曲柄滑塊+曲柄搖桿
工作原理
不完全齒輪控制間歇性
12、運動,四桿機構水平放置,控制機械臂產(chǎn)生擺動凸輪是機構實現(xiàn)上下擺動。
優(yōu)點
1. 四桿機構結構簡單。
2. 凸輪設置偏心,壓力角小。
缺點
1. 四桿機構占用空間較大,設計時考慮空間,計算困難。
2. 凸輪機構輪廓線與推桿之間為線接觸,易磨損,制造困難。
4.4方案選擇
根據(jù)綜合考慮,通過齒輪傳動和搖桿機構組合的方式作為回轉(zhuǎn)裝置更加適合設計要求。由于齒輪傳動可傳遞空間任意軸間的運動和動力,即軸可以平行,交錯或交叉;轉(zhuǎn)動平穩(wěn),其傳動比恒定,大多數(shù)齒輪的傳動比是常數(shù);適用范圍廣(傳遞速度,功率范圍都大);壽命長;效率高。而搖桿機構又可以通過搖桿達到機械臂轉(zhuǎn)動100度的
13、要求。由于凸輪更加簡便的實現(xiàn)運動的動和停,而曲柄滑塊機構沖擊問題難以解決,故第一組組合滿足設計要求,因而選擇其作為機械手回轉(zhuǎn)裝置和上下擺動裝置,即水平回轉(zhuǎn)機構:齒輪傳動和搖桿機構,豎直擺動裝置:凸輪機構。
五、機械系統(tǒng)運動方案的擬定
由電動機提供動力源,通過皮帶輪傳動,先減速,繼而通過周轉(zhuǎn)輪系繼續(xù)減速,此時已獲得要求轉(zhuǎn)速,再通過錐齒輪換向,使得原路分出兩支路,各滿足兩機構的要求。使凸輪連桿運動,從而完成安裝在連桿末端的抓手上下擺動,上下擺動的夾角為20°;另一路同樣通過圓錐齒輪傳動,再傳動給不完全齒輪,通過連在轉(zhuǎn)臺上的軸,從
而使轉(zhuǎn)臺完成水平100°的回轉(zhuǎn)運動。
14、
經(jīng)計算的,該機構需2自由度,所以需要引出兩個動力源支路,故,出滿足應有的傳動比之外還應滿足支路要求。
六、運動方案布置圖及機械運動簡圖
6.1初定方案圖
6.2對原方案進行修改
6.2.1圖中A部分各齒輪一字排開,對于一個箱體來說尺寸有限,修改后將不完全齒輪置于右側(cè),而齒條相對位置不變。
6.2.2圖中電動機部分左右尺寸過長,可將電動機及皮帶等的部分垂直紙面向里放置便解決了此問題。
具體看下圖
6.3最終方案圖
15、
參數(shù):
電動機的轉(zhuǎn)速:960r/min 皮帶輪1半徑R1=140mm 皮帶輪2半徑R2=280mm
兩個圓錐齒輪齒數(shù)Z=48 圓柱直齒輪齒數(shù)Z1=Z3=Z4=Z5=Z6=Z7=Z8=Z9=48 Z2=46 凸輪基圓半徑r0=80mm 滾子7半徑Rr=8mm
傳動比i=48
輸出齒輪轉(zhuǎn)速n=960/48=20 r/min
凸輪推程角ø1=90°
凸輪遠休角ø2=90°
不完全齒輪有齒部分角度為180°
凸輪最大壓
16、力角為30°滿足設計要求
七、主運動機構的運動分析
機械臂在初始階段受推桿向上的力向上擺動,在凸輪轉(zhuǎn)動90°后停止上下擺動,此間曲柄滑塊機構齒條不動;凸輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動90°,因此是推桿處于凸輪的遠休止角,所以凸輪推桿不動,此間不完全齒輪與圓柱直齒輪嚙合,曲柄滑塊機構工作;凸輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動90°,此時處于回程角,推桿上升,此間不完全齒輪嚙合,齒條運動;凸輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動90°,凸輪處于近休止角,推桿不動,不完全齒輪嚙合,齒條運動。并以此循環(huán)。
八、主運動機構的動力分析
傳動比計算:
8.1
皮帶傳動比:i1=2
8.2
周轉(zhuǎn)輪系
17、傳動比計算:iH1=1-(Z2*Z4)/(Z1*Z3)=1-(46*48)/(48*48)=1/24
i1H=1/ iH1=24
i總= i1* i1H =2*24=48
此時輸出齒輪轉(zhuǎn)速n=960/48=20 r/min
8.3動力分析圖
8.4齒輪嚙合
九、機械系統(tǒng)的運動循環(huán)圖
9.1
機械手
上擺20°
停止
下擺20°
停止
上擺20°
停止
下擺20°
停止
轉(zhuǎn)臺
停止
水平回轉(zhuǎn)100°
停止
停止
停止
水平反轉(zhuǎn)100°
停止
停止
凸輪連桿轉(zhuǎn)
18、角
90°
180°
270°
360°
90°
180°
270°
360°
9.2機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖
十、設計小結
課程設計持續(xù)時間有一周的時間其實還是十分緊張的,在這一段時間里,我不僅僅掌握了一些機械原理在實際生活中的應用技巧,還對一些應用軟件有了相當?shù)牧私狻F渲?,CAD可以精確的描畫出工件的尺寸,Photoshop可以快速的繪制工件的工程簡圖。當然對于機構的設計是要不斷的改進,雖然很枯燥但是不斷的改進就是不斷的進步,這就是我不斷學習的動力。在這其中,設計和實際是
19、有差距的,設計要考慮實際這是我的最大感悟。機構傳動性不明確、運動循環(huán)圖不清晰以及機構不能完美的連貫起來,這些都是最重要也是最難的,經(jīng)過老師的指導和與同組人員的進行交流、討論,終于有所收獲,明白了很多。其實他還能用更多的方法實現(xiàn),比如引進電子電氣、液壓等,它的綜合性更強。
十一、參考文獻
[1] 孫桓 葛文杰 陳作模主編.機械原理.北京:高等教育出版社,2011
[2] 彭文生 李志明 黃華梁主編.機械設計.北京:高等教育出版社,2008
[3] 牛鳴岐,王保民,王振甫.機械原理課程設計手冊.重慶:重慶大學出版社,2001
[4] 王知行,劉延榮.機械原理.北京:高等教育出版社,2000
[5]鄒慧君.機械設計課程設計手冊.浙江:高等教育出版社,1995