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1、庫卡機(jī)器人外部自動配置外部自動配置：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)控制整個系統(tǒng)幷存儲 敘據(jù)控制系統(tǒng)部件（機(jī)器人與外霓）PLCse-ISI I抽行應(yīng)用程序外部自動配置，通過PLC調(diào)用機(jī)器人程序及啟動停止。*系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理為了在KR C4和PLC之間能夠順利進(jìn)行通訊，必須滿足以下幾點(diǎn):* 外部自動運(yùn)行方式：在該運(yùn)行方式下由一臺主機(jī)或者PLC控制機(jī)器人系統(tǒng)* CELL.SRC :從外部選擇機(jī)器人程序的控制程序。* PLC和機(jī)器人之間的信號交換：用于配置輸入和輸出端信號的外部自動運(yùn)行接口：*發(fā)送至機(jī)器人的控制信號（輸入端）：開始和停止信號、程序編號、故障確認(rèn)機(jī)器人狀態(tài)（輸出端）：驅(qū)動裝置狀態(tài)、位置、故障等等。從外部啟動程序的
2、安全須知* 選擇了 CELL程序后必須執(zhí)行 BCO運(yùn)行。* Cell.src控制程序管理由PLC傳輸?shù)某绦蛱枙r，需要使用控制程序 Cell.src 。該程序始終位于文件夾“R1”中。與任何常見的程序一樣，Cell程序也可以進(jìn)行個性化調(diào)整，但程序的基本結(jié)構(gòu)必須保持不變。Cell程序的結(jié)構(gòu)和功能1DEFCELL ()6;IHITi7BftSISTECH IH1i8CHECK HONEi9 fTPHOHE Uel- 100 % DEFAULTi10AUTOEXT IHIi11LOOPk412IP0O IUEX1 PCNOtPCNO CET.DMVII.U )113:SVHTCH PGHOII;Sel
3、ectwith ProgranniJiibpr :1-k1iIpib i k15ICASE 1i4li116POO (ttEXTl!初始化基坐標(biāo)參數(shù)*根據(jù) “ Home位置檢查機(jī)器人位置初始化外部自動運(yùn)行接口2、無限循環(huán)：*通過模塊“ P00”詢問程序號PGNOPGNa nCKN,DHV ) i aV i4i17:EXAHPLE1()；CallUser-Program*i*1118I*1ieDesignationoTest2 mode押$T211AytortutiC rTtode嚴(yán) $AUT12Automate External mode観 $EXT13AlA2A3輸出4變量說明：* T1,
4、T1模式下即輸出該信號* T2, T2模式下輸出該信號* AUT內(nèi)部自動模式下輸出該信號* EXTERN夕卜部自動模式下輸出該信號*當(dāng)選擇相應(yīng)的操作方式時設(shè)定這些輸出。啟動時序1、首先T1模式下選擇CELL程序，之前已配置過的，手動運(yùn)行BCO，注意中間路徑，有的不在HOME點(diǎn)，回原點(diǎn)的過程中需慢速運(yùn)行，直至到達(dá)BCO。OK，確認(rèn)消息，達(dá)到 EXT_AUTO2、繼續(xù)運(yùn)行初始化，出現(xiàn)運(yùn)行模式錯誤，點(diǎn)新信息欄模式KUKA IRLOT1榊 000叵1E 0 11:53:18 2013/7/25 1毎析方戎ifl 時序圖PLC啟動時序* 首先機(jī)器人發(fā)給 PLC $IN_HOME , $EXT_AUTO$
5、ALAM_SOTP,$SUSER_SAF,$ON_PATH,如果缺失，先檢查后再啟動。* PLC在機(jī)器人沒報錯的前提下發(fā)給機(jī)器人move_enable和drives_off，可以同時在給完上面2個信號，PLC要發(fā)給機(jī)器人的drives_on信號機(jī)器人接收到drives_on 后，機(jī)器人發(fā)給 PLCSPERI_RDY信號，PLC接收到該 信號后要把drives_on 斷開。* drives_on 斷開后，PLC 要發(fā)給機(jī)器人 conf_mess,conf_mess把 stop_mess 斷開，stop_mess 斷開后0.5秒conf_mess 也要斷開。給ext_start啟動程序之后，PRO
6、_ACT信號輸出，EXT_START信號可以斷開?CELL程序啟動之后，PGNO_REQ 開始請求程序號，等待PLC程序號 PLC開始發(fā)程序號，然后是否校驗，根據(jù)現(xiàn)場配置。PLC發(fā)程序號有效，機(jī)器人進(jìn)入調(diào)用的程序開始運(yùn)動*行。外部自”界面舉例（非完全）KRCPGNO REQAPPLRUN$PERI ROY$AIARM STOPUSER SAF$1 O ACTCONFfEXI$ON f%TH$PRO ACT$IN HOMEPGNO/IPGNO_PARI7YPGNO VALID$EXT SIARTisPLC信號圖表舉例：預(yù)處理* PLC在機(jī)器人沒報錯的前提下發(fā)給機(jī)器人move_enable和dri
7、ves_off，可以同時信號圖表舉例：預(yù)處理* PLC在機(jī)器人沒報錯的前提下發(fā)給機(jī)器人move_enable和drives_off，可以同時$ORIVES OFF信號圖表舉例：預(yù)處理OUTPUTShiKRCINPUTS5TOPME莎（悔止信號）弭ERI_RD宣馳動啟動)弘 M R hflTOP (no E 號TOP)$U匪RAF慶全門關(guān)團(tuán))$l O ACTC0rJF(EXT$IM HOME(tfl 器人處于 HOhnEfi：.$M0VEN2LF庭動棲能）$drives off(5E 動無效)OUTPUTS信號圖表舉例：確認(rèn)信息信號圖表舉例：確認(rèn)信息信號圖表舉例：省略DRIVES_ON$STOP
8、ME爭停止信號）一$PEIU_RD和驅(qū)動啟動弘 LARM/TCIP (no E 巧 TO P)$115旦酸全門關(guān)閉)$LO MTCONF(EXTKRCWin HOMEftfl器人處于HOME常首】=$MOW EMABL可運(yùn)動使肓自信號圖表舉例：確認(rèn)信息信號圖表舉例：確認(rèn)信息簿，jDhl VEON贋初有殛!憶剛譏5_0嚇颶動無敢）信號圖表舉例：確認(rèn)信息信號圖表舉例：省略外部啟動KRC卯ERI_RD僮動啟動$ALaRM STOP(no E STOP)門缸陵全門關(guān)囲$L0CTCONF(EXT)HOME仲H.器人外于HOME侍菁i .PLCLDRIVE5 OFFGE 動無鼓)信號圖表舉例：啟動程序$P
9、ERRD （鼎動啟動】$MARM_5T0P （no EdTOP）$U5ER_5AF陵全門關(guān)閉）$i_o_actconf（e）E知肌器人處于路徑中）$PRO ACT（ 序有和$陀旳RDSB動啟動】$ALARM STOP (no E-STOPJ$U5ER 5AF陵全門關(guān)閉;別 衛(wèi) ACTCDMF(DAF( 全 fl關(guān)伺I$1 0 ACTCONF(EXT).丨.J 1$DN PATH機(jī)誥人虛于喻徑中）:-:$PR0 ACT腥序有効r.SIN HOME肌器人處于HOME荷首1 一JbKRCV.EXSiTA R7 (程 1?啟動)莓$MDVE ENABLE!運(yùn)動使能1Strives off腿動無劾PLC
10、Sig nal diagram example: Tran sfer program nu mberSig nal diagram example: Program runningPGNO.REQ（請求）APPL RUN僱序運(yùn)行中）SPERI RDY （驅(qū)動啟動）弘LARM-STOP（no ESTOP）$U5ER 5AF （安全門關(guān)閉）$I O ACTCONF（EXT）$0N PATH肌蓋人處于路徑中）$PRO ACT程序有效）Sin home肌器人處干home荷善）.KRCSIN HOMEPBL葢人嘆門-PGNO （n u mber + pa rity）qPGNO VALID （佗ad co
11、mma nd）$MOVE ENABLE （運(yùn)動使有自A鴦EPLC$DRI/ES OFF （驅(qū)動無效）雯聖仝巴1黛棗！APPL-RUN曜序運(yùn)行中）$PERI RDY（驅(qū)動亡動）$ALARM_STOP（no E-STOP）$USFR SAF （安全門關(guān)閉）$I O 一 ACTO）NF（E）Cr）$ON_PATH肌器人處于路徑中）一 $PRO ACT屣序有效）.$INHOME創(chuàng)逼山近刖9咚區(qū)常.士二.麗5鶴壬嶺爾.KRC PG NoIvALIdM）*$MOVE ENABLE （運(yùn)動使能EESDRIVES OFF（驅(qū)動無麹APPL_RUN(g摩運(yùn)行中J5PERI RDY驅(qū)動啟動i$ALARM STOP
12、(na E-STOP)皿只安全門其廚）$1 口 戶CRONF畑XTKRCPLC$OM_BATH （機(jī)器人處于路徑巾*$PRO/CT濯序有埶泗ME皿肌El運(yùn)動使能Sdrives off服動無效ISig nal diagram example: End of programAPPL RUM軽瘁運(yùn)行中） r亠虹SPERI RDYtSS動亡動 1$ALARM STOP (no E-STOP):$USER弘F慶全門關(guān)閉）r$1 O ACTCONF(EJd):$0M吋H （Il器人朋于前徑中）*Hr；$PRO act程序有効Jf1SIN機(jī)器人4b干HOW侍菁匚1JKRCV$MOVE ENABLE肚動使育自PLC.$0RIVES OFH驅(qū)動無敷）Sig nal diagram example: New program requestIdg(gt)319VN3 3AOIAISV(報咼畢+ M如OMOd3IAIOH4Yglftj3WOH Nl$ifgHOV OUd$(中電孕兮YStlfr) hipTno$(iX3)dNO3J3VO_l$(宙沃等至MDS陽sn$ -(d01S-3 ou)dOiSlAldn v$(ggf(ggg)Aoa iaids(來星9ZT0NEM
KUKA機(jī)器人外部自動配置
