熱鐓擠送料機(jī)械手設(shè)計(jì)的

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1、word 某某農(nóng)業(yè)大學(xué) 《機(jī)械原理》課程設(shè)計(jì) 說(shuō)明書(shū) 設(shè)計(jì)題目 熱鐓擠送料機(jī)械手 工學(xué)院 系〔學(xué)院〕 機(jī)械設(shè)計(jì)制造與其自動(dòng)化 專(zhuān)業(yè) 082 班 設(shè)計(jì)者 X燕梅 指導(dǎo)教師 林金龍 2010年12月28日 目錄 一、總設(shè)計(jì)要求1 1.1、設(shè)計(jì)題目2 1.2、設(shè)計(jì)根本數(shù)據(jù)3 1.3、設(shè)計(jì)任務(wù)4 二、機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì)與評(píng)價(jià)5 2.1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì)與評(píng)價(jià)6 、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì)與評(píng)價(jià)7 三、機(jī)械手的工藝

2、動(dòng)作流程與時(shí)間分配8 四、功能分解9 五、機(jī)構(gòu)選用10 5.1、原動(dòng)力的選擇11 5.2、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇12 5.3、總傳動(dòng)比與傳動(dòng)比的分配13 六、主要機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)14 6.1、圓筒凸輪+連桿機(jī)構(gòu)15 6.2、齒輪齒條機(jī)構(gòu)16 6.3、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)17 6.4、不完全齒輪機(jī)構(gòu)18 七、主要零件與其主要參數(shù)19 八、總體評(píng)價(jià)20 九、完畢語(yǔ)21 十、參考文件22 前言 進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái)，市場(chǎng)愈加需要各種各樣性能優(yōu)良、質(zhì)量可靠、價(jià)格低廉、效率高、能耗低的機(jī)械產(chǎn)品，而決定產(chǎn)品性能、水平、市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力和經(jīng)濟(jì)效益的重要環(huán)節(jié)是產(chǎn)品設(shè)計(jì)。機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)中，首

3、要任務(wù)是進(jìn)展機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案的設(shè)計(jì)和構(gòu)思、各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選用和創(chuàng)新設(shè)計(jì)。這要求設(shè)計(jì)者綜合應(yīng)用各類(lèi)典型機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成、運(yùn)動(dòng)原理、工作特點(diǎn)、設(shè)計(jì)方法與其在系統(tǒng)中的作用等知識(shí)，根據(jù)使用要求和功能分析，選擇合理的工藝動(dòng)作過(guò)程，選用或創(chuàng)新機(jī)構(gòu)型式并巧妙地組合新的機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案，從而設(shè)計(jì)出機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造方便、性能優(yōu)良、工作可靠、實(shí)用性強(qiáng)的機(jī)械產(chǎn)品。 在全球化的知識(shí)經(jīng)濟(jì)時(shí)代，人類(lèi)將更多地依靠知識(shí)創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新與知識(shí)和技術(shù)的創(chuàng)新應(yīng)用，來(lái)贏得市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力和產(chǎn)品生命力。設(shè)計(jì)中的創(chuàng)新需要豐富的創(chuàng)新性思維，沒(méi)有創(chuàng)新性的構(gòu)思，就沒(méi)有產(chǎn)品的創(chuàng)新，而機(jī)械產(chǎn)品的創(chuàng)新是機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)。 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)結(jié)合一

4、種簡(jiǎn)單機(jī)器進(jìn)展機(jī)器功能分析、工藝動(dòng)作過(guò)程確定、執(zhí)行機(jī)構(gòu)選擇、機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案評(píng)定、機(jī)構(gòu)尺度綜合、機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)等，使學(xué)生通過(guò)一臺(tái)機(jī)器的完整的運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)過(guò)程，進(jìn)一步鞏固、掌握并初步運(yùn)用機(jī)械原理的知識(shí)和理論，對(duì)分析、運(yùn)算、繪圖、文字表達(dá)與設(shè)計(jì)資料查詢等諸多方面的獨(dú)立工作能力進(jìn)展的訓(xùn)練，培養(yǎng)理論與實(shí)際相結(jié)合、應(yīng)用計(jì)算機(jī)完成機(jī)構(gòu)分析和設(shè)計(jì)的能力，更為重要的是培養(yǎng)開(kāi)發(fā)的創(chuàng)新能力。 因此 , 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)在機(jī)械學(xué)生的知識(shí)體系訓(xùn)練中，具有不可替代的重要作用. 培養(yǎng)和提高學(xué)生的創(chuàng)新思維能力是高等教育改革的一項(xiàng)重要任務(wù)。機(jī)械原理是機(jī)械類(lèi)專(zhuān)業(yè)必修的一門(mén)重要的技術(shù)根底課，它是研究機(jī)械的工作原理、構(gòu)成

5、原理、設(shè)計(jì)原理與方法的一門(mén)學(xué)科，特別是機(jī)械原理課程中關(guān)于機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案的設(shè)計(jì)是機(jī)械工程設(shè)計(jì)中最具有創(chuàng)造性的內(nèi)容，對(duì)培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力起著十分重要的作用。機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)是機(jī)械原理學(xué)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。 一、總 設(shè) 計(jì) 要 求 1.1、設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)二自由度關(guān)節(jié)式熱鐓擠送料機(jī)械手，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，夾送圓柱形墩料，往40t墩頭機(jī)送料。它的動(dòng)作順序是：手指夾料，手臂上擺15度，手臂水平回轉(zhuǎn)120度，然后下擺15度，手指X開(kāi)放料;手臂再上擺，水平反轉(zhuǎn)，下擺，同時(shí)手指X開(kāi)，準(zhǔn)備夾料。主要要求完成對(duì)手臂上下擺動(dòng)以與水平回轉(zhuǎn)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。如下 為機(jī)械手的外觀圖和技術(shù)參數(shù)

6、表. ﹑設(shè)計(jì)根本數(shù)據(jù) 〔1〕最大抓重 2㎏〔2〕手指夾持工件最大直徑 25㎜〔3〕手臂回轉(zhuǎn)角度 120·〔4〕手臂回轉(zhuǎn)半徑 685㎜〔5〕手臂上下擺動(dòng)角度 15·(6) 送料頻率 15次/分〔7〕工作阻力很小。要求選用的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、輕便、運(yùn)動(dòng)靈活可靠。〔8〕電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 1450轉(zhuǎn)/分 最大抓重/kg 手指夾持公件最大直徑/mm 手臂回轉(zhuǎn)角度 /〔。〕 手臂回轉(zhuǎn)半徑 /mm 手臂上下擺動(dòng)角度/〔。〕 送料頻率 /〔次/min〕 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速/〔r/min〕 2 25 120 685 15

7、15 1450 ﹑設(shè)計(jì)任務(wù) （1） 機(jī)械手一般包括連桿機(jī)構(gòu)，凸輪機(jī)構(gòu)和齒輪機(jī)構(gòu)。 （2） 設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)并確定其傳動(dòng)比分配。 （3） 設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)。對(duì)所設(shè)計(jì)的平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)展速度加速度分析，繪制運(yùn)動(dòng)圖線。 （4） 設(shè)計(jì)凸輪機(jī)構(gòu)。按各凸輪機(jī)構(gòu)的工作要求選擇從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，確定基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑。對(duì)盤(pán)狀凸輪要用解析法計(jì)算出理論廓線，實(shí)際廓線，實(shí)際廓線值，繪制從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律線圖與凸輪廓線圖。 （5） 設(shè)計(jì)計(jì)算齒輪機(jī)構(gòu)。 （6） 編寫(xiě)設(shè)計(jì)計(jì)算證明書(shū)。 （7） 進(jìn)一部完成凸輪的數(shù)控加工，機(jī)械手的計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)演示驗(yàn)證等。 二 、機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

8、的方案設(shè)計(jì)與評(píng)價(jià) 2.1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì)與評(píng)價(jià) ( 1 ) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)一: 機(jī)械手手臂上下擺動(dòng)機(jī)構(gòu) 方案一: 圖a 盤(pán)形凸輪 + 搖桿機(jī)構(gòu) 方案二： 圖b 不完全齒輪 + 曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 方案三： 圖d 圓筒凸輪 + 連桿機(jī)構(gòu) ( 2 ) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)二: 機(jī)械手水平回轉(zhuǎn)機(jī) 方案一: 圖a 盤(pán)形凸輪 + 搖桿機(jī)構(gòu) 方案二： 圖b 不完全齒輪 + 曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 方案三： 圖 c 不完全齒輪 + 曲柄滑塊 + 齒輪齒條 〔3〕對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)一備選方案的評(píng)價(jià)與選擇 凸輪與從動(dòng)件之間為點(diǎn)或線接觸，物料抓重太重的話，易使凸輪

9、變得笨重，磨損快，且行程越長(zhǎng)，凸輪輪廓加工越困難，所以方案一首先被淘汰掉；方案二機(jī)構(gòu)較多，較繁瑣，所以也被淘汰掉；方案三中圓筒凸輪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，所能承受的力也比盤(pán)形凸輪要大，所以執(zhí)行機(jī)構(gòu)一選擇方案三最優(yōu)。 〔4〕對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)二備選方案的評(píng)價(jià)與選擇 方案一和方案二與執(zhí)行機(jī)構(gòu)一中的前兩種方案一樣；因?yàn)闄C(jī)械手水平回轉(zhuǎn)角度較大，為120°，所以選用齒輪齒條機(jī)構(gòu)來(lái)完成比擬容易做到；因此選擇方案三最好。 圖a 盤(pán)形凸輪 + 搖桿機(jī)構(gòu) 圖b 不完全齒輪 + 曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 圖c 不完全

10、齒輪 + 曲柄滑塊 + 齒輪齒條機(jī)構(gòu) 圖d 圓筒凸輪 + 連桿機(jī)構(gòu) 2.2、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì)與評(píng)價(jià) ( 1 ) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的方案種類(lèi): 方案一: 圖e 蝸輪蝸桿傳動(dòng) 方案二： 圖f 鏈輪傳動(dòng) 方案三： 圖g V帶傳動(dòng) 〔2〕方案評(píng)價(jià)與選擇 方案一中，雖然蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比大、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，但其對(duì)制造和安裝精度要求較高，同時(shí)摩擦力大、發(fā)熱大，而且蝸桿傳動(dòng)在嚙合處有相對(duì)滑動(dòng)；當(dāng)滑動(dòng)速度很大、工作條件不夠良好時(shí)，會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重的摩擦與磨損，從而引起過(guò)分發(fā)熱，使?jié)櫥闆r惡化，因而摩擦損失較大，效率低；

11、同時(shí)為了散熱和減小磨損，需貴重抗磨材料和良好的潤(rùn)滑裝置，故本錢(qián)較高，另外，蝸桿的軸向力較大。方案二中，鏈輪傳動(dòng)也存在較大的摩擦與磨損。方案三中，帶輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)平穩(wěn)、可緩沖、吸振，造價(jià)低廉、本錢(qián)低。根據(jù)以上的分析比擬，再結(jié)合要求的工作條件可以得到，選用帶輪傳動(dòng)最優(yōu)。 圖e 蝸輪蝸桿傳動(dòng) 圖f 鏈輪傳動(dòng) 圖g V帶傳動(dòng) 三、機(jī)械手的工藝動(dòng)作流程與時(shí)間分配 送料頻率為15次／min,即每次／4s;這4s可進(jìn)展如下分配： 手指夾料(0.2s)——手臂上擺15°(0.4s)——手臂回轉(zhuǎn)120°(1

12、.0s)——手臂下擺15°(0.4s)——手指松開(kāi)(0.2s)——手臂上擺15°(0.4s)——手臂反轉(zhuǎn)120°(1.0s)——手臂下擺15°(0.4s) 動(dòng)作序號(hào) 動(dòng)作名稱(chēng) 轉(zhuǎn)角 1 手指夾料 0° 2 手臂上擺 15° 3 手臂回轉(zhuǎn)120° 120° 4 手臂下擺 15° 5 手指放料 0° 6 手臂上擺 15° 7 手臂反向回轉(zhuǎn)120° 120° 8 手臂下擺 15° 四、功能分解 4.1、熱鐓擠送料機(jī)械手的機(jī)構(gòu)選型 功能 執(zhí)行構(gòu)件 工藝動(dòng)作 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 抓料 手指 夾緊 機(jī)械手 運(yùn)送原料

13、 手臂 直線上下左右往返運(yùn)動(dòng) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 圓筒凸輪連桿機(jī)構(gòu) 不完全齒輪機(jī)構(gòu) 齒輪機(jī)構(gòu)——齒條機(jī)構(gòu) 五、機(jī)構(gòu)選用 5.1、原動(dòng)力的選擇 根據(jù)機(jī)械手所搬運(yùn)物品滿足的動(dòng)力，選擇小額功率電動(dòng)機(jī)，作為原動(dòng)力。 5.2、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇 〔1〕機(jī)械手上下擺動(dòng)機(jī)構(gòu)選用 圓筒凸輪+連桿機(jī)構(gòu) 〔2〕機(jī)械手水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)選用 不完全齒輪+曲柄滑塊+齒輪齒條機(jī)構(gòu) 5.3、總傳動(dòng)比與傳動(dòng)比的分配 i1=i總=n電/n11==1.5 x2x2x2x2x2x2 i1=i帶x(Z2/Z1) x(Z4'/Z3 )x(Z6'/Z5')x(Z8'/Z7')x(Z10'/Z9'

14、)x(Z12'/Z11') i2=?i1=n電/n10== i2=i帶x(Z2/Z1) x(Z4/Z3 )x(Z6/Z5)x(Z8/Z7)x(Z10/Z9) 齒輪1和齒輪2為直齒錐齒輪,其當(dāng)量齒數(shù)分別為Z1 =18,Z2=36; 齒輪11'為不完全齒輪,(僅半圓周有齒), Z11'=18 其余均為標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪,標(biāo)準(zhǔn)壓力角ɑ=20°,取模數(shù)m=1,齒頂高系數(shù)hɑ*=1,頂隙系數(shù)c*= 0.25; Z3 =Z5 =Z7 =Z9 =Z5' =Zz7' =Z9'= Z12'=18 Z4 =Z6 =Z8 =Z10 =Z4' =Z6'= Z8' =Z10'=3

15、6 圖h 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)循壞總圖 六、主要機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 6.1、圓筒凸輪連桿機(jī)構(gòu) ●對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)展自由度計(jì)算, n=4 ,pl= 5 , ph=1,所以 F=3n--2pl--ph=3x4--2x5--1=1 ● 參照?qǐng)Dh,軸E、G、H、J、K沿x方向共線安裝，由此可得 LEK=m／2(Z3+ Z4)+m／2(Z5+ Z6)+m／2(Z7+ Z8)+m／2(Z9+ Z10) = m／2(Z3+ Z4+ Z5+ Z6+ Z7+ Z8+ Z9+ Z10) = 1／2(18+ 36+18+ 36+18+ 36+18+ 36) = 10

16、8mm ● (h／2)／LEK= h=2LEK x ● 所以凸輪行程為28.2mm,完成一次送料所需時(shí)間為t=60s／15=4s, 而凸輪轉(zhuǎn)2周，所以凸輪轉(zhuǎn)一周需2s,據(jù)此可畫(huà)出滾子的運(yùn)動(dòng)位移圖，即圓筒凸輪輪廓。如下所示： 6.2、齒輪齒條機(jī)構(gòu) l 齒輪11的齒數(shù)為Z11=48，如此其分度圓直徑為d11=m Z11 =48mm<36x2=72mm,如此齒條移動(dòng)的距離L=〔120°／360° 齒條長(zhǎng)度應(yīng)大于50.24mm,所以齒條長(zhǎng)可取80mm 6.3、曲柄滑塊機(jī)構(gòu) ● 參照?qǐng)Dh計(jì)算可得

17、軸E、軸F沿x坐標(biāo)軸方向的距離為 L1=m／2(Z3+ Z4)+ m／2(Z9′+ Z10′) - m／2(Z11′+ Z12′) = 1／2〔18+36+18+36-18-18〕=36mm ● 同樣參照?qǐng)Dh計(jì)算可得軸E、軸F沿y坐標(biāo)軸方向的距離為 L2=m／2(Z5′+ Z6′)+ m／2(Z7′+ Z8′) =1／2(36+18)+ 1／2(36+18) =54mm ● 設(shè)曲柄AB的長(zhǎng)為a，連桿BC的長(zhǎng)為b，齒條移動(dòng)到最上、最下的位置分別 是AB1C1和AB2C2；因?yàn)樗且粋€(gè)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，所以 LAC1=b+a, LAC2=b-a,如此齒

18、條移動(dòng)的距離L= LAC1-LAC2=2a，而前面已求得 L=50.24mm,所以a=25.12mm＜L2-d11／2=54mm-24mm=30mm,且a＜L1=36mm， 所以曲柄不會(huì)與齒輪11相碰； 要保證在AB2C2位置時(shí)齒條不會(huì)與曲柄相碰撞，必須使得LAC2＞a, 即b-a＞a，由此可得b＞2a=50.24m，可取b=60mm. 6.4、不完全齒輪機(jī)構(gòu) 上圖分別為齒輪12‵〔左齒輪〕與齒輪11‵〔右齒輪〕，其中齒輪11‵為不完全齒輪，即一個(gè)半齒齒輪，Z12′=18，所以d12′=m xZ12′=18mm, d11′=18m

19、m, 七、主要零件與其主要參數(shù) 標(biāo)準(zhǔn)壓力角ɑ=20°,取模數(shù)m=1,齒頂高系數(shù)hɑ﹡=1,頂隙系數(shù)c﹡ 名稱(chēng) 符號(hào) 公式 完全齒輪 完全齒輪 完全齒輪 不完全齒輪 2 ，4， 6 ，8， 10 4‵，6‵，8‵，10‵ 11 1 ，3，5 ，7， 9 5‵，7‵，9‵，12‵ 11‵ 齒數(shù) Z 36 48 18 9 分度圓直徑 d d=mz 36 48 18 18 齒頂高 hɑ hɑ= hɑ* xm 1 1 1 1 齒跟高 hf hf=( hɑ*+c*)m

20、 齒全高 h h=hɑ+hf 齒頂圓直徑 dɑ dɑ= d+2hɑ 38 50 20 20 齒齒根圓直徑高 df df= d-2hf 八、總體評(píng)價(jià) 該機(jī)器依靠凸輪和連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的間隙上下擺動(dòng)。而在實(shí)現(xiàn)手臂的間隙回轉(zhuǎn)的動(dòng)作上，運(yùn)用了不完全齒輪和齒輪齒條以與連桿的配合來(lái)完成。并且通過(guò)增加傳動(dòng)齒輪的數(shù)量和改變傳動(dòng)比的方式來(lái)使最后運(yùn)動(dòng)到達(dá)指定要求。此方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，各運(yùn)動(dòng)部件之間的運(yùn)動(dòng)都易于實(shí)現(xiàn)，不會(huì)出現(xiàn)干預(yù)現(xiàn)象。由于傳動(dòng)鏈較短，累積誤差也不會(huì)太大，從而可以滿足。

21、 九、完畢語(yǔ) 緊X的課程設(shè)計(jì)順利完畢了。在這次設(shè)計(jì)過(guò)程中，我掌握了很多設(shè)計(jì)知識(shí)，學(xué)會(huì)了幾個(gè)軟件的使用并有所提高。發(fā)現(xiàn)有些東西非常有用，比如AutoCAD、畫(huà)板的使用。但是也碰到了很多問(wèn)題，機(jī)構(gòu)的功能不能完全掌握、傳動(dòng)性不明確、運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖不清晰以與機(jī)構(gòu)不能完美的連貫起來(lái)。這些都是最重要也是最難的。經(jīng)過(guò)教師的指導(dǎo)和與同學(xué)進(jìn)展交流、討論，終于有所收獲，明白了很多。機(jī)械學(xué)作為一門(mén)傳統(tǒng)的根底學(xué)科，內(nèi)容豐富，涉與面廣。目前，機(jī)械學(xué)正與電子電氣、液壓等多種學(xué)科，聯(lián)系更為嚴(yán)密，它的綜合性更強(qiáng)。機(jī)械學(xué)的學(xué)習(xí)將是一個(gè)艱辛但卻值得努力的過(guò)程。 十、參考文獻(xiàn) [1]X文緯,吳克堅(jiān)主編. 機(jī)械原理. :高等教育, 1997 [2]朱孝錄主編. 機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊(cè). :電子工業(yè), 2007 [3]X毅主編. 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì). 某某:華中科技大學(xué), 2008 [4]牛鳴岐,王保民,王振甫主編. 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊(cè). 某某:某某大學(xué), 2001 精彩文檔