《愛普生工業(yè)機(jī)器人EPSON軸機(jī)器人實(shí)用教案》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《愛普生工業(yè)機(jī)器人EPSON軸機(jī)器人實(shí)用教案（10頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、6軸機(jī)器人坐標(biāo)系1.1.機(jī)器人基本坐標(biāo)系：以J1J1法蘭中心為原點(diǎn)，XYZXYZ正方向(fngxin(fngxing)g)如下圖（右手定則）；2.2.工具0 0坐標(biāo)系：以J6J6法蘭中心為原點(diǎn)，XYZXYZ正方向(fngxin(fngxing)g)如下圖，（右手定則）。第1頁(yè)/共9頁(yè)第一頁(yè)，共10頁(yè)。 機(jī)器人坐標(biāo)系一般是固定不變的 Tool 0坐標(biāo)系是固定在第6關(guān)節(jié)法蘭中心的,所以機(jī)器人姿勢(shì)(zsh)變化時(shí)Tool 0坐標(biāo)系也相應(yīng)的移動(dòng)（如圖）第2頁(yè)/共9頁(yè)第二頁(yè)，共10頁(yè)。點(diǎn)數(shù)據(jù)(shj)是由機(jī)器人坐標(biāo)系為基準(zhǔn)的工具坐標(biāo)系中心位置及姿勢(shì)所表示的，即位置用位置數(shù)據(jù)(shj)（X、Y、Z），姿勢(shì)
2、用姿勢(shì)數(shù)據(jù)(shj)（U、V、W）指定： P100=XY(X,Y,Z,U,V,W) U：繞Z軸旋轉(zhuǎn) V：繞Y軸旋轉(zhuǎn) W：繞X軸旋轉(zhuǎn)在調(diào)試點(diǎn)位時(shí)，默認(rèn)模式下以機(jī)器人坐標(biāo)系為準(zhǔn)；工具模式下以工具坐標(biāo)系為準(zhǔn)。第3頁(yè)/共9頁(yè)第三頁(yè)，共10頁(yè)。工具坐標(biāo)系(tool坐標(biāo)系）定義:定義在工具末端的用戶坐標(biāo)應(yīng)用(yngyng):與軌跡相關(guān)的應(yīng)用(yngyng)；視覺引導(dǎo)、多抓手的抓取、涂膠等第4頁(yè)/共9頁(yè)第四頁(yè)，共10頁(yè)。本地(bnd)坐標(biāo)系(Local坐標(biāo)系）定義:機(jī)器人坐標(biāo)系的偏移(工件坐標(biāo)系）應(yīng)用：一般用于承載治具上有多個(gè)工作點(diǎn)的應(yīng)用，以簡(jiǎn)化示教點(diǎn)的操作；陣列料盤的搬運(yùn)，裝配，涂膠等。第5頁(yè)/共9頁(yè)第五
3、頁(yè)，共10頁(yè)。指令(zhlng)Jump3，Go，MoveJump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0第6頁(yè)/共9頁(yè)第六頁(yè)，共10頁(yè)。Go p0Move p0Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0如果點(diǎn)位是自定義的，例如由視覺像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換而來，則需要指定各個(gè)姿勢(shì)的標(biāo)志。一般可以先手動(dòng)到目標(biāo)(mbio)點(diǎn)位置記錄下各個(gè)標(biāo)志,然后再加到后面。AutoLJM(Jump3,Go,Move
4、,Arc)最小的動(dòng)作關(guān)節(jié)移動(dòng)量Go P0 LJMAvoidSingularity(Move，Arc)自動(dòng)回避特別姿勢(shì)功能AvoidSingularity=1第7頁(yè)/共9頁(yè)第七頁(yè)，共10頁(yè)。6軸機(jī)器人工具坐標(biāo)系向?qū)гO(shè)置(shzh)步驟U = 0, V = 0, W = 180旋轉(zhuǎn)U軸一些角度( jiod)（一般180度）U = 0, V = 0, W = 180。旋轉(zhuǎn)W一些角度( jiod)，同時(shí)保持U和V=0。第8頁(yè)/共9頁(yè)第八頁(yè)，共10頁(yè)。謝謝您的觀看(gunkn)！第9頁(yè)/共9頁(yè)第九頁(yè)，共10頁(yè)。NoImage內(nèi)容(nirng)總結(jié)6軸機(jī)器人坐標(biāo)系。工具模式下以工具坐標(biāo)系為準(zhǔn)。工具坐標(biāo)系(tool坐標(biāo)系）。定義:定義在工具末端的用戶坐標(biāo)。本地坐標(biāo)系(Local坐標(biāo)系）。定義:機(jī)器人坐標(biāo)系的偏移(工件坐標(biāo)系）。應(yīng)用：一般(ybn)用于承載治具上有多個(gè)工作點(diǎn)的應(yīng)用，以簡(jiǎn)化示教點(diǎn)的操作。AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的動(dòng)作關(guān)節(jié)移動(dòng)量。第8頁(yè)/共9頁(yè)。謝謝您的觀看。第9頁(yè)/共9頁(yè)第十頁(yè)，共10頁(yè)。
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