YAMAHA 單軸機器人

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1、////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// YAMAHA 單軸機器人 ERCX / SRCX 系列 控制器操作說明書

2、 速美達自動化 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 目 錄 第 0 章 前言 第 1 章 簡介 1 - 1 ERCX / SRCX 的特長和

3、差異 ------------------------------ 1-2 1 - 2 從購入到運轉的順序 ---------------------------------------- 1-3 1 - 3 外觀及各部功能 ---------------------------------------------- 1-4 1 - 4 系統(tǒng)的構成 ---------------------------------------------------- 1-9 1 - 5 附件與選購件 --------------------------------------------- 1-11

4、 第 2 章 安裝及和外部機器的連接 2 - 1 控制器的安裝 ------------------------------------------------- 2-2 2 - 2 電源的連接 ---------------------------------------------------- 2-3 2 - 3 接地工事 -------------------------------------------------------- 2-6 2 - 4 連接通訊組件 ------------------------------------------------- 2-6

5、2 - 5 連接機器人 ---------------------------------------------------- 2-7 2 - 6 ERCX / SRCX I/0 連接器連接 ------------------------- 2-10 2 - 7 絕對位置記憶電池裝置的連接 -------------------------- 2-11 2 - 8 回生電阻裝置的連接 -------------------------------------- 2-12 第 3 章 I/O 接口 3 - 1 I/O 連接器信號表 -------------------------

6、------------------- 3-2 3 - 2 專用及通用輸入信號 ---------------------------------------- 3-4 3 - 3 專用及通用輸出信號的意義 ------------------------------ 3-8 3 - 4 輸出入回路及連接例 -------------------------------------- 3-10 3 - 5 ERCX / SRCX I/O 連接圖 ------------------------------- 3-15 3 - 6 時序圖 -----------------------

7、---------------------------------- 3-18 第 4 章 參數 4 - 1 各參數的解說 ------------------------------------------------- 4-2 第 5 章 機器人語言 5 - 1 機器人語言一覽表 ------------------------------------------- 5-2 5 - 2 機器人語言結構 ---------------------------------------------- 5-4

8、 速美達自動化 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 5 - 3 程序功能 -------------------------------------------------------- 5-6 5 - 4 機器人語言詳細 ---------------------

9、------------------------- 5-7 5 - 5 程序范例 ------------------------------------------------------ 5-18 5 - 6 調整功能 ------------------------------------------------------ 5-32 第 6 章 和個人計算機的通訊 6 - 1 通信參數規(guī)格 ------------------------------------------------- 6-2 6 - 2 通信電纜規(guī)格 ---------------------------

10、---------------------- 6-3 6 - 3 通信指令規(guī)格 ------------------------------------------------- 6-5 6 - 4 通信指令一覽 ------------------------------------------------- 6-6 6 - 5 通信指令詳細 ------------------------------------------------ 6-10 第 7 章 錯誤 7 - 1 錯誤信息一覽 ---------------------------------------------

11、---- 7-2 7 - 2 停止信息一覽 ------------------------------------------------- 7-6 第 8 章 警報 8 - 1 異常發(fā)生時 ---------------------------------------------------- 8-2 8 - 2 警報發(fā)生時及其對策 ---------------------------------------- 8-3 8 - 3 警報信息一覽表 ---------------------------------------------- 8-4 8 - 4 異常狀況及其對策

12、 ------------------------------------------- 8-8 第 9 章 保養(yǎng)、檢點 9 - 1 保證 -------------------------------------------------------------- 9-2 第 10 章 機器人型號 10 - 1 ERCX / SRCX 系列規(guī)格 ---------------------------------- 10-2 10 - 2 TPB ------------------------------------------------------------ 10-8 第 1

13、1 章 附錄 11 - 1 記憶卡的使用 ---------------------------------------------- 11-2 11 - 2 POPCOM 編輯軟件 --------------------------------------- 11-3 11 - 3 ASCII 字碼表 ----------------------------------------------- 11-6

14、 速美達自動化 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 速美達自動化 ///////////////

15、/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 前言 0 - 1 速美達自動化 前 言 本說明書是YAMAHA 單軸機器人（Robot）控制器ERCX 及SRCX 使用的中文操作說明書，內容除了介紹控制器本身的優(yōu)異功

16、能外，各章節(jié) 的編排也是按照從購入裝機到程序編輯，機器人運行的順序編輯而成，使 用者將可以很迅速的、容易的將購買的機器人安裝完成運行生產。 在購入YAMAHA 機器人后，請務必先閱讀一遍本說明書再行機器的 安裝，才能充份的發(fā)揮機器人優(yōu)異獨特的功能及避免安裝時的錯誤發(fā)生， 安裝時并依使用場合的不同注意安裝事項及做必要的周邊安全措施。 接著，便請您繼續(xù)了解控制器的功能特性和安裝操作說明。 前言 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

17、////////////////////////// 速美達自動化 0 - 2 ____ /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 第1 章 簡介 1 - 1

18、 速美達自動化 第1 章 簡介 感謝您本次采用YAMAHA 單軸機器人專用控制器ERCX / SRCX。 以下將開始為您解說本機的特長及使用方法。 ERCX/SRCX 和單軸本體FLIP-X 系列組合，可利用于各種部件、裝 置的定位或取放動作，敬請使用。 在本章將介紹各部的名稱、作用功能及到機器人運轉為止的操作手續(xù) 及系統(tǒng)構成，在使用前務必請先閱讀本章，以理解ERCX / SRCX 的基本 概要。 第1 章 簡介 ////////////////////////////////////////////////////////

19、///////////////////////////////////////////////// 速美達自動化 1 - 2 1 - 1 ERCX / SRCX 的特長和差異 ERCX / SRCX 為使用32bit RISC 芯片CPU 所做成的高性能單軸機器 人控制器。除了可做機器人的伺服控制外，電磁閥、傳感器等的I/O 控制 及個人計算機的通信控制均可執(zhí)行。若為取放簡單的動作時，1 臺控制器便 可構筑系統(tǒng)，不需使用PLC，節(jié)省設備成本。 1 - 1 - 1 ERCX /

20、SRCX 的特長 ■ 使用32bit RISC 高性能CPU，實現(xiàn)高速高精度的軟件伺服控制。 ■ 采用標準的絕對（Absolute）方式。開啟電源后不必執(zhí)行回原點動 作，即可立刻動作。 ■ 可直接使用由SRC、SRCA、ERC 和SRCH 系列所制作的程序， 而且DRCH、TRCH 系列的機器人語言，及I/O 控制的操作方式 都相同之外，也可直接使用程序編輯裝置TPB，或編程軟件 POPCOM、記憶卡、I/O 監(jiān)視器。 ■ 只需將控制的機器人代號及搬運重量輸入，即可得到最適當的加 減速控制，不用做麻煩的伺服調整。 ■ 通用I/O 接口ERCX 輸入16 點、輸出13 點為標

21、準配備。 ■ 程序器TPB 為對話式操作，容易學習及操作。若使用編程軟件 POPCOM 時，可由個人計算機做和TPB 一樣的機器人操作。 ■ 機器人語言為類似BASIC 之語言，使用容易，即使初學者也能簡 單使用。 ■ 不習慣使用機器人語言的使用者，可直接由PLC 直接指定動作點 號碼來驅動機器人。 ■ 使用個人計算機，就可制作程序或控制機器人。與個人計算機通信 時，則使用類似BASIC 的機器語言，因此即使是初次使用的使用 者也可輕松上手。 ■ 因搭載多任務功能，故可有效率的制作程序。 其它 ERCX / SRCX 系列也可從程序編輯裝置TPB，或POPCOM 等通訊

22、軟 體的個人計算機進行操作。此外，從顧客的計算機操作數據時，則請參閱 匯總于第5 章的相關內容。 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 第一章 簡介 1 - 3 速美達自動化 1 – 2 從購入到運轉的順序 下記所示為從購入到實際運轉為止的基本順序。本說明書各章節(jié)的編 輯也是按照順序所編成，即使初次的使

23、用者也能很容易的了解。 動作項目 希望理解事項 參考章節(jié) 設置 控制器的設置 ↓ 配線 電源的連接 接地工事 和周邊機器的連接 ↓ I/O 接口 各專用及通用I/O 的定義 ↓ 參數設定 各種參數的設定 ↓ 程序 程序的輸入、編輯 點數據的編輯 機器人語言 ↓ 機器人的 回原點 運轉 各種運轉操作 急停 第1 章 簡介 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

24、 速美達自動化 1 - 4 1 - 3 外觀及各部功能 ERCX / SRCX 系列的外觀及各部位的功能將說明如下：TPB 有關的 說明也在本節(jié)一并說明。另外，外觀的詳細有可能因局部的修改而有些許 的差異產生，敬請事先理解。 1 - 3 - 1 ERCX 系列 （1）狀態(tài)表示燈 機器人及控制器的狀態(tài)表示。 LED 的表示意義與控制器狀態(tài)間的關系，（請參照10-1-4 章節(jié)）。 （2）TPB 連接器 與TPB 或個人計算機等的RS-232C 端子連接用的連接器。 （3）COM 連接器 開放選擇的網

25、絡卡（Network Card）選用時，和其它的網絡連接用 的連接器。 （4）BAT 連接器 連接絕對位置記憶電池。 （5）機器人I/O 連接器 編碼器、原點傳感器、剎車等的機器人周邊的輸出入及伺服馬達專 用連接器。 （6）I/O 連接器 與PLC 等的外部機器連接用的連接器。 （7）電源連接器（24V，N，Ground） DC24V 電源由此處供給。為了防止人體的觸電及提高機器的穩(wěn)定 性，請務必實施接地工事。 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

26、/////////////////////////// 第一章 簡介 圖1-1 E RCX控制器的外觀 圖1-2 E RCX控制器的三視圖 1 - 5 速美達自動化 第1 章 簡介 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

27、///////////// 速美達自動化 1 - 6 1 - 3 - 2 SRCX 系列 （1）狀態(tài)表示燈 機器人及控制器的狀態(tài)表示。 LED 的表示意義與控制器狀態(tài)間的關系，（請參照10-1-4 章節(jié)）。 （2）ESCAPE 開關（ESC switch） 做TPB 連接器的連接或拔取時必須壓著這個開關。（防止機器人的 錯誤產生或數據破壞）。 （3）TPB 連接器 與TPB 或個人計算機等的RS-232C 端子連接用的連接器。 （4）COM 連接器 開放選擇的網絡卡（

28、Network Card）選用時，和其它的網絡連接用 的連接器。 （5）機器人I/O 連接器 編碼器、原點傳感器、剎車等的機器人周邊的輸出入及伺服馬達專 用連接器。 （6）I/O 連接器 與PLC 等的外部機器連接用的連接器。 （7）BAT 連接器 連接絕對位置記憶電池。 （8）馬達連接器 連接伺服馬達電源線。 （9）回生裝置（Regenerative Unit）連接器（RGEN 連接器） 依照機器人型號有部份機器人需要連接回生裝置。此時，回生裝置 （RGU-2）連接到此連接器。 （10）端子臺 AC IN 1 (PWR) (L，N，Ground) AC 電源由

29、此處供給。為了防止人體的觸電及提高機器的穩(wěn)定 性，請務必實施接地工事。 NC 未使用 T1，T2 輸入電源的切換端子。輸入電源電壓為AC100~115V 時，T1、 T2 需短路。使用為AC200~230V 時，T1、T2 間保持如出廠時的 開路狀態(tài)即可。 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 第一章 簡介 圖1-3 SRCX控制器的外觀

30、 圖1-4 SRCX控制器的三視圖 1 - 7 速美達自動化 第1 章 簡介 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 速美達自動化 1 - 8 1 -

31、 3 - 3 TPB （1）液晶顯示器 20 個文字4 行的顯示器，使用于程序編輯、操作。 （2）記憶卡（Memory Card）用連接器 IC 記憶卡由此插入。注意小心不可上下逆插。 （3）操作面板鍵 TPB 可做對話型操作，可邊看液晶顯示器的表示內容，邊從面板 鍵做輸入。 （4）連接用電纜線 和ERCX 連接用電纜線。 （5）DC 電源輸入口 現(xiàn)在未使用。 （6）急停開關 急停用開關，壓下時便鎖住在下面，往順時針方向回轉時便可 解除。雖然一旦壓下此開關成為急停狀態(tài)，只要將此開關解除 后出I/O 輸入伺服復位命令信號或由TPB 操作伺服復位，即可從 急停狀態(tài)下

32、復位，不須再做回原點。 圖1-5 TPB的外觀 圖1-6 TPB的三視圖 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 第一章 簡介 1 - 9 速美達自動化 1 - 4 系統(tǒng)的構成 1 - 4

33、 - 1 ERCX 整體系統(tǒng)的構成 單軸控制器ERCX 系列，是由以下主要裝置所構成。 圖1-7 系統(tǒng)結構圖 第1 章 簡介 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 速美達自動化 1 - 10 1 - 4 - 1 SRCX 整體系統(tǒng)的構成 單軸控制器SRCX 系列

34、，是由以下主要裝置所構成。 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 第一章 簡介 1 - 11 速美達自動化 1 - 5 附件與選購件 ERCX / SRCX 購入時分別有下述的附件，購入時敬請確認。另外 一備有開放選擇配備，敬請依照需要購入。 1 - 5 - 1 附件 （1）電源連接器（SR

35、CX 無此配備） MC1，5/3-ST-3，5 Phoenix Contact 制 1 個 （2）I/O 用連接器 連接器 ：FCN-361P048-AU 富士通制 1 個 連接器護蓋 ：FCN-360C048-E 富士通制 1 個 （3）RS-232C 防塵蓋 XM2T-2501 OMRON 制 1 個 （4）絕對位置記憶電池（B1、B2） Ni -Cd（鎳鎘）電池：（由使用者指定，僅配置1 個） KR4-M4251-000（3.6V/2000mAh） 三洋電機制 1 個 KRR-M4251-100（3.6V/700mAh） 三洋電機制 1 個 SNAP Band：SG

36、-130 北川工業(yè) 2 個 皮帶固定具：A TMS-30 北川工業(yè) 2 個 1 - 5 - 2 周邊開放選擇配備 （1）TPB 程序器 和控制器的連接可做程序編輯及機器人操作等。采對話式操作，初 學者也可簡單容易操作。 （2）IC 內存 和TPB 連接做程序、點數據、參數等的數據存取。一片記憶卡可 做3 臺份的資料保存。 （3）POPCOM 軟件 和控制器連接做程序編輯及機器人操作等個人計算機用編程軟件。可 從個人計算機容易的執(zhí)行和TPB 同樣的操作。 （4）I/O 監(jiān)視器 和I/O 連接器連接做輸出入的監(jiān)視（附LED 表示器）和由扳動開 關輸入的檢查裝置。（用于程

37、序檢查及教育訓練） 第1 章 簡介 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 速美達自動化 1 - 12 ____ /////////////////////////////////////////////////////////////////////// 第2 章 安裝及和外部機器的連接 2 - 1

38、 速美達自動化 第2 章 安裝及和外部機器的連接 本章將介紹控制器安裝時的注意事項及控制器和機器人、外部機器的 配線施工時的順序及注意事項。 第2 章 概安裝及和外部機器的連接說 //////////////////////////////////////////////////////////// 速美達自動化 2 - 2 2 - 1 控制器的安裝 2 - 1 - 1 ERCX/SRC

39、X 的安裝方法 利用鎖付于控制器上下部的L 型金屬片，安裝于前端或后端。 （圖1-2、1-4 ERCX / SRCX 的三視圖參照） 2 - 1 - 2 安裝的環(huán)境 ■ 周圍溫度0 ~ 40℃，濕度35 ~ 85﹪（無結霜情事發(fā)生）。 ■ 勿上下反裝，或傾斜安裝。 ■ 周圍有充分空間（20mm 以上），通風良好的地方。 ■ 無硫酸、鹽酸等腐蝕性氣體發(fā)生，及避免裝設在有可燃性氣體的 環(huán)境下。 ■ 裝設在粉塵、灰塵稀少的地方。 ■ 裝設在其它機器的切削、油、水不會飛濺到的地方。 ■ 避免安裝于電磁噪聲及靜電噪聲會發(fā)生的場所。 ■ 避免安裝于震動的場所。 /////////

40、////////////////////////////////////////////////////////////// 第2 章 安裝及和外部機器的連接 2 - 3 速美達自動化 2 - 2 電源的連接 2 - 2 - 1 ERCX / SRCX 電源供應 ※ERCX 系列 注意 供應給控制器的電流不足時，機器會停止并發(fā)出警報，或出現(xiàn)異常動 作。故選定24V 電源時需特別注意。 當電源電壓下降至上述范圍以下時，在動作中會驅動警報檢測線路， 而回到開啟電源時的起始狀態(tài)，

41、或停止發(fā)出警報，因此請使用電壓變 動為±10﹪以下的穩(wěn)定電源。 由于控制器屬于電容輸入型電源，開啟電源時會流通大量的沖擊電 流，因此請勿使用瞬時型電源遮斷裝置或保險絲。 相同的，為了避免控制器內部的主原件發(fā)生劣化，請勿在10 秒中內 重復切換ON/OFF 電源開關。 ※ 使用者自行準備更大容量的24V 電源時，希望能提升機器人的性 能。詳情請聯(lián)系本公司。 注意 上述項目為控制器本身所需的電源。 除此之外還必須透過I/O 連接 器。供機械制動裝置或I/O 控制電源。 型號 電源電壓 電源電流 ERCX DC24V