機器人第七軸

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1、機器人第七軸系統(tǒng) 武漢米蘭尼機電工程有限公司自2005年開始生產機器人第七軸，吸收徳國技 術，在原有技術的基礎上經過改造，在技術上優(yōu)于德國原產，在價格上是德國的一半, 這樣在國內市場上有比較明顯的競爭力，經過多年的生產和現(xiàn)場安裝,總結了很多相 關經驗，每一次都可以為客戶提供完美的服務,每一次都能與機器人廠家、機床設備 廠家等在聯(lián)合調試過程中交出完美的答卷。 一、第七軸系統(tǒng)即機器人行走軌道系統(tǒng)，主要包括： 1. 軌道基座 優(yōu)質鑄鐵鑄造的16米長軌道基座，這一點非常關鍵，LT前雖然國際上都采用焊 接軌道基座,但基本上基于德國和日本,其實在德國和日本，很多機床也是焊接床身, 這個和他們的相關

2、技術息息相關,在國內，很多大型機床廠家也嘗試用焊接床身，但 基本上以失敗告終，一沒精度，二在使用過程中變形特別大,基本上難以調整過來，說 白了就是國內材料、焊接工藝和設備、機械加工工藝和設備跟德國和日本有較大差 距，所以我們這個第七軸這么長,想達到一定的精度和壽命，口前在國內是難以實 現(xiàn)。所以武漢米蘭尼公司采用鑄造基座，鑄造基座顯然比焊接基座性能要好得多，在 精度方面，在變形方面，在吸收震動方面都有很大優(yōu)勢。 兩條13米長高精度直線滾動導軌； 14米長用于小車驅動的精密大模數(shù)齒條； 線性軸裝有潤滑系統(tǒng)，能持續(xù)提供自潤滑和除塵刮屑系統(tǒng)。 2. 安裝機械手的移動小車： 承載能力為6000

3、kg移動小車 移動小車與機械手的連接尺寸符合“機器人”公司技術要求及通過“機器 人”公司認可。 日本FANUC生產伺服電機作為主驅動； 高分辨率編碼器； 伺服電機通過行星變速器驅動齒輪齒條。 3. 控制系統(tǒng) FANUC OiT控制系統(tǒng)： 主控制柜包括:主開關以及熔斷器、馬達過載保護以及低電壓保護、電源穩(wěn)壓 以及變壓裝置、具有操作面板及顯示屏； 日本FANUC伺服控制單元； PLC可編程邏輯控制器及滿足用戶要求的軟件； 強電柜及弱點柜及操作面板。 4. 安全、防護裝置： 軟件限位； 組合行程開關限位； 軌道兩端裝有機械式停車器。 軌道基礎防護板。 二、第七軸系統(tǒng)主

4、要功能描述: 1. 機械手移動小車移動與定位： 機械手移動小車在直線方向上的移動與定位可通過操作面板及顯示屏直接編 輯，理論上在直線軸有效行程范圍內，可以設置無數(shù)個定位點。位置精度山編碼器精 確檢測，通過伺服系統(tǒng)控制電機保證，重復定位精度在土0. 06mm范圍之內。 移動速度在0"30m/min范圍內根據(jù)操作要求任意設置。 2. 系統(tǒng)程序控制： 第七軸系統(tǒng)與“機器人”的信號接口及“機床”系統(tǒng)接口全部采用數(shù)字信號 傳輸，從而保證相互之間的穩(wěn)定性及可靠性。 具備手動和自動兩種運行控制方式； 手動方式下可單獨操作某一個工位； 自動方式下按設定的運行程序自動運行。 3. 安全保護

5、外用鑰匙保護開關：當某個模架不用時（如:某個模架出現(xiàn)故障需維修），采用外 用鑰匙保護開關跳過此模架，這樣不會因為人為的誤操作或其他的意外而造成產品 的報廢。 急停按鈕:每臺模架具備在緊急惜況時停止整個系統(tǒng)的急停按鈕。 4. 軟件功能 實現(xiàn)工位無序澆注，即：隨機激發(fā)澆注信號,七軸能夠根據(jù)激發(fā)的先后順序依次 完成澆注工作；并且在信號復位后能夠清除掉所有未執(zhí)行的信號; 急停連鎖功能:隨意激發(fā)任何一個急停按鈕（發(fā)泡機及七軸、機器人），七軸能 夠立即中止正在完成的動作；只有在該急停重新復位后設備才能恢復正常運行； 信號安全保護:在較短的時間內連續(xù)給出兩次信號，七軸只執(zhí)行一次信號而不 會連續(xù)澆注兩次； 在程序升級后，有完整的系統(tǒng)備份。 5、接口 所有硬件接口和軟件功能山供方與德國斯勞克瑪非對接，保證所有需方需求。 三、第七軸系統(tǒng)主要技術參數(shù)如下： 最大載重量6噸 軌道總長16m 有效行程：13m 重復定位精度±0. 06mm 導軌的直線度0. 3mm/15m 移動小車的速度0"30m/min（可調） 運行方式間歇式 移動小車加速度lm/s2 總工位數(shù)8（數(shù)量由客戶指定） 驅動電機40Nm 雙軌中心矩1250mm