自動洗車機控制課程設計

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1、PLC控制系統(tǒng)課程設計 目 錄 第1章 控制工藝流程分析 1 1.1洗車機控制過程描述 1 1.2洗車機控制工藝分析 1 1.3 原點復位設計 1 第2章 控制系統(tǒng)總體方案設計 2 2.1 系統(tǒng)硬件組成 2 2.2 PLC I\O接口、電源及顯示電路 3 2.3 系統(tǒng)接線圖設計 4 第3章 控制系統(tǒng)梯形圖程序設計 6 3.1控制程序設計流程圖設計 6 3.2 控制自助洗車機的程序 6 3.3 控制程序設計思路 6 第4章 監(jiān)控系統(tǒng)設計 12 4.1 PLC與上位監(jiān)控軟件通訊 12 4.2 上位監(jiān)控系統(tǒng)組態(tài)設計 12 4.3整機監(jiān)控 13 4.4實現(xiàn)的效果

2、13 第5章 系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析 14 5.1 系統(tǒng)調(diào)試及解決的問題 14 5.2 結(jié)果分析 14 課程設計心得 15 參考文獻 16 附錄 17 19 第1章 控制工藝流程分析 1.1洗車機控制過程描述 1．設計投幣100元自助洗車機。 2．有3個投幣孔，分別為5元、10元及50元3種，當投幣合計100元或超過時，按啟動開關(guān)洗車機才會動作，啟動燈亮起。7段數(shù)碼管會顯示投幣金額（用BCD碼），當投幣超過100元時，可按退幣按鈕，這時7段數(shù)碼管會退回零，表示找回余額（退幣選作）。 1.2洗車機控制工藝分析 1）．按下啟動開關(guān)之后，洗車機開始往右移，噴水設備

3、開始噴水，刷子開始洗刷。 2）．洗車機右移到達右極限開關(guān)后，開始往左移，噴水機及刷子繼續(xù)動作。 3）．洗車機左移到達左極限開關(guān)后，開始往右移，噴水機及刷子停止動作，清潔劑設 備開始動作——噴灑清潔劑。 4）．洗車機右移到達右極限開關(guān)后，開始往左移，繼續(xù)噴灑清潔劑。 5）．洗車機左移到達左極限開關(guān)后，開始往右移，清潔劑停止噴灑，當洗車機往朽移3s后停止，刷子開始洗刷。 6）．刷子洗刷5s后停止，洗車機繼續(xù)往右移，右移3s后，洗車機停止，刷子又開始洗刷5s后停止，洗車機繼續(xù)往右移，到達右極限開關(guān)停止，然后往左移。 7）．洗車機往左移3s后停止，刷子開始洗刷5s后停止，洗車機繼續(xù)

4、往左移3 s后停止，刷子開始洗刷5s后停止，洗車機繼續(xù)往左移，直到碰到左極限開關(guān)后停止，然后往右移。 8）．洗車機開始往右移，并噴灑清水與洗刷動作，將車洗干凈，當碰到右極限開關(guān)時，洗車機停止前進并往左移，噴灑清水及刷子洗刷繼續(xù)動作，直到碰到左極限開關(guān)后停止，并開始往右移。 9）．洗車機往右移，風扇設備動作將車吹干，碰到右極限開關(guān)時，洗車機停止并往左移，風扇繼續(xù)吹干動作，直到碰到左極限開關(guān)，則洗車整個流程完成，啟動燈熄滅。 1.3 原點復位設計 若洗車機正在動作時發(fā)生停電或故障，則故障排除后必須使用原點復位，將洗車機復位到原點，才能做洗車全流程的動作，其動作就是按下[復位按鈕]，則洗車機

5、的右移、噴水、洗刷、風扇及清潔劑噴灑均需停止，洗車機往左移，當洗車機到達左極限開關(guān)時，原點復位燈亮起，表示洗車機完成復位動作。 第2章 控制系統(tǒng)總體方案設計 2.1 系統(tǒng)硬件組成 自助洗車機系統(tǒng)配置如圖所示： 圖2-1 自動洗車機配置圖 PLC：該部分的功能不僅包括對各種開關(guān)信息的采集、處理，還包括對執(zhí)行單元的控制。PLC是整個系統(tǒng)的核心及數(shù)據(jù)處理核心。從結(jié)構(gòu)上分，PLC分為固定式和組合式（模塊式）兩種。固定式PLC包括CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，這些元素組合成一個不可拆卸的整體。模塊式PLC包括CPU模塊、I/O模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機架，這些模塊可以按

6、照一定規(guī)則組合配置。CPU是PLC的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每套PLC至少有一個CPU，它按PLC的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時，診斷電源和PLC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。進入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務產(chǎn)生相應的控制信號，去指揮有關(guān)的控制電路。I/O模塊。PLC與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（I/O）完成的。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊將電信號變換成數(shù)字信號進入PLC系統(tǒng)

7、，輸出模塊相反。I/O分為開關(guān)量輸入（DI），開關(guān)量輸出（DO），模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO）等模塊。 常用的I/O分類如下： 開關(guān)量：按電壓水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。 模擬量：按信號類型分，有電流型（4-20mA,0-20mA）、電壓型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。除了上述通用IO外，還有特殊IO模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。按I/O點數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量，I/O模塊可多可少，但其最大數(shù)受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機架槽數(shù)

8、限制。人機交互和串口通信：人機交互的目的是為了提高系統(tǒng)的可用性和實用性。主要包括按鍵輸入、輸出顯示。通過按鍵輸入進入相應進程，而輸出顯示則是顯示金額。串口通信的主要功能是完成PLC與上位機（比如電腦）的通信，便于進行系統(tǒng)的維修、改進和升級，為將來系統(tǒng)功能的擴展做好基礎工作。 自動找零投幣機 七段數(shù)碼顯示器 5元控制開關(guān) 10元控制開關(guān) 50元控制開關(guān) PLC 洗車機左右移動 噴水機 噴灑洗滌劑 刷子 風扇 圖2-2 系統(tǒng)組成圖 電源部分：本部分的主要功能是為PLC提供適當?shù)墓ぷ麟妷海瑫r也為其他 模塊提供電源。如顯示屏、按鍵等。 硬件設計：本部分詳細介紹了基于

9、PLC的自助洗車機系統(tǒng)的硬件設計。硬件系統(tǒng)所需要完成的功能是將鍵盤和投幣機采集到的信息通過I/O輸送到PLC內(nèi)部進行數(shù)據(jù)的處理，得到的結(jié)果判斷是否滿足開始洗車的條件，以實現(xiàn)對洗車電路的控制。同時數(shù)據(jù)處理時要求進行一定的數(shù)據(jù)顯示和指示燈的閃動。本系統(tǒng)硬件設計主要包括按鍵電路、數(shù)碼管驅(qū)動電路、電源部分的設計。 人工輸入信號包括：開始按鈕、開始投幣按鈕、投幣結(jié)束按鈕、開始洗車按鈕；洗車機碰到限位開關(guān)的信號包括：洗車機初始位置信號、左限位開關(guān)信號、右限位開關(guān)信號。 2.2 PLC I\O接口、電源及顯示電路 1）輸入與輸出接口： 輸入點（INPUT）： X0：左極限感測開關(guān)

10、 X1：右極限感測開關(guān) X2：啟動開關(guān) X3：復位開關(guān) X4：退幣孔 X5：5元投幣孔 X10：10元投幣孔 X15：50元投幣孔 輸出點（OUTPUT）： Y0：洗車機左移 Y1：洗車機右移 Y2：噴水機灑水 Y3：噴灑清潔劑 Y4：刷子洗刷動作 Y5：風扇吹干動作 Y6：啟動燈 Y7：原點復位燈 Y10~ Y 17：七段燈顯示余額 2.3 系統(tǒng)接線圖

11、設計 1)系統(tǒng)外部接線圖如2-3所示。 其中功能鍵5個，指示燈3個。功能鍵是進行系統(tǒng)功能的操作。其中“洗車”按鍵按下時表示用戶將開始使用此設備?！伴_始投幣”按鍵按下時給系統(tǒng)信號用戶將開始投入硬幣?！巴稁沤Y(jié)束”按鈕按下時給系統(tǒng)信號用戶硬幣已經(jīng)投入結(jié)束?！伴_始洗車”按鍵按下時表示用戶向系統(tǒng)發(fā)出洗車的請求?！皬臀弧卑存I按下時表示由于停電或者故障等原因，在故障排除以后向系統(tǒng)發(fā)出將洗車機復位的請求。洗車指示燈，用來顯示用戶正在洗車。復位指示燈，用來顯示用戶按下復位按鍵以后洗車機回到左極限開關(guān)時的狀態(tài)。 2)數(shù)碼管驅(qū)動電路及電源 本系統(tǒng)的顯示采用并行顯示的方式，只占用了PLC少量的輸出接口就完成了

12、系統(tǒng)的顯示功能。 3）電源部分的設計 本課題采用了雙電源，即市電和UPS供電的方式來驅(qū)動設備工作。市電即一般的家庭用電交流220V。UPS是UninterruptiblePowerSystem的縮寫。也就是不間斷電源系統(tǒng)。當市電正常輸入時，UPS就將市電穩(wěn)壓后供給負載使用，同時對機內(nèi)電池充電，把能量儲存在電池中，當市電中斷（事故停電）或輸入故障時，UPS立即將機內(nèi)電池的能量轉(zhuǎn)換為220V交流電繼續(xù)供負載使用，使負載維持正常工作并保護負載軟，硬件不受損壞。UPS的應用范圍很廣。UPS不但可以直接用于計算機上，凡配有計算機的設備，均可使用UPS。對于精密負載設備來講，如金融系統(tǒng)的計算機網(wǎng)絡，證

13、券公司的交易計算機，如金融系統(tǒng)的計算機網(wǎng)絡如金融系統(tǒng)的計算機網(wǎng)絡，證券公司的交易計算機，微波通信設備，地面衛(wèi)星站，衛(wèi)星發(fā)射中心，雷達站，軍事通訊系統(tǒng)，國防軍事基地等更應使用UPS做電源改善和保護。此外，辦公室設備，如傳真機，復印機，打印機，安全及逃生設備，以及其他不容許斷電的貴重設備及工作環(huán)境，都可用UPS做為電力品質(zhì)改善和斷電電源保護，讓我們無后顧之憂。 圖2-4 PLC外部接線圖 第3章 控制系統(tǒng)梯形圖程序設計 3.1控制程序設計流程圖設計 系統(tǒng)工作流程圖如圖： 圖3-1 系統(tǒng)工作流程圖 當用戶按下洗車按鈕時，系統(tǒng)開始初始化。其中包括將機車初始到起點即右極限開關(guān)處。

14、用戶按下開始投幣按鈕后系統(tǒng)開始等待并記錄用戶投入的硬幣種類和個數(shù)，直到用戶按下投幣結(jié)束按鈕。此時系統(tǒng)開始計算用戶投入的金額，并顯示出來；進而看是否達到一百元如果達到或者超過，系統(tǒng)開始進行余額的計算并從吐幣孔把多余的錢退還給用戶。如果所投金額不足一百元的話系統(tǒng)將繼續(xù)等待用戶投入硬幣，直到用戶按下投幣結(jié)束按鈕，系統(tǒng)又開始進行金額判斷……一次循環(huán)下去直到用戶所投金額達到或者超過一百元。當用戶按下開始洗車按鈕時，系統(tǒng)便開始給用戶洗車。如果在洗車的過程中由于故障等原因使洗車中斷時，用戶可以按下復位按鈕，此時系統(tǒng)將停止洗車并將洗車機復位…… 3.2 控制自助洗車機的程序 自助洗車機的程序（在附錄中）

15、 3.3 控制程序設計思路 當用戶按下洗車按鈕后，主程序自動跳轉(zhuǎn)到投幣子程序，進行投幣信息的處理。當用戶按下后開始洗車按鈕，，程序自動跳轉(zhuǎn)到洗車子程序，進行洗車信息的處理。EI表示允許中斷，本課題中接收中斷輸入信號，表示按下復位鍵引起中斷，并跳轉(zhuǎn)到中斷程序進行相應的處理。其中X5為5元投幣孔，加1表示投入一個5元的硬幣，X10為10元投幣孔，加1表示投入一個10元的硬幣，X15為50元投幣孔，加1表示投入一個50元的硬幣。 自助洗車機的梯形圖如圖所示： 圖3-2 第一部分梯形圖 圖3-3 第二部分梯形圖 圖3-4 第三部分梯形圖 圖3-5 第四部分梯形圖 圖3-6 第五

16、部分梯形圖 圖3-7 第六部分梯形圖 圖3-8 第七部分梯形圖 圖3-9 第八部分梯形圖 圖3-10 第九部分梯形圖 當用戶按下洗車按鈕后，主程序自動跳轉(zhuǎn)到投幣子程序，進行投幣信息的處理。當用戶按下后開始洗車按鈕，，程序自動跳轉(zhuǎn)到洗車子程序，進行洗車信息的處理。EI表示允許中斷，本課題中接收中斷輸入信號，表示按下復位鍵引起中斷，并跳轉(zhuǎn)到中斷程序進行相應的處理。其中X5為5元投幣孔，加1表示投入一個5元的硬幣，X10為10元投幣孔，加1表示投入一個10元的硬幣，X15為50元投幣孔，加1表示投入一個50元的硬幣。 當用戶按下投幣結(jié)束按鈕后，系統(tǒng)開始計算金額。其中記錄投入5元硬幣總錢數(shù)

17、，投入10硬幣總錢數(shù)，投入50元硬幣總錢數(shù)，并且計算所有投入的總錢數(shù)。其中識別投入錢數(shù)的百位數(shù)字，投入錢數(shù)的十位數(shù)字，投入錢數(shù)的個位數(shù)字總余額，別且紀律余額中50元硬幣的個數(shù)，余額中10元硬幣的個數(shù)，余額中5元硬幣的個數(shù)。用計數(shù)器對三個吐幣孔吐幣個數(shù)進行計數(shù)，依次為50元吐幣孔吐硬幣，10元吐幣孔吐硬幣，5元吐幣孔吐硬幣。當所有計數(shù)完成后使M3置“1”，其作用是保證只有在投幣滿足100元時才可以進行洗車。按下啟動開關(guān)X5之后，洗車機開始往右移，噴水設備開始噴水，刷子開始洗刷。洗車機右移到達右 極限開關(guān)后，開始往左移，噴水機及刷子繼續(xù)動作。洗車機左移到達左極限開關(guān)后，開始往右移，噴水機及刷子停

18、止動作，清潔劑設備開始動作——噴灑清潔劑。洗車機右移到達右極限開關(guān)后，開始往左移，繼續(xù)噴灑清潔劑。洗車機左移到達左極限開關(guān)后，開始往右移，清潔劑停止噴灑，當洗車機往右移3s后停止，刷子開始洗刷。刷子洗刷5s后停止，洗車機繼續(xù)往右移，右移3s后，洗車機停止，刷子又開始洗刷5s后停止，洗車機繼續(xù)往右移，到達右極限開關(guān)停止，然后往左移。洗車機往左移3s后停止，刷子開始洗刷5s后停止，洗車機繼續(xù)往左移3s后停止，刷子開始洗刷5s后停止，洗車機繼續(xù)往左移，直到碰到左極限開關(guān)后停止，然后往右移。洗車機開始往右移，并噴灑清水與洗刷動作，將車洗干凈，當碰到右極限開關(guān)時，洗車機停止前進并往左移，噴灑清水及刷子洗

19、刷繼續(xù)動作，直到碰到左極限開關(guān)后停止，并開始往右移。洗車機往右移，風扇設備動作將車吹干，碰到右極限開關(guān)時，洗車機停止并往左移，風扇繼續(xù)吹干動作，直到碰到左極限開關(guān)，則洗車整個流程完成，啟動燈熄滅。 第4章 監(jiān)控系統(tǒng)設計 4.1 PLC與上位監(jiān)控軟件通訊 PLC選用Modbus RTU主通訊模塊（master）。Pakscan IIE主站控制器是一個遠程終端單元，做為Modbus從設備（slave）。PLC的CPU通過Modbus RTU主通訊模塊控制Pakscan

20、IIE主站控制器的讀寫，被稱為Modbus host。系統(tǒng)采用單Modbus host兩線通訊方式，該方式最多可以連接32個Pakscan IIE主站控制器。 　　主通訊模塊的程序設計有3部分內(nèi)容：初始化通訊模塊;讀寫Modbus/RTU數(shù)據(jù);監(jiān)測通訊狀態(tài)。 　　通訊模塊的初始化工作主要是配置3個初始化控制塊的參數(shù)：Slave控制塊（SCB），信息控制塊（MCB）和通訊要求參數(shù)塊（COM_REQ）。SCB是一個15個寄存器長的數(shù)據(jù)塊，功能是定義與其通訊的Slave的型號、個數(shù)、狀態(tài)等參數(shù)，每一個Slave需要定義一個SCB塊。MCB是一個6個寄存器長的數(shù)據(jù)塊，功能是定義Master要求

21、每個Slave執(zhí)行的命令信息，包括命令類型、RTU引用地址偏移、PLC引用地址偏移、主機號等參數(shù)，每一種命令需要定義一個MCB塊。COM_REQ是一個17個寄存器長的數(shù)據(jù)塊，功能是定義通訊方式、端口控制字及監(jiān)測SCB和MCB的狀態(tài)參數(shù)等，每一端口需要定義一個COM_REQ塊。所有這些初始化參數(shù)在PLC上電或冷啟動初始化的第一個掃描周期內(nèi)加載到RTU主通訊模塊，此后RTU主通訊模塊負責與PakscanIIE主站控制器通訊，而PLC則與RTU主通訊模塊交換數(shù)據(jù)。 讀寫Modbus/RTU數(shù)據(jù)和監(jiān)測通訊狀態(tài)的編程相對簡單，只要讀寫初始化時定義的相應的PLC參數(shù)地址即可。 4.2 上位監(jiān)控系統(tǒng)組

22、態(tài)設計 1） 監(jiān)控軟件設計 上位監(jiān)控站可以準確的監(jiān)測和控制儲運過程的所有信息和設備。通過編程、組態(tài)、連接，形象地反映實際工藝流程、顯示動態(tài)數(shù)據(jù)，設置PID控制參數(shù)以及過程參數(shù)，并可以查看歷史趨勢、報警歷史報表等。 　　Rotork的現(xiàn)場電動閥配置在流程的輸油管線上，通過按鈕可以人工啟動、停止和關(guān)閉任一個閥門，并顯示任意時刻的閥門狀態(tài)和閥位值。設計良好的人機界面使操作簡便、直觀。 2） 故障報警系統(tǒng)設計 　　在自動控制系統(tǒng)的設計中我們設計了3級故障顯示報警系統(tǒng)，1級設置在控制現(xiàn)場各控制柜面板，用指示燈指示設備正常運行和故障情況，當設備正常運行時對應指示燈亮，當該設備運行有故障時指示

23、燈以1Hz的頻率閃爍。為防止指示燈燈泡損壞不能正確反映設備工作情況，專門設置了故障復位/燈測試按鈕，系統(tǒng)運行任何時間持續(xù)按該按鈕3s，所有指示燈應全部點亮，如果這時有指示等不亮說明該指示燈已壞，應立即更換，改按鈕復位后指示燈仍按原工作狀態(tài)顯示設備工作狀態(tài)。2級故障顯示設置在中心控制室大屏幕監(jiān)視器上，當設備出現(xiàn)故障時，有文字顯示故障類型，工藝流程圖上對應的設備閃爍，歷史事件表中將記錄該故障。3級故障顯示設置在中心控制室信號箱內(nèi)，當設備出現(xiàn)故障時，信號箱將用聲、光報警方式提示工作人員，及時處理故障。在處理故障時，又將故障進行分類，有些故障是要求系統(tǒng)停止運行的，但有些故障對系統(tǒng)工作影響不大，系統(tǒng)可帶

24、故障運行，故障可在運行中排除，這樣就大大減少整個系統(tǒng)停止運行時間，提高系統(tǒng)可靠性運行水平。 4.3整機監(jiān)控 整個系統(tǒng)監(jiān)控順序按照先硬件后軟件，先局部后全部的順序，當軟件與硬件都監(jiān)控無誤之后，就可以整機監(jiān)控，整機監(jiān)控也就是整個系統(tǒng)設計的功能測試。 4.4實現(xiàn)的效果 最后，我們在實驗室里進行監(jiān)控，先將監(jiān)控結(jié)果記錄如下：硬件監(jiān)控中我們沒有發(fā)現(xiàn)問題，接連結(jié)果比較滿意，美觀性比較強。軟件監(jiān)控過程中我們發(fā)現(xiàn)了兩個問題：第一個是洗車子程序的入口。我們在寫程序的過程中將P12錯誤寫成了P13導致了程序調(diào)試的錯誤。第二個問題是斷電以后無法繼續(xù)洗車。我們分析的原因是所采用的數(shù)據(jù)寄存器沒有斷電保持功能

25、。因此我們加上去了有斷電保持功能的數(shù)據(jù)寄存器D512。整機監(jiān)控過程中我們沒有發(fā)現(xiàn)任何問題，達到了預期的結(jié)果，也滿足此課題的要求。 第5章 系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析 5.1 系統(tǒng)調(diào)試及解決的問題 在程序編寫完成后，先檢驗其是否符合設計初衷，是否能達到相應的指標。首先是投幣程序的調(diào)試，檢驗投幣時程序是否能得到信號，在滿足條件的情況下能否得到響應。然后是洗車程序的調(diào)試，通過假定輸入一定的初值來檢驗程序是否正常。由于實驗室條件有限，故改用三菱仿真軟件和觸摸屏仿真軟件來調(diào)試。通過多次的調(diào)試和修改，最終程序達到了控制要求。 5.2 結(jié)果分析

26、 經(jīng)過軟件調(diào)試程序后把程序輸入到PLC編程器里面，把外部的接線接好，然后開始進行硬件調(diào)試，在調(diào)試過程中，把其中的不足進行修改，經(jīng)過多次的調(diào)試，最終使這個程序達到了部分設計的要求，實現(xiàn)了部分控制要求，運行過程還算正常。 課程設計心得 通過本次設計，讓我很好的鍛煉了理論聯(lián)系實際，與具體項目、課題相結(jié)合開發(fā)、設計產(chǎn)品的能力。既讓我們懂得了怎樣把理論應用于實際，又讓我們懂得了在實踐中遇到的問題怎樣用理論去解決。在本次設計中，我們還需要大量的以前沒有學到過的知識，于是圖書館和INTERNET成了我們很好的

27、助手。在查閱資料的過程中，我們要判斷優(yōu)劣、取舍相關(guān)知識，不知不覺中我們查閱資料的能力也得到了很好的鍛煉。我們學習的知識是有限的，在以后的工作中我們肯定會遇到許多未知的領域，這方面的能力便會使我們受益非淺。 在設計過程中，總是遇到這樣或那樣的問題。有時發(fā)現(xiàn)一個問題的時候，需要做大量的工作，花大量的時間才能解決。自然而然，我的耐心便在其中建立起來了。為以后的工作積累了經(jīng)驗，增強了信心。 感謝指導老師兩位指導老師，正因為在他們的指導與幫助下，我學到了更多關(guān)于PLC方面的知識，以至我能順利地完成本次課程設計和論文。導師嚴謹細致、一絲不茍的作風一直是我學習中的榜樣；他們循循善誘的教導和不拘一格的思路

28、給予我無盡的啟迪。 參考文獻 [1]李建興．可編程序控制器及其應用[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1999 [2]邱公偉．可編程控制器網(wǎng)絡通信及應用[M]．北京：清華大學出版社，2000 [3]鄒益仁等．現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)的設計和開發(fā)[M]．北京：國防工業(yè)出版社，2003 附錄 自助洗車機整體程序： LD X003 RST Y002 RST Y003 RST Y004 RST Y

29、005 RST Y001 SET Y000 LD X000 OUT Y007 RST Y000 LD M8000 CMP D0 K100 SEGL D0 Y010 LD X005 ADDP K5 D0 LD X010 ADDP K10 D0 LD X015 ADDP K50 D0 LD X004 SET M20 SET M100 LD M20 CMP D0 K50 OUT T8 K20 LD T8 CMP D0 K10 OUT T9 K20 LD T9 CMP D0 K5 LD M15 OR M16 AND M8013 SUBP

30、 D0 K50 LD M17 LD M12 OR M13 AND AND M8013 SUBP D0 K10 LD M14 AND M10 AND M8013 SUBP D0 K5 LD M100 CMP D0 K0 LD M25 OUT T10 K10 LD T10 RST M20 RST M100 RST M25 LD M1 OR M0 OUT S20 STL S2 LD M8002 SET S20 STL S20 LD X002 AND Y007 SET Y006 SUB D0 SET S21 STL S21 LD Y0

31、06 OUT Y001 SET Y002 SET Y004 LD X001 SET S22 STL S22 OUT Y000 LD X000 SET S23 STL S23 OUT Y001 RST Y002 RST Y004 SET Y003 LD X001 SET S24 STL S24 OUT Y000 LD X000 SET S25 STL S25 OUT Y001 RST Y003 SET Y004 OUT T0 K50 LD T0 SET S26 STL S26 OUT T1 K100 LD T1 SET S27

32、 STL S27 OUT Y001 OUT T2 K50 LD T2 SET S28 STL S28 OUT T3 K100 LD T3 SET S29 STL S29 OUT Y001 LD X001 SET S30 STL S30 OUT Y000 OUT T4 K50 LD T4 SET S31 STL S31 OUT T5 K100 LD T5 SET S32 STL S32 OUT Y000 OUT T6 K50 LD T6 K50 SET S33 STL S33 OUT T7 K100 LD T7 SET S34 S

33、TL S34 OUT Y000 LD X000 SET S35 STL S35 SET Y002 OUT Y001 LD X001 SET S36 STL S36 OUT Y000 LD X000 SET S37 RST Y002 OUT Y001 RST Y004 SET Y005 LD X001 SET S38 STL S38 OUT Y000 LD X000 SET S39 STL S39 RST Y005 RST Y006 SET M100 RET END