智能電動(dòng)小車

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1、1引言隨著汽車工業(yè)快速進(jìn)展，能源日趨緊張、環(huán)境壓力加重，加上全世界對(duì)環(huán)境愛(ài)惜定法的不斷完善，以后汽車的最新進(jìn)展方向確實(shí)是要通過(guò)燃料電池、純電動(dòng)等能源，實(shí)現(xiàn)零排放，零污染。正因?yàn)槿绱?，進(jìn)展以燃料電池和純電動(dòng)為動(dòng)力的“汽”車成為以后汽車的主流。燃料電池電動(dòng)汽車是一種能夠?qū)⑷剂现械幕瘜W(xué)能直接轉(zhuǎn)化為電能的能量轉(zhuǎn)扮裝置，通過(guò)車載氫氣罐直接輸送氫氣，氫氣在燃料電池內(nèi)發(fā)生電化學(xué)反映，轉(zhuǎn)化為電能。缺點(diǎn)是造價(jià)太高，存在必然的平安隱患（如運(yùn)氫車，加氫站意外爆炸）。而目前從石油中制氫的作法更無(wú)助于解決我的石油缺口問(wèn)題。而且以后低價(jià)高效太陽(yáng)能電池板技術(shù)取得沖破的話，還可在純電動(dòng)汽車上安裝太陽(yáng)能電池板直接充電，加倍省事

2、。因此為了節(jié)約汽油，減少污染，人們將更多地利用電動(dòng)汽車、太陽(yáng)能汽車等。為使汽車更平安、方便、快捷，以后的智能汽車將占據(jù)市場(chǎng)的主流。智能汽車?yán)镉泻芏鄠鞲衅骱妥詣?dòng)裝置，可用雷達(dá)、激光探測(cè)儀等檢測(cè)車前車后的物體，保證不發(fā)生撞車。汽車衛(wèi)星導(dǎo)向儀能為汽車選擇正確線路，用“電子眼”識(shí)別道路環(huán)境，由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)代司機(jī)駕車。本章要緊介紹智能電動(dòng)車的設(shè)計(jì)，在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處置，然后由單片機(jī)依照所檢測(cè)的各類數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能操縱。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)操縱，操縱靈活、靠得住，精度高。本設(shè)計(jì)是利

3、用單片機(jī)的大體作用來(lái)實(shí)現(xiàn)的，單片機(jī)微型運(yùn)算機(jī)是微型運(yùn)算機(jī)的一個(gè)重要分支，也是頗具生命力的機(jī)種。單片機(jī)微型運(yùn)算機(jī)簡(jiǎn)稱單片機(jī)，專門適用于操縱領(lǐng)域，故乂稱為微操縱器。本設(shè)計(jì)采納MCS-51系列中的80c51單片機(jī)，80C51采納CHOMS工藝，功耗很低。80c51是一款八位單片機(jī)，它的易用性和多功能性受到了廣大利用者的好評(píng)，它是第三代單片機(jī)的代表。以80c51為操縱核心，利用超聲波傳感器檢測(cè)道路上的障礙，操縱電動(dòng)小汽車的自動(dòng)避障，快慢速行駛，和自動(dòng)停車，并能夠自動(dòng)記錄時(shí)刻、里程和速度，自動(dòng)尋跡和尋光功能。2單片機(jī)簡(jiǎn)介單片機(jī)進(jìn)展史初期的單片機(jī)都是8位或4位的。其中最成功的是INTEL的8031,因?yàn)楹?jiǎn)

4、單靠得住而性能不錯(cuò)取得了專門大的好評(píng)。爾后在8031上進(jìn)展出了MCS51系列單片機(jī)系統(tǒng)?；谶@一系統(tǒng)的單片機(jī)系統(tǒng)直到此刻還在普遍利用。隨著工業(yè)操縱領(lǐng)域要求的提高，開始顯現(xiàn)了16位單片機(jī)，但因?yàn)樾詢r(jià)比不睬想并未取得很普遍的應(yīng)用。90年代后隨著消費(fèi)電子產(chǎn)品大進(jìn)展，單片機(jī)技術(shù)取得了龐大的提高。隨著INTELi960系列專門是后來(lái)的ARM系列的普遍應(yīng)用，32位單片機(jī)迅速取代16位單片機(jī)的高端地位，而且進(jìn)入主流市場(chǎng)。而傳統(tǒng)的8位單片機(jī)的性能也取得了飛速提高，處置能力比起80年代提高了數(shù)百倍。目前，高端的32位單片機(jī)主頻已經(jīng)超過(guò)300MHz，性能直追90年代中期的專用途理器，而一般的型號(hào)出廠價(jià)錢跌落至1美

5、元，最高端的型號(hào)也只有10美元。今世單片機(jī)系統(tǒng)已經(jīng)再也不只在裸機(jī)環(huán)境下開發(fā)和利用，大量專用的嵌入式操作系統(tǒng)被普遍應(yīng)用在全系列的單片機(jī)上。而在作為掌上電腦和電話核心處置的高端單片機(jī)乃至能夠直接利用專用的Windows和Linux操作系統(tǒng)。MCS51單片機(jī)引腳功能MCS51系列單片機(jī)是美國(guó)Intel公司于1980年推出的一種8位單片機(jī)系列。該系列的大體型產(chǎn)品是805一、8031和8751o這3種產(chǎn)品之間的區(qū)別只是在片內(nèi)程序存儲(chǔ)器方面。8051的片內(nèi)程序存儲(chǔ)器(ROM)是掩膜型的，即在制造芯片時(shí)已將應(yīng)用程序固化進(jìn)去；8031片內(nèi)沒(méi)有程序存儲(chǔ)器；8751內(nèi)部包括有效作程序存儲(chǔ)器的4KB的EPROM。由

6、于8051的編程需要制造商的支持，8751的價(jià)錢昂貴，因此8031取得了更為普遍的利用。以8051單片機(jī)為例講解單片機(jī)的引腳及相關(guān)功能；單片機(jī)引腳圖P1.0140JIfeuP1.1239F9.0/MDOP1.2558JN.l/ADlP1.3W37F0.2/AI2P1,4556K.3/AIGP1,5655JKLWAWP1.67HI.5/AI6P1.78803153JHI.6/AI6RST/Vpig52KI.7/AD7WF3.010805151TO/FB.1ii30AU/PHiGma/K212873129nni/F5.3152SF2.7/A15TO5.4id27JP2.6/A1ch|SchlibZ

7、.Lib|圖L298驅(qū)動(dòng)電路表輸入功能Ven=HC=H;D=LForwardC=H;D=LReverseC=DFastMotorStopVen=LC=X;D=XFreeRunningMotorStopL298的要緊參數(shù)是：許諾驅(qū)動(dòng)電壓Vs=50V；許諾操縱電壓Vss=50V；直流許諾輸出電流I。(MAX)=2A：直流最大許諾尖峰電流lo(peak)=3A(HlOOus)；許諾采樣電壓VSENSE=-12.3V；許諾功耗Ptot=25W(TCASE=75)。注意到L298每一路輸出能夠正常提供1A的電流，峰值電流(100ns之內(nèi))可達(dá)3A。將每一個(gè)L298芯片的兩路輸出并聯(lián)后驅(qū)動(dòng)電機(jī)，那么能夠輸

8、出2A的電流，圖為L(zhǎng)298的輸出并聯(lián)方式。這時(shí)，每一片L298單獨(dú)驅(qū)動(dòng)一個(gè)直流電機(jī)。圖L298輸出并聯(lián)方式L298的外圍電路和操縱都比較簡(jiǎn)單，需要認(rèn)真考慮的是采樣電阻Rs的選擇。以下幾個(gè)因素是必需考慮的：電阻本身可能達(dá)到的功耗；L298的許諾采樣電壓是，超過(guò)這一幅度芯片會(huì)自動(dòng)愛(ài)惜；L298的許諾電流和許諾功率限制。依照現(xiàn)有的電源條件,鍥氫電池）,可選U=（兩節(jié)電池串聯(lián)）或U=（3節(jié)電池串聯(lián)）。假設(shè)選U=,IMAX幾乎能夠許諾達(dá)到最大值2A,令Rs=1。已經(jīng)能夠知足要求（因?yàn)閷?shí)際電機(jī)電流不可能達(dá)到2A）；假設(shè)選U=,那么為了愛(ài)惜芯片，必需強(qiáng)制IMAX二，如此選擇Rs=2Q是比較穩(wěn)妥的。實(shí)際實(shí)驗(yàn)選

9、擇Rs=Q也還能夠正常工作;令Rs=1C時(shí)，一旦轉(zhuǎn)速過(guò)快，芯片會(huì)燒毀。最后，不論Rs=1Q仍是Rs=2Q,電阻的功耗PR（MAX）二Rs2XIMAX都會(huì)比較大。實(shí)際利歷時(shí)，以選擇5W系列的電阻為宜,不然會(huì)致使整個(gè)電路驅(qū)動(dòng)能力的下降。圖為用L298驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)的整體電路圖，其中PWM（脈寬輸入）和Direction（轉(zhuǎn)動(dòng)方向）由操縱電路給出。圖L298驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)整體電路5超聲波避障系統(tǒng)時(shí)刻差測(cè)距法系統(tǒng)中采納的傳感器是UCM40T/R,采納聲波反射原理，在測(cè)量進(jìn)程中聲波信號(hào)由傳感器發(fā)出。在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)開始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰著障礙物就當(dāng)即反射回來(lái)，超聲波接收器收到反射波就當(dāng)即停止計(jì)

10、時(shí)。因此能夠采歷時(shí)刻差測(cè)距法，依照計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)刻就能夠夠計(jì)算動(dòng)身射點(diǎn)距障礙物的距離/即S=V*AT/2(1)式中V為超聲波在空氣中的傳播速度,該值與溫度有關(guān),經(jīng)計(jì)算其在常溫下近似為340m/s。ZXT為發(fā)射，接收信號(hào)的時(shí)刻差，系統(tǒng)中在小汽車車前左，右雙側(cè)別離放置一對(duì)超聲波傳感器，可別離測(cè)量出小汽車距離雙側(cè)障礙物的距離，依照這兩個(gè)距離的遠(yuǎn)近決定小汽車的轉(zhuǎn)向，同時(shí)由這兩個(gè)距離差及小汽車的時(shí)速?zèng)Q定轉(zhuǎn)向的時(shí)刻系統(tǒng)結(jié)構(gòu)該系統(tǒng)由8051單片機(jī)，超聲波發(fā)射電路接收放大電路比較電路及顯示電路組成。40KHz振蕩器產(chǎn)生40KHz的頻率信號(hào)用來(lái)驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器，每次發(fā)射包括20個(gè)脈沖。當(dāng)?shù)谝粋€(gè)超聲波脈沖發(fā)射后，

11、單片機(jī)中的計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)，在檢測(cè)到第一個(gè)回波脈沖的剎時(shí)計(jì)數(shù)器停止計(jì)數(shù)，由/XT可計(jì)算出距離雙側(cè)障礙物的距離,然后利用這兩個(gè)距離的比較結(jié)果及小汽車的當(dāng)前時(shí)速操縱汽車的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)向時(shí)刻。80c51單片機(jī)的用行口RXD,TXD別離與顯示電路的RXD,TXD相連，組成串行顯示電路。按時(shí)/計(jì)數(shù)器TO、T1與40KHz振蕩器的操縱端相連，在40KHz振蕩器發(fā)觸發(fā)脈沖的同時(shí)開啟TO、T1。、各通過(guò)一個(gè)開關(guān)二極管IN4148與比較器LM424的基準(zhǔn)電壓產(chǎn)生電路操縱端連接，發(fā)射超聲波時(shí)置、為“1”，輸出的電平能夠抑制比較器的翻轉(zhuǎn)，從而能有效地抑制發(fā)射器發(fā)射的超聲波直接輻射到接收器而致使錯(cuò)誤的檢測(cè)。發(fā)射終止后、置為

12、“0”?，F(xiàn)在通過(guò)掃描與比較器輸出端連接的、，依照、的輸入狀態(tài)判定是不是接收到回波，收到回波當(dāng)即關(guān)閉TO、Tlo這時(shí)TO、T1的值為超聲波走過(guò)的時(shí)刻。、接電動(dòng)車左前輪，右前輪轉(zhuǎn)向操縱電路。超聲波發(fā)射及驅(qū)動(dòng)電路A發(fā)射信號(hào)（自 P1.0 口）圖超聲波發(fā)射及驅(qū)動(dòng)電路由CD4069組成的四個(gè)反相器用于驅(qū)動(dòng)超聲波發(fā)生器TX,之因此利用兩兩并聯(lián)的方式是為了讓TX在發(fā)射超聲波時(shí)取得足夠的功率。兩個(gè)三極管2SC1815起到電平匹配的作用，將單片機(jī)I/O的高電平+5V提高至CD4069所需要的輸入高電平+9V左右。與非門CD4011將輸入的方波信號(hào)分解出一個(gè)反向信號(hào)，這一正一反的信號(hào)都由反相器CD4069驅(qū)動(dòng)后，

13、通過(guò)電容C1的相移作用產(chǎn)生了180度的相差，于是正反信號(hào)疊加成一個(gè)具有正負(fù)電平的脈沖信號(hào)作為超聲波發(fā)射器的發(fā)射信號(hào)。通過(guò)圖的驅(qū)動(dòng)電路脈沖信號(hào)以超聲波的形式發(fā)射出去。超聲波同意及回波檢測(cè)電路同意換能器UCM40R同意超聲信號(hào)，由于超聲波在空氣中傳播時(shí)，其能量的衰減程度與傳播距離成正比，因此超聲波傳感器的同意信號(hào)一樣在Imv-lv之間，因此，同意電路要提供很高的放大增益。本系統(tǒng)選用兩片LM833N組成的兩級(jí)放大電路，對(duì)接收到的超聲波進(jìn)行放大處置。信號(hào)經(jīng)放大以后，輸入到LM358N的正端，與基準(zhǔn)電壓相較較。當(dāng)輸出端（與單片機(jī)的、連接）輸出高電平，停止計(jì)時(shí)。接幃號(hào)（送卸1.2口）6小車尋跡尋光原理黑線

14、檢測(cè)雙側(cè)對(duì)稱放置兩個(gè)紅外接近開關(guān)（型號(hào)為E18-DS10NA,輸出TTL電平，能夠直接與單片機(jī)的I/O口相連）兩開關(guān)之間的距離為。當(dāng)輸出低電平“0”時(shí),檢測(cè)到的為黑線；當(dāng)輸出高電平“1”時(shí)，檢測(cè)到的不是黑線。檢測(cè)的時(shí)候分析兩個(gè)接近開關(guān)的電平，依照不同邏輯確信小車的不同動(dòng)作,具體算法如表所列。表小車動(dòng)作邏輯電平狀態(tài)號(hào)開關(guān)1（左）開關(guān)2（右）相應(yīng)動(dòng)作A11直進(jìn)B01左轉(zhuǎn)C10右轉(zhuǎn)D01左轉(zhuǎn)E10右轉(zhuǎn)F00錯(cuò)誤提示后退考慮各傳感器會(huì)對(duì)單片機(jī)產(chǎn)生必然的干擾，因此采納電壓比較器LM324對(duì)信號(hào)進(jìn)行隔離，保證系統(tǒng)工作的穩(wěn)固性。實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)選取高鳧度放光二極管和光敏電阻。光敏電阻用于檢測(cè)黑、白線，高亮度放光二極

15、管用于照克以抗擊自然光線的干擾，提高傳感器的靈敏度。傳感器檢測(cè)電路中A點(diǎn)電壓送入電壓比較器的反相輸入端V-并與同相端的電壓V+作比較，電壓比較器輸出低電平常傳感器位于黑線上，輸出高電平常傳感器位于白線上。表是兩個(gè)傳感器的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)，為了準(zhǔn)確地域分黑紙和白紙，提高精度，應(yīng)為每一個(gè)傳感器選取適合的同相端電壓V+,一樣為傳感器位于黑白紙所測(cè)兩個(gè)電壓的平值。傳感器1可取V+=，傳感器2可取V+=，依照丫+4七”位1+12）*口2可選取適合的1一、R2o因?yàn)樵?shù)的離散性，表1中實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)不同較大，因此依實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)為每一個(gè)傳感器選取分壓電阻，或串聯(lián)周密電位器進(jìn)行實(shí)際調(diào)整。為了提高傳感器的靈敏度，制作傳感器時(shí)

16、可將發(fā)光二極管和光敏電阻外衣塑料管。表實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)傳感器位置UA傳感器1黑紙白紙傳感器2黑紙白紙為保證電動(dòng)車沿黑線來(lái)回行駛，在電動(dòng)車的前、后的中心線雙側(cè)等距離安裝兩個(gè)傳感器，兩個(gè)傳感器之間的距離應(yīng)略大于尋跡線的寬度。傳感器與地面的距離不同時(shí)，測(cè)出的數(shù)據(jù)也不同，離地面越近，位于白紙與黑紙時(shí)測(cè)出的電壓差越大，精度越高。光源檢測(cè)電為了將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，咱們?cè)谛≤嚽岸朔胖?個(gè)光電池。將測(cè)得的電信號(hào)通過(guò)比較器后輸入到單片機(jī)中進(jìn)行處置。依照比較器1和比較器2的輸出信號(hào)，調(diào)整小車前進(jìn)方向，使小車沿光源方向行進(jìn)。咱們?cè)诠怆姵厣咸咨媳厝婚L(zhǎng)度的熱縮管，有效地幸免了其他光源的干擾，達(dá)到了較好地操縱成效。停車傳感器及

17、行車距離檢測(cè)停車傳感器的結(jié)構(gòu)如圖所示，喇叭口與燈光成一個(gè)角度，使光敏傳感器只有在接近光源處才能被照射到，實(shí)現(xiàn)停車。光敏傳感器圖停車傳感器測(cè)距原理：將光柵安裝在電機(jī)軸上，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，光柵也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)安裝在光柵一側(cè)的紅外發(fā)光二極管點(diǎn)兜，在光柵的另一側(cè)設(shè)有紅外三極管，用于接收紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線信號(hào)。由于光柵隨電機(jī)高速轉(zhuǎn)動(dòng)，那么紅外線三極管接收到的確實(shí)是一系列脈沖信號(hào)將該信號(hào)傳輸?shù)?0c51單片機(jī)的內(nèi)部計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，依照預(yù)先實(shí)測(cè)的數(shù)據(jù)換算關(guān)系即可計(jì)算出電動(dòng)機(jī)車的行車距離。由于紅外檢測(cè)具有反映速度快，定位精度高，靠得住性強(qiáng)。和可見光傳感器所不能比擬的優(yōu)勢(shì)，故采納紅外光電碼盤測(cè)速方案。具體電路

18、同圖行車距離檢測(cè)電路所示。圖行車距離檢測(cè)7程序流程本設(shè)計(jì)采納模塊化結(jié)構(gòu)，山引導(dǎo)線測(cè)試程序，障礙物測(cè)試程序，傳感器和諧程序組成。圖程序流程圖結(jié)論在本設(shè)計(jì)中，基于80c51單片機(jī)的智能電動(dòng)小車操縱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,本錢較低,利用經(jīng)濟(jì),而且運(yùn)行平穩(wěn)靠得住,抗干擾能力強(qiáng),經(jīng)實(shí)驗(yàn)論證能夠知足設(shè)計(jì)初衷，同時(shí)也為以后更深更細(xì)的研究智能電動(dòng)車奠定良好的理論基礎(chǔ)。這次設(shè)計(jì)鍛煉了自己獨(dú)立試探的能力，促使自己將所學(xué)的專業(yè)知識(shí)綜合起來(lái)，去解決實(shí)際問(wèn)題。同時(shí)對(duì)單片機(jī)結(jié)構(gòu)，編程及傳感器等知識(shí)有了更深的了解，為以后的工作和學(xué)習(xí)打下了基礎(chǔ)。參考文獻(xiàn)(1)吳作好；2020(2);智能電動(dòng)車操縱系統(tǒng)設(shè)計(jì)2007(3) 簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車

19、超聲波自動(dòng)避障系統(tǒng)2005(4) 基于80c51單片機(jī)的智能電動(dòng)小車2020(5)；80c51單片機(jī)擴(kuò)展外部中斷源的幾種方式2020(6)寧慧慧，余紅英.工業(yè)操縱運(yùn)算機(jī)，2020,(7)朱俊.J.常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào)，2006,(8)劉燕,劉志.J.自動(dòng)化與儀器儀表，2007(9)王麗，姚葉鵬,馬國(guó)強(qiáng)，鄧哲，張俊方.J,(10)陸翔宇，李建軍.J,(11)張飛舟，沈程智，范躍祖.J,(12) V.Galdi1,L.Ippolito1,A.Piccolo1andA.Vaccaro1Agenetic-basedmethodologyforhybridelectricvehiclessizing

20、SpringerBerlin/Heidelberg2001(13)MatthewBarthl,MichaelToddl,HiroshiMurakami2IntelligentTransportationSystemTechnologyinaSharedElectricVehicleProgramTransportationResearchBoardoftheNationalAcademies(14) MatthewBarthl,MichaelToddlUserBehaviorEvaluationofanIntelligentSharedElectricVehicleSystemTranspor

21、tationResearchBoardoftheNationalAcademies2007(15) JVanMierlol,GMaggettolVehiclesimulationprogram:atooltoevaluatehybridpowermanagementstrategiesbasedonaninnovativeiterationalgorithmProfessionalEngineeringPublishing2001引導(dǎo)線測(cè)試子程序MAIN:MOVPl,#OFFHACALLDELAYISCLRCC1:JNB,CC2CLRAJMPCC1CC2:JNB,CC3CLRAJMPCC2CC

22、3:AJMPCC1DELAY1S;MOVR3,#50DI:MOVR4,#20D2:MOVR5,248DJNZR5,$DJNZR4,D2DJNZR3,D1RET障礙物測(cè)試子程序MAIN:MOVPK#0FFHACALLDELAYISSS:CLRNOPDD1:JNB,DD1SETBNOPNOPNOPNOPNOPNOPACALLDELAYCLRACALLDELAY5SSETBCLRCLRACALLDELAY5SACALLDELAY5SACALLDELAY5SMOVP1,#OFFHAJMPSSDD3:JNB,DD3SETBNOPNOPNOPNOPNOPNOPCLRACALLDELAY5SSETBCLRC

23、LRACALLDELAY5SMOVP1,nOFFHAJMPDD2DELAY1S:MOVR3,#50DI:MOVR4,#20D2:M0VR5,248DJNZR5,$DJNZR4,D2DJNZR3,D1RETDELAY5S:MOVR3,#5D3:MOVR4,#20D4:M0VR5,248DJNZR5,$DJNZR4,D4DJNZR3,D3RETDELAY:NOPNOPNOPNOPNOPRETDD2:NOPNOPNOPNOPNOPEND傳感器和諧子程序MAIN:MOVTMOD,#50HMOVTH1.#00HMOVTHO,#00HMOVPl,#OFFHACALLDELAYISCLRAJMPLINEMO

24、V4OH,#00HMOV41H,#00HMOV42H,nOOHMOV43H,#OOHMOV50H,#40HACALLBCDACALLDISPMOV40H,50HGOFORWARDSS1:JB,SSOACALLMEATALAJMPSSISSO:JNB,SS2;LINEAJMPLINE;SS2SS2:JNB,SS3AJMPGUAIWANSS3:AJMPSSIMEATAL:DD1:JNB,DD1MOV40H,50HMOVA,40HADDA,#O1HINC40HMOVA,4OHDAAMOV40H,AMOV41H,#OOHMOV42H,#OOHMOV43H,#OOHMOV50H,40HACALLBCDA

25、CALLDISPACALLDELAYISMOV40H,50HAJMPSSIDISP:MOVSCON,#OOHMOVRO,#40HMOVR2,#O4HL00C9:M0VSBUF,ROLOOCB:JNBtl,$CLRT1INCRODJNZR2,L00C9RETBCD:MOVRO,#40HMOVR2,#04HMOVDPTR,#TABLTAB:MOVA,ROMOVCA,A+DPTRMOVRO,AINCRODJNZR2,TABRETTABL:DBOCOH0F9H0A4HOBOH99H92H82H0F8H80H90HLINE:SETBSETBSETBNOPCLRREJUD:JB,CONTRJB,GUAIW

26、ANAJMPREJUDCONTR:CLRACALLDELAY9SJB,GUAIWANSETBNOPJB,GUAIWANNOPNOPJBGUAIWANNOPNOPNOPCLRACALLDELAY8SJB,GUAIWANSETBJB,GUAIWANAJMPREJUDAJMPSSIGUAIWANCLRCLRACALLDELAY6SSETBACALLDELAY6SSETBACALLDELAY1SCLRACALLDELAY6SSETBEE1:JB,EE1SETBACALLDELAYCLRACALLDELAY25SMOVPl,ttOFFHACALLDELAYISACALLDELAYISACALLDELAY

27、ISACALLDELAYISACALLDELAYISCLRFF1:JNB,FF1MOVPl,#0FFHACALLDELAYCLRACALLDELAYISACALLDELAY5SSETBACALLDELAYISCLRCLRACALLDELAYISACALLDELAY5SACALLDELAY25SSETBACALLDELAYCLRACALLDELAYISSETBACALLDELAYISACALLDELAY5SGGI:SETBACALLDELAYJNB,GG2CLRACALLDELAYISACALLDELAYISAJMPQQGG2:CLRACALLDELAYCLRACALLDELAY5SSETBACALLDELAY25SAJMPGG1QQ:MOVP1,#OFFHEND