課程設(shè)計(jì)—熱鐓擠送料機(jī)械手

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1、 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì) 題目—熱鐓擠送料機(jī)械手 學(xué) 院 專業(yè)年級 學(xué)號姓名 指導(dǎo)教師 二O一六年六 月 目錄 一總設(shè)計(jì)要求 3 1.1設(shè)計(jì)題目 3 1.2設(shè)計(jì)任務(wù) 4 1.3設(shè)計(jì)提示 4 二運(yùn)動循環(huán)設(shè)計(jì) 4 2.1方案選擇 4 2.2原理分析 4 2.3時間設(shè)定 5 三運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 6 3.1原動機(jī)的選擇 6 3.2傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 6 3.3上下機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 7 3.4左右運(yùn)動的設(shè)計(jì) 8 四運(yùn)動方案總述 9 4.1運(yùn)動方案擬定 9 4.2傳動機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析 9 4.2上下運(yùn)動分析 11 4.3左右運(yùn)動分析 13

2、 4.5總述 14 五設(shè)計(jì)小結(jié) 17 六參考文獻(xiàn) 18 總設(shè)計(jì)要求 1.1設(shè)計(jì)題目 設(shè)計(jì)二自由度關(guān)節(jié)式熱鐓擠送料機(jī)械手，由電動機(jī)驅(qū)動，夾送圓柱形鐓料，往 40噸鐓頭 機(jī)送料。以方案A為例，它的動作順序是：手指夾料，手臂上擺150,手臂水平回轉(zhuǎn)120o, 手臂下擺15 o,手指張開放料。手臂再上擺，水平反轉(zhuǎn)，下擺，同時手指張開，準(zhǔn)備夾料。 主要要求完成手臂上下擺動以及水平回轉(zhuǎn)的機(jī)械運(yùn)動設(shè)計(jì)。 鐓擠送料機(jī)械手技術(shù)參數(shù) 萬案 號 取大抓 重 kg 手指夾持 工件最大 直徑 mm 手臂回 轉(zhuǎn)角度 (0) 手臂回 轉(zhuǎn)半徑 mm 手臂上下 擺動角度

3、 (0) 送料 頻率 次 /mi n 電動機(jī) 轉(zhuǎn)速 r/mi n A 2 25 120 685 15 15 1450 B 2.5 27.5 110 690 17.5 12.5 1450 C 3 30 100 700 20 10 960 D 1.5 22.5 105 600 17.5 15 960 E 1 15 110 500 15 20 1440 1.2設(shè)計(jì)任務(wù) 1. 機(jī)械手一般包括連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)和齒輪機(jī)構(gòu)。 2. 設(shè)計(jì)傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配。 3. 設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)。對所設(shè)計(jì)的平面連

4、桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度、加速度分析，繪制運(yùn)動線圖。 4. 設(shè)計(jì)凸輪機(jī)構(gòu)。按各凸輪機(jī)構(gòu)的工作要求選擇從動件的運(yùn)動規(guī)律，確定基圓半徑，校核 最大壓力角與最小曲率半徑。對盤狀凸輪要用電算法計(jì)算出理論廓線、實(shí)際廓線值。畫出 從動件運(yùn)動規(guī)律線圖及凸輪廓線圖。 5. 設(shè)計(jì)計(jì)算齒輪機(jī)構(gòu)。 6. 編寫設(shè)計(jì)計(jì)算證明書。 7. 學(xué)生可進(jìn)一步完成：機(jī)械手的計(jì)算機(jī)動態(tài)演示驗(yàn)證等。 1.3設(shè)計(jì)提示 1. 機(jī)械手主要由手臂上下擺動機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)組成。工件水平或垂直放置。設(shè)計(jì)時可 以不考慮手指夾料的工藝動作。 2. 此機(jī)械手為空間機(jī)構(gòu)，確定設(shè)計(jì)方案后應(yīng)計(jì)算空間自由度。 3. 此機(jī)械手可按閉環(huán)傳動鏈設(shè)計(jì) 二運(yùn)動

5、循環(huán)設(shè)計(jì) 2.1方案選擇 通過討論，我們選擇方案 A進(jìn)行設(shè)計(jì)，即： 萬案 號 最大抓重 kg 手指夾持 工件最大 直徑 mm 手臂回轉(zhuǎn) 角度 (0) 手臂回轉(zhuǎn) 半徑 mm 手臂上下 擺動角度 (0) 送料 頻率 次/min 電動機(jī)轉(zhuǎn) 速 r/mi n A 2 25 120 685 15 15 1450 2.2原理分析 熱墩擠送料機(jī)器手的設(shè)計(jì)從工作路線上分析為機(jī)器臂手指夾料， 手臂上擺150,手臂水平回 轉(zhuǎn)1200，手臂下擺15o,手指張開放料，手臂再上擺15o,水平反轉(zhuǎn)1200，在下擺15o這八個 過程為一個周期，即完成一次送料

6、。因此可以分析出該機(jī)器手的運(yùn)動分為上下運(yùn)動和左右回?cái)[ 運(yùn)動。 2.3時間設(shè)定 送料頻率15次/min,即1次/4s。 一次送料過程包括：手指抓料，手臂上擺15°,回轉(zhuǎn)120。，手臂下擺15°,手指松開送料, 手臂上擺15°,手臂回轉(zhuǎn)120°,下擺15°，這八個過程時間均設(shè)定為0.5s。由此可制作出 一張表格和一個時間對應(yīng)圖來反映出機(jī)械臂的運(yùn)動路線。 機(jī)器手運(yùn)動循環(huán)表 上下 運(yùn)動 停止 上擺 停止 下擺 停止 上擺 停止 下擺 回?cái)[ 運(yùn)動 停止 停止 回轉(zhuǎn) 停止 停止 停止 反轉(zhuǎn) 停止 時間 0.5s 0.5s 0.5s 0.5s 0.5

7、s 0.5s 0.5 0.5s 圖2機(jī)器手運(yùn)動循環(huán)圖 機(jī)器手回轉(zhuǎn)運(yùn)動循環(huán)圖 三運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.1原動機(jī)的選擇 電動機(jī)的容量選得合適與否，對電動機(jī)的工作和經(jīng)濟(jì)性都有影響。當(dāng)容量小于工作要求時， 電動機(jī)不能保證工作裝置的正常的工作，或使用電動機(jī)因長期的過載而過早損壞；容量過大 則電動機(jī)的價(jià)格高，能量不能充分利用，且常常不在滿載下運(yùn)行，其效率和功率的因數(shù)都較 低，造成浪費(fèi)。 電機(jī)的容量的主要由電動機(jī)的運(yùn)行時的發(fā)熱情況決定，而發(fā)熱又與其工作情況決定。 工作機(jī)所需工作功率Pw，應(yīng)由機(jī)器工作阻力和運(yùn)動參數(shù)計(jì)算得來的，可按下式計(jì)算： Tn Pw ——Kw 9550 其中

8、：T 工作機(jī)的阻力矩，N mm ; n 工作機(jī)的轉(zhuǎn)速， r /min ； 傳動裝置的總效率°組成傳動裝置的各部分運(yùn)動副效率之積，即 0 1 2 3 n 其中：1 2 3分別為皮帶、齒輪的傳動效率 按推薦的傳動比合理范圍，取一級傳動 i=2，二級圓柱直齒輪的傳動比i=10-30,總的傳動范 圍為20-60. 經(jīng)過上網(wǎng)查閱資料，決定選用 ZGY20-1.1/4型號電動機(jī)（ 轉(zhuǎn)速：1450r/min 功率:1.1kw） 3.2傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 經(jīng)過小組討論與分析，我們決定采用皮帶傳動和齒輪傳動。皮帶傳動有以下幾個優(yōu)點(diǎn)： 1） 可用于兩軸中心距離較大的傳動。 2） 皮帶具有彈性、可緩

9、沖和沖擊與振動，使傳動平穩(wěn)、噪聲小。 3） 當(dāng)過載時，皮帶在輪上打滑，可防止其它零件損壞。 4） 結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便。 5） 由于皮帶在工作中有滑動，故不能保持精確的傳動比。 6） 外廓尺寸大，傳動效率低，皮帶壽命短。 所以我們決定用皮帶傳動進(jìn)行第一級的傳動。接下來我們采用圓柱直齒齒輪傳動。齒輪傳動是 應(yīng)用最多的一種傳動形式，它有如下特點(diǎn)： 1） 能保證傳動比穩(wěn)定不變。 2） 能傳遞很大的動力。 3） 結(jié)構(gòu)緊湊、效率咼。 4） 制造和安裝的精度要求較高。 5） 當(dāng)兩軸間距較大時，采用齒輪傳動就比較笨重 通過齒輪傳動的多級減速可以達(dá)到我們所需要的轉(zhuǎn)速。 經(jīng)過討論，我們選取標(biāo)

10、準(zhǔn)直齒圓柱齒輪 標(biāo)準(zhǔn)傳動，壓力角取a =20° ,模數(shù)取m=3,齒頂高系數(shù)ha *=1,頂隙系數(shù)c*= 0.25。因此我們通 過皮帶傳動與齒輪傳動的結(jié)合達(dá)到我們的設(shè)計(jì)要求。 3.3上下運(yùn)動的設(shè)計(jì) 利用圓柱凸輪實(shí)現(xiàn)從動件的停歇和上下運(yùn)動，再通過連 方案一圓柱凸輪機(jī)構(gòu)+連桿機(jī)構(gòu) 桿，實(shí)現(xiàn)手臂的上下擺動 園柱凸輪+連桿機(jī)枸 優(yōu)點(diǎn)：圓筒凸輪結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，所能承受的力也比盤形凸輪要大 缺點(diǎn)：圓柱凸輪較難設(shè)計(jì) 方案二 滾子從動件盤型凸輪機(jī)構(gòu)+滑塊機(jī)構(gòu) 利用凸輪實(shí)現(xiàn)從動件的停歇和上下運(yùn)動，再通 過滑塊，實(shí)現(xiàn)手臂的上下擺動 滾子從動件盤型凸輪機(jī)構(gòu) +滑塊機(jī)構(gòu) 優(yōu)點(diǎn)：1

11、.凸輪計(jì)算簡便；2.凸輪結(jié)構(gòu)簡單，容易生產(chǎn) 缺點(diǎn)：凸輪和從動件之間有沖擊，磨損嚴(yán)重經(jīng)過比較與分析，方案一的圓柱凸輪設(shè)計(jì)困難，方案二的盤型凸輪設(shè)計(jì)簡便，便于計(jì)算分析。 由于該機(jī)器手最大的抓重為2kg，重量較小，因此盤型凸輪所承受的力也不會太大，磨損不會 過于嚴(yán)重，綜上所述，盤型凸輪完全符合設(shè)計(jì)要求。經(jīng)過綜合考慮，我們選擇方案二最佳。 3.4左右運(yùn)動的設(shè)計(jì) 利用不完全齒輪控制停歇時間，再通過曲柄遙桿機(jī)構(gòu) 方案一 不完全齒輪+連桿機(jī)構(gòu) 不完全齒輪+連桿機(jī)構(gòu) 優(yōu)點(diǎn)：1.結(jié)構(gòu)簡單，容易加工； 2.連桿機(jī)構(gòu)和齒輪計(jì)算簡便 缺點(diǎn)：1.四連桿機(jī)構(gòu)有急回特性 2.不完全齒輪有沖擊 方案二不完全齒輪

12、+曲柄滑塊+齒輪齒條機(jī)構(gòu) 齒輪與齒條組成對心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)， 通過齒輪的轉(zhuǎn)動帶動齒條左右移動，從而帶動轉(zhuǎn)臺齒輪左右移動，使得機(jī)械手臂轉(zhuǎn)動 120度 不完全齒輪+曲柄滑塊+齒輪齒條機(jī)構(gòu) 優(yōu)點(diǎn)：1.不存在急回特性，避免了急回所帶來的損壞 2. 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和齒輪計(jì)算簡便 缺點(diǎn)：不完全齒輪有沖擊 兩種方案都是通過不完全齒輪控停歇時間， 當(dāng)機(jī)械手臂在上下擺動的時候，使得轉(zhuǎn)臺齒輪停止 轉(zhuǎn)動。由于機(jī)器手的回轉(zhuǎn)角度較大，連桿機(jī)構(gòu)難以滿足要求，同時連桿機(jī)構(gòu)具有急回特性，對 機(jī)構(gòu)具有損壞。綜上所述，選擇方案二為最佳。 四運(yùn)動方案總述 4.1運(yùn)動方案擬定 首先，由電動機(jī)提供動

13、力源，通過大小皮帶輪的轉(zhuǎn)動，先進(jìn)行第一輪減速，然后通過定軸輪系 繼續(xù)減速，再通過錐齒輪換向，使得原路分支成兩路，為上下擺動與水平回轉(zhuǎn)提供動力。使凸 輪轉(zhuǎn)動，從而完成手臂的上下15度的擺動；另一路通過錐齒輪繼續(xù)傳動給不完全齒輪，通過 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，齒輪齒條的配合以及連在轉(zhuǎn)臺上的軸， 使的手臂來回轉(zhuǎn)動120度。機(jī)構(gòu)的空間 自由度為2,需要兩個動力輸入，由錐齒輪完成。 4.2傳動機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析 根據(jù)運(yùn)動循環(huán)圖我們設(shè)計(jì)電動機(jī)經(jīng)過傳動后轉(zhuǎn)速為 30r/min,據(jù)此我們設(shè)計(jì)如下減速機(jī)構(gòu) 減速機(jī)構(gòu)簡圖 1.皮帶輪機(jī)構(gòu) 2輪 皮帶輪1直徑為144mm皮帶輪2直徑為290mm. 2.輪

14、系機(jī)構(gòu) 經(jīng)過討論，我們選取模數(shù)為3的標(biāo)準(zhǔn)齒輪 m=3 a =20 ha*=1 c*=0.25, 材料：45 名稱 符號 公式 1, 3, 5 2 4 6 齒數(shù) z 20 80 60 40 分度圓直徑 d d=mz 60 240 180 120 基圓直徑 db hb=dcosa 56.38 225.53 169.14 112.76 齒頂咼 ha ha=ha*m 3 3 3 3 齒頂圓直徑 da da=d+2ha 66 246 186 126 齒根圓直徑 df df=d-2hf 52.5 232.5

15、 172.5 112.5 齒距 P P=n m 9.42 9.42 9.42 9.42 齒厚 s s=p/2 4.71 4.71 4.71 4.71 槽寬 e e=p/2 4.71 4.71 4.71 4.71 頂隙 c c=c*m 0.75 0.75 0.75 0.75 基圓齒距 Pb pb=pcosa 8.85 8.85 8.85 8.85 法向齒距 pn pn=pcosa 8.85 8.85 8.85 8.85 2.錐齒輪機(jī)構(gòu) Z=48,m=3 材料 45 ha=3 hf=3.75 分度圓錐角

16、 S =arccotz2/z仁45 分度圓直徑 d=144 齒頂圓直徑 da=d+2hacos=148.24 齒根圓直徑 df=d-2hfcos=138.70 錐距 R=101.82 齒頂角 tan 0 a=ha/R=0.030 齒根角 tan 9 f=hf/R=0.036 當(dāng)量齒數(shù) zvi=zi/cos=67.89 3.傳動比的計(jì)算 皮帶輪傳動比：i仁290/144 齒輪傳動比：i2=(z2*z4*z6)/(z3*z5*z7)=24 總傳動比：i=i1*i2=145/3 水平轉(zhuǎn)動輸入轉(zhuǎn)速：30r/mi n 上下運(yùn)動輸入轉(zhuǎn)速：30r/mi n 4.3上下運(yùn)

17、動分析 上下運(yùn)動主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)是凸輪，對上下運(yùn)動的分析即是對凸輪的分析 經(jīng)過討論分析，我們進(jìn)行了尺寸設(shè)定，如下圖所示： 根據(jù)這些參數(shù)設(shè)定以及機(jī)器手運(yùn)動循環(huán)圖，我們試用軟件設(shè)計(jì)了凸輪 1.從動件運(yùn)動規(guī)律 2.凸輪的參數(shù)設(shè)定 凸輪轉(zhuǎn)速n=30r/min 基圓半徑r=46mm 凸輪厚度b=20mm 攜程 h=78mm 3凸輪設(shè)計(jì) 根據(jù)從動件運(yùn)動規(guī)律我們設(shè)計(jì)了凸輪運(yùn)動規(guī)律 第一階段 第二階段 第三階段 第四階段 擺動動作 停止 上擺15° 停止 下擺15° 從動件運(yùn)動規(guī) 律 停止 正弦 停止 正弦 從動件位移 0 ~ 0 0 ~ 78

18、 78 ~ 78 78 ~ 0 凸輪轉(zhuǎn)過角度 90° 90° 90° 90° 根據(jù)以上數(shù)據(jù)我們使用軟件進(jìn)行了分析，對分析數(shù)據(jù)進(jìn)行了部分截圖 &:i 側(cè)誡國噌止 虻 Bn 進(jìn)液邃：停IL 0-^73 遠(yuǎn)雞觀律：正 90 Q 器 u. uuai 92 D. 005石 Q. 01? o.om o. 口m % o. iso? Q.刃莎 閒 0. 3G料 yy 0. =U3Z 100 0.1307 1

19、QL q aw 300 L 17? L. 1臟 根據(jù)這些數(shù)據(jù)我們描繪出凸輪的輪廓曲線 最小曲率半徑為46mm 4.4左右運(yùn)動分析 左右運(yùn)動我們設(shè)計(jì)的主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)是不完全齒輪 +曲柄滑塊+齒輪齒條機(jī)構(gòu)，并通過搖桿導(dǎo) 軌機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器臂的左右回?cái)[。因此左右運(yùn)動的分析就是對不完全齒輪 +曲柄滑塊+齒輪齒 條機(jī)構(gòu)的分析。 1.不完全齒輪 齒輪9為不完全齒輪，模數(shù)3，有齒部分為90°，齒數(shù)為24，齒輪10的齒數(shù)為48。即齒輪9 轉(zhuǎn)一圈，齒輪10轉(zhuǎn)半圈。 2.對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 根據(jù)轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)120°,

20、我們可以知道曲柄的長度以及齒條的最小長度為齒輪 11的周長的1/3。 我們確定齒輪z11的模數(shù)為3,齒數(shù)為24。貝U齒條的最小長度為24n,即75.4mm因此我們 設(shè)計(jì)齒條的長度80mm則曲柄的長度為12n，g卩39.7mm 綜上：曲柄長度為39.7mm齒條長度為80mm 同時我們通過solidworks分析出運(yùn)動時滑塊的運(yùn)動情況 1）滑塊速度圖像 O.OC 0.J0 1,50 2.0G 2 50 時閭sec) 4.00 2）滑塊位移圖像 -160 O.QO 0.W 1.QQ 1 70 2.00 2 50 時間(sec ? 0C 2 50

21、 4.5總述 我們 止宀舉井 步完善我 通過對以上各個分機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，然后將各個機(jī)構(gòu)有機(jī)的結(jié)合即可實(shí)現(xiàn)我們所需要的功能 基于solidworks進(jìn)行了三維建模，將各個部分結(jié)合一起，并進(jìn)行motion分析，進(jìn)- 們的機(jī)構(gòu)。 1.基于solidworks 的三維仿真 1）減速機(jī)構(gòu)圖 2）上下運(yùn)動圖 3）左右運(yùn)動圖 4) 熱墩擠送料機(jī)器手三維仿真圖 2.運(yùn)

22、動分析總述 電動機(jī)通過皮帶輪以及定軸輪系的減速，使電動機(jī)的 1450r/min減速至30r/min。然后通過圓 錐齒輪的分向，使垂直方向也有一個30r/min的轉(zhuǎn)速，分別帶動上下運(yùn)動與左右運(yùn)動。 驅(qū)動凸 輪，使機(jī)械臂上下擺動。同時又驅(qū)動不完全齒輪和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)， 在配合上擺動導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)使機(jī) 械臂左右擺動。不完全齒輪可以使左右運(yùn)動和上下運(yùn)動相互配合出我們所要的形式。 機(jī)械臂上下運(yùn)動角速度圖 -3& 19 -0 0 0D 1 60 3.20 4 80 6 40 8.00 960 11.20 14.40 1ALOO 時間(sec) 機(jī)械臂左右運(yùn)動角速度圖 -36&

23、6J0 a 00 9劃 1120 12.30 制上D 16 00 時閭(secj Q.00 1.6C 3.20 4 80 五設(shè)計(jì)小節(jié) 該機(jī)器依靠凸輪來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的間隙上下擺動。 而在實(shí)現(xiàn)手臂的間隙回轉(zhuǎn)的動作上，運(yùn) 用了不完全齒輪和齒輪齒條以及擺動導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)。 并且通過增加傳動齒輪的數(shù)量和改變傳動比的 方式來使最后運(yùn)動到達(dá)指定要求。 此方案結(jié)構(gòu)簡單，各運(yùn)動部件之間的運(yùn)動都易于實(shí)現(xiàn)， 不會 出現(xiàn)干涉現(xiàn)象。由于傳動鏈較短，累積誤差也不會太大，從而可以滿足。 緊張的課程設(shè)計(jì)順利結(jié)束了。在這次設(shè)計(jì)過程中，我掌握了很多設(shè)計(jì)知識，對于有些設(shè)計(jì) 軟件的使用更加熟練。發(fā)現(xiàn)有些東西非常

24、有用，比如 solidworks，通過solidworks實(shí)現(xiàn)了對機(jī) 構(gòu)的三維建模，對我們對機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析具有很大的幫助， 并且通過solidworks的運(yùn)動仿真分析， 產(chǎn)生機(jī)構(gòu)的運(yùn)動圖像，使我們對這些機(jī)構(gòu)有了更深層次的認(rèn)識。 在設(shè)計(jì)的過程中我們也碰到了 很多問題，機(jī)構(gòu)的功能不能完全掌握、傳動性不明確、運(yùn)動循環(huán)圖不清晰以及機(jī)構(gòu)不能完美的 連貫起來。這些都是最重要也是最難的。經(jīng)過老師的指導(dǎo)和與同學(xué)進(jìn)行交流、討論，終于有所 收獲，明白了很多。機(jī)械學(xué)作為一門傳統(tǒng)的基礎(chǔ)學(xué)科，內(nèi)容豐富，涉及面廣。目前，機(jī)械學(xué)正 與電子電氣、液壓等多種學(xué)科，聯(lián)系更為緊密，它的綜合性更強(qiáng)。機(jī)械學(xué)的學(xué)習(xí)將是一個艱苦 但卻

25、值得努力的過程。 經(jīng)過這次課程設(shè)計(jì)，我們在接下來的學(xué)習(xí)中注重基礎(chǔ)知識的掌握，加 強(qiáng)軟件的使用。 六參考文獻(xiàn) [1] 申永勝主編?機(jī)械原理.北京：清華大學(xué)出版社，2005 [2] 鄒慧君.機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊.浙江：高等教育出版社，1998 附錄：凸輪理論輪廓曲線設(shè)計(jì) C語言程序 #i nclude #in clude #define PI 3.1415926 void main() { FILE *fp; double e=0.0,ro=80.0,rt=10.0,h=28.2,phi1=120.0,phis=60.0,phi_1=120.0,

26、phi_s=60.0; /*各字母含義：e偏距，基圓半徑ro,滾子半徑rt,行程h,推程運(yùn)動角phi1,遠(yuǎn)休止角phis, 回程運(yùn)動角phi_1,近休止角phi_s*/ double s,alp[181],x[181],y[181],x1,y1,xr[181],yr[181]; /*分別代表從動件位移，壓力角，理論輪廓曲線點(diǎn)的位置 x, y ，x，y對運(yùn)動角的微分， 實(shí)際輪廓曲線的位置x, y*/ double ic,ic1,ic2,ic3,so,s1,cop,sip,phi,gam,bel,del=5.0,q,t; /*定義變量*/ int i; gam=phi1+phis; b

27、el=phi1+phis+phi_1; ic=(i nt)(360.0/del); ic1=(i nt)(phi1/del); ic2=(i nt)(gam/del); ic3=(i nt)(bel/del); so=sqrt(ro*ro-e*e); prin tf("\n No THETA Theoretical con tour curve. Actual con tour curve of cam. pressure an gle \n"); /*在屏幕上輸出文件頭*/ printf(" deg x/mm y/mm rad\n"); fp=fope n("myf2.c","

28、w"); fprin tf(fp,"\n No THETA Theoretical pressure an gle \n"); fpri ntf(fp," deg Y/mm rad\n"); for(i=0;i<=ic;i++) 循環(huán)*/ { X/mm Y/mm con tour curve. Actual con tour x/mm y/mm /* curve of cam. X/mm 每隔五度建立 度*/ cop=cos(phi); sip=si n( phi); if(iv=ic1)

29、/* { s=(h/2.0)*(1.0-cos(180.0*phi/phi1)); s1= h*PI*si n( 180.0*phi/phi1)/2.0/phi1; x1=-(s+so)*sip+s1*cop-e*cop; y1=(s+so)*cop+s1*sip-e*sip; } else if(i<=ic2) /* { s=h; s仁0; x1=-(s+so)*sip-e*cop; y1=(so+s)*cop-e*sip; } else if(i<=ic3) /* 動判斷*/ {s=(h/2.0)*(1-cos((PI-phi)*180/phi1)); s1

30、=-(90*h/phi_1)*si n( (bel*PI-180*phi)/phi_1); x1=s1*cop-(so+s)*sip-e*cop; y1=s1*sip+(so+s)*cop-e*sip; } else /* { s=0; s仁0; x1=-(s+so)*sip-e*cop; y1=so*cop-e*sip; } t=fabs(s1-e); alp[i]=ata n2(t,(s+so)); /* q=rt/sqrt(x1*x1+y1*y1); x[i]=(s+so)*cop-e*sip; /* 位置*/ y[i]=(s+so)*sip+e*cop;

31、xr[i]=x[i]-q*y1; /* 置*/ 推程運(yùn)動判斷*/ 遠(yuǎn)休止角*/ 回程等減速運(yùn) 近休止角*/ 計(jì)算壓力角*/ 理論輪廓曲線 實(shí)際輪廓曲線位 yr[i]=y[i]+q*x1; phi=i*del; prin tf("\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,phi,x[i],y[i],xr[i],yr [i],alp[i]); fprin tf(fp,"\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,phi,x[i],y[i],xr[i ],yr[i],alp[i]); } fclose(fp); }