四軸圓筒坐標(biāo)型機(jī)器人

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1、四軸圓筒坐標(biāo)型機(jī)器人 動(dòng)作 動(dòng)作范圍 Z 軸： 上下移動(dòng) 0~2300mm；（EC171： 0~2400mm） R軸: 前后移動(dòng) 0~1500mm; （ EC171：0~1600mm） θ軸： 底座部運(yùn)動(dòng) 0~330° α軸： 底座部運(yùn)動(dòng) 0~330° 一、運(yùn)轉(zhuǎn)條件 1. 電源電壓：三相 200~220V ± 5％ 2. 氣壓： 0.5mpa 3. 環(huán)境溫度： 0~40℃ 二、運(yùn)轉(zhuǎn)前確認(rèn) 1. 運(yùn)轉(zhuǎn)條件是否正確 2. 機(jī)器人及周邊設(shè)備部分傳感器是否正常 3. 碼垛范圍內(nèi)是否有干涉物 三、基本的操作流程 打開(kāi)主電源開(kāi)關(guān) → 選擇開(kāi)關(guān)打‘自動(dòng)' （

2、 AUTO ）→ 點(diǎn)觸摸屏 ‘零點(diǎn)復(fù)位'（只在重新上電時(shí)需要） → 選擇開(kāi)關(guān)‘手動(dòng)'（MAN ） 顯示主畫(huà)面 → 點(diǎn)擊‘?dāng)?shù)據(jù)包，層、步、速度設(shè)定'選項(xiàng)，選擇 所要碼垛產(chǎn)品的數(shù)據(jù)包確認(rèn)層數(shù)、 步數(shù)（設(shè)定速度可在手動(dòng)或自 動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行） → 返回主畫(huà)面 → 點(diǎn)擊‘維護(hù)'選項(xiàng)，確認(rèn) V1~V3 是否為 ‘ON'即抓手是否打開(kāi) （V1 ：抓手手指開(kāi)關(guān)電磁閥； V3： 抓手下壓氣缸電磁閥）→ 返回主畫(huà)面 → 選擇開(kāi)關(guān)打‘自動(dòng)' →點(diǎn)擊‘自動(dòng)啟動(dòng)'→ 在確認(rèn)任意側(cè)托盤(pán)到位的情況下按該側(cè) ‘再啟動(dòng)'按鈕，該側(cè)三色綠燈亮，機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài) 任意側(cè)碼垛完成該側(cè)的黃燈亮并報(bào)警提示 → 叉車(chē)可進(jìn)入該側(cè) 叉

3、取托盤(pán)或插入新空托盤(pán) → 當(dāng)叉車(chē)完全離開(kāi)碼垛區(qū)域后才可 以按該側(cè)再啟動(dòng) → 機(jī)器人循環(huán)工作 注意： 1.每次啟動(dòng)前確認(rèn)層數(shù)、步數(shù) 2. 叉車(chē)離開(kāi)碼垛區(qū)域后才按再啟動(dòng) 3. 任意側(cè)三色燈亮?xí)r不可進(jìn)入該側(cè)碼垛區(qū)域 四、機(jī)器人停止 1. 停止：在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下，點(diǎn)擊‘停止'立即停止 2. 周期停止：在自動(dòng)啟動(dòng)狀態(tài)下點(diǎn)擊‘周期停止'按鈕運(yùn)行到抓 取位置或抓取位置上方停 3. 急停：急停開(kāi)關(guān)按下時(shí)，立即停止并報(bào)警，代碼‘ FFFF'（急 停有兩處，面板上一個(gè)；示教器一個(gè)） 五、端數(shù)處理（強(qiáng)制完成） 在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下 → 按住‘ L1'或‘ L2'2 秒以上，此時(shí)機(jī)器 人強(qiáng)制輸出碼垛完

4、成信號(hào)， 使得該側(cè)三色燈黃燈亮， 叉車(chē)可進(jìn)入 插取托盤(pán)，系統(tǒng)自動(dòng)變成第一層、第一步 六、用示教器移動(dòng)機(jī)器人 選擇開(kāi)關(guān)打‘手動(dòng)'→ 器右側(cè)的黃色開(kāi)關(guān) → 打開(kāi)示教器電源開(kāi)關(guān) → 左手輕握示教 鍵打開(kāi)私服電源 → 上、下） 器人 → 按 鍵改變速度 H、M、L 順時(shí)針、逆時(shí)針） 移動(dòng)機(jī) → 鍵開(kāi)關(guān)抓手 → 關(guān)閉 示教器 七、抓取點(diǎn)的調(diào)整 確認(rèn)基準(zhǔn)螺栓是否與 Z 軸基板接觸 原點(diǎn)復(fù)位 → 選擇開(kāi)關(guān)打 ‘手動(dòng)' → 打開(kāi)示教器 → 示教器的 小屏幕顯示 Teaching → 按 → 顯示 Input Block No. 按 → 顯示

5、 Input Block No. No. 0000 選擇所要調(diào)整的數(shù)據(jù)塊 → 按 → 顯示 Release → (1)p01 # → 在這個(gè)畫(huà)面下打 可以任意移動(dòng)， Layer=01/08 Step =01/05 用 便使得 Release → (1)p01 # → 移動(dòng)機(jī)器人右抓取位， 按 左抓：右抓 α +180° Layer=00/08 Step =02/04 抓位置按兩次 計(jì)入 → 關(guān)閉示教器 八、放置點(diǎn)的調(diào)整 L1 L2

6、 Layer=00/08 Step =01/04 兩次 計(jì)入 右抓：機(jī)器人從原點(diǎn)導(dǎo)第一個(gè)可抓取的位置 （從機(jī)器人后面看導(dǎo) 向管在右手邊） # → 移動(dòng)機(jī)器人到左 建議：調(diào)試前做備份） L1 L2 2 1 4 5 3 選擇所要調(diào)整的數(shù)據(jù)包 → 輸入密碼（初始密碼 00000000 ）進(jìn)入點(diǎn)擊 ADTUST → 選擇所要調(diào)整的層數(shù) → 調(diào)整該步的 X 、Y 值 → 返回上一 級(jí) → 點(diǎn) 擊 cy.copy → 選擇 with outhigh → 點(diǎn) ‘ 循環(huán) 復(fù) 制' → 返回主畫(huà)面 九、常見(jiàn)錯(cuò)誤代碼 1.

7、30 輸出信號(hào)錯(cuò)誤 PLC 2. 33 氣壓低 34 周邊設(shè)備異常【優(yōu)先抓取光電接觸物料超過(guò) 5秒鐘】 35 托 盤(pán)庫(kù) PLC 故障 信號(hào)沒(méi)短接，沒(méi) 有托盤(pán)庫(kù)的是 PLC 程序錯(cuò)誤， 37 碼垛中進(jìn)入 3. 48 托盤(pán)檢測(cè)異常 4 .57 回流電阻過(guò)高，把抓取能力降低，或者把機(jī)器手重量 調(diào)高 5 FFFF 急停 6.FFFC 自動(dòng)運(yùn)行中選擇開(kāi)關(guān)打手動(dòng) 7.5020 電壓低于 190V 或FA02 基板異常 8.5021 電壓高于回生電阻異?；驍嗑€ 9.5001 、 5005 Z軸超限（上、下） 注；機(jī)器人原點(diǎn)復(fù)位不正常時(shí)也需檢查 Z 軸上限光電開(kāi) 關(guān)或者感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否

8、正常 ,連接線有無(wú)斷裂。 10. 5002、 5006 R軸超限（前、后） 11. 5003、 5007 θ 軸超限 12. 5004 α 軸超限 13. 5008 EC171 基準(zhǔn)螺栓與 Z 軸基板間隙過(guò)大 14 5028 0.5A 保險(xiǎn)燒毀，重新更換 14. 61 Z 軸電機(jī)堵轉(zhuǎn)，抱閘或動(dòng)力線異常 15. 62 R軸 16. 63 θ 軸 17. 64 α 軸 18. 57 回生電阻溫度過(guò)高，負(fù)載過(guò)大 19. AX01~AX07 X（Z軸、 R軸、 θ軸、 α軸）以 Z軸為例 20. A 101 電機(jī)編碼器異常，檢查 Ze電纜 21. A 102 電流過(guò)大，檢查電

9、壓、負(fù)載、降低速度，更換伺 服放大器 22. A 103 偏差過(guò)大，檢查同步帶，降低速度 23. A 104 反饋信號(hào)異常，檢查編碼器電纜，更換電機(jī) 24. A 105 超速，檢查同步帶、電機(jī) 25. A 106 通信異常，檢查主板與伺服放大器之間通信電纜 26. A 107 伺服放大器選擇開(kāi)關(guān)異常 27.56 短時(shí)間內(nèi)故障太多 28.單 雙線抓取在隱藏界面 18 19 更改 29.隱 藏界面 28改抓手雙線抓取時(shí)的高度 十、維護(hù)保養(yǎng) 1. 每日 8小時(shí)工作的情況下，三個(gè)月加一次油 2. 每日檢查光電開(kāi)關(guān)是否正常 3. 每日確認(rèn)抓手上各部分螺栓是否正常 4. 每日機(jī)器人及其周邊設(shè)備保持干燥 5. 每月檢查機(jī)器人本體各螺栓是否正常 6. 每三個(gè)月檢查機(jī)器人連接線是否正常 7. 每年更新一次同步皮帶。 8. 適當(dāng)準(zhǔn)備必要的備品備件。 9. 機(jī)器人在保養(yǎng)及檢修時(shí)一定要斷電。 防止 10. 機(jī)器人在更換任何配件時(shí)需在斷電的情況下進(jìn)行。 燒毀保險(xiǎn)或主電源板。 注；機(jī)器人使用廠方在遇到問(wèn)題跟我方溝通時(shí)請(qǐng)把機(jī)器人 報(bào)警時(shí)的故障代碼一并報(bào)于我方。