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智能小車設(shè)計文獻綜述

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智能小車設(shè)計文獻綜述

.智能小車設(shè)計文獻綜述摘要:隨著電子工業(yè)的發(fā)展進步,智能技術(shù)廣泛運用于各種領(lǐng)域,智能小車不僅在工業(yè)智能化上得到廣泛的應(yīng)用,而且運用于智能家居中的產(chǎn)品也越來越受到人們的青睞。國外智能車輛的研究歷史較長。相比于國外,我國開展智能車輛技術(shù)方面的研究起步較晚,在智能車輛技術(shù)方面的研究總體上落后于發(fā)達國家但是也取得了一系列的成果。隨著人工智能技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)的迅速發(fā)展,智能控制將有廣闊的發(fā)展空間。本設(shè)計的智能小車利用紅外對管檢測黑線與障礙物,并以單片機為控制芯片控制電動小汽車的速度及轉(zhuǎn)向,從而實現(xiàn)自動循跡避障的功能。并對智能小車研究現(xiàn)狀以及未來的應(yīng)用與發(fā)展前景做一個全方面的介紹。1 前言隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)和制造技術(shù)的飛速發(fā)展,數(shù)碼相機、DVD、洗衣機、汽車等消費類產(chǎn)品越來越呈現(xiàn)光機電一體化、智能化、小型化等趨勢。智能化作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物,是以后的發(fā)展方向,他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個特定的環(huán)境里自動的運作,無需人為管理,便可以完成預(yù)期所要達到的或是更高的目標。 智能小車,也稱輪式機器人,是一種以汽車電子為背景,涵蓋控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機、機械等多科學(xué)的科技創(chuàng)意性設(shè)計,一般主要路徑識別、速度采集、角度控制及車速控制等模塊組成。一般而言,智能車系統(tǒng)要求小車在白色的場地上,通過控制小車的轉(zhuǎn)向角和車速,使小車能自動地沿著一條任意給定的黑色帶狀引導(dǎo)線行駛1。智能小車運用直流電機對小車進行速度和正反方向的運動控制,運用直流電機對小車進行速度和正反方向的運動控制,通過單片機來控制直流電機的工作,從而實現(xiàn)對整個小車系統(tǒng)的運動控制。2 智能小車的發(fā)展歷史、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀2.1 國外研究現(xiàn)狀國外智能車輛的研究歷史較長,始于上世紀50年代。它的發(fā)展歷程大體可以分成三個階段234: 第一階段,20世紀50年代是智能車輛研究的初始階段。1954年美國BarrettElectronics 公司研究開發(fā)了世界上第一臺自主引導(dǎo)車系統(tǒng)AGVS(Automated Guided Vehicle System)。該系統(tǒng)只是一個運行在固定線路上的拖車式運貨平臺,但它卻具有了智能車輛最基本得特征即無人駕駛。早期研制AGVS的目的是為了提高倉庫運輸?shù)淖詣踊剑瑧?yīng)用領(lǐng)域僅局限于倉庫內(nèi)的物品運輸。隨著計算機的應(yīng)用和傳感技術(shù)的發(fā)展,智能車輛的研究不斷得到新的發(fā)展。 第二階段,從80年代中后期開始,世界主要發(fā)達國家對智能車輛開展了卓有成效的研究。在歐洲,普羅米修斯項目于1986年開始了在這個領(lǐng)域的探索。在美洲,美國于1995年成立了國家自動高速公路系統(tǒng)聯(lián)盟(NAHSC),其目標之一就是研究發(fā)展智能車輛的可能性,并促進智能車輛技術(shù)進入實用化。在亞洲,日本于1996年成立了高速公路先進巡航/輔助駕駛研究會,主要目的是研究自動車輛導(dǎo)航的方法,促進日本智能車輛技術(shù)的整體進步。進入80年代中期,設(shè)計和制造智能車輛的浪潮席卷全世界,一大批世界著名的公司開始研制智能車輛平臺。 第三階段,從90年代開始,智能車輛進入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模研究階段。最為突出的是,美國卡內(nèi)基.梅隆大學(xué)(Carnegie Mellon University)機器人研究所一共完成了Navlab系列的10臺自主車(Navlab1Navlab10)的研究,取得了顯著的成就。目前,智能車輛的發(fā)展正處于第三階段。這一階段的研究成果代表了當前國外智能車輛的主要發(fā)展方向。在世界科學(xué)界和工業(yè)設(shè)計界中,眾多的研究機構(gòu)研發(fā)的智能車輛具有代表性的有: 德意志聯(lián)邦大學(xué)的研究,1985年,第一輛VaMoRs智能原型車輛在戶外高速公路上以100km/h的速度進行了測試,它使用了機器視覺來保證橫向和縱向的車輛控制。1988年,在都靈的PROMRTHEUS項目第一次委員會會議上,智能車輛維塔(VITA,7t)進行了展示,該車可以自動停車、行進,并可以向后車傳送相關(guān)駕駛信息。這兩種車輛都配備了UBM視覺系統(tǒng)。這是一個雙目視覺系統(tǒng),具有極高的穩(wěn)定性。 荷蘭鹿特丹港口的研究,智能車輛的研究主要體現(xiàn)在工廠貨物的運輸。荷蘭的Combi road系統(tǒng),采用無人駕駛的車輛來往返運輸貨物,它行駛的路面上采用了磁性導(dǎo)航參照物,并利用一個光陣列傳感器去探測障礙。荷蘭南部目前正在討論工業(yè)上利用這種系統(tǒng)的問題,政府正考慮已有的高速公路新建一條專用的車道,采用這種系統(tǒng)將貨物從鹿特丹運往各地。 日本大阪大學(xué)的研究,大阪大學(xué)的Shirai實驗室所研制的智能小車,采用了航位推測系統(tǒng)(Dead Reckoning System),分別利用旋轉(zhuǎn)編碼器和電位計來獲取智能小車的轉(zhuǎn)向角,從而完成了智能小車的定位。另外,斯特拉斯堡實驗中心、英國國防部門的研究、美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、奔馳公司、美國麻省理工學(xué)院、韓國理工大學(xué)對智能車輛也有較多的研究。2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀相比于國外,我國開展智能車輛技術(shù)方面的研究起步較晚,開始于20世紀80年代。而且大多數(shù)研究處在于針對某個單項技術(shù)研究的階段。雖然我國在智能車輛技術(shù)方面的研究總體上落后于發(fā)達國家,并且存在一定得技術(shù)差距,但是我們也取得了一系列的成果5 ,主要有:(1)中國第一汽車集團公司和國防科技大學(xué)機電工程與自動化學(xué)院與2003年研制成功我國第一輛自主駕駛轎車。該自主駕駛轎車在正常交通情況下的高速公路上,行駛的最高穩(wěn)定速度為13km/h,最高峰值速度達170km/h,并且具有超車功能,其總體技術(shù)性能和指標已經(jīng)達到世界先進水平。 (2)南京理工大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、國防科技大學(xué)、清華大學(xué)等多所院校聯(lián)合研制了7B.8軍用室外自主車,該車裝有彩色攝像機、激光雷達、陀螺慣導(dǎo)定位等傳感器。計算機系統(tǒng)采用兩臺Sun10完成信息融合、路徑規(guī)劃,兩臺PC486完成路邊抽取識別和激光信息處理,8098單片機完成定位計算和車輛自動駕駛。其體系結(jié)構(gòu)以水平式結(jié)構(gòu)為主,采用傳統(tǒng)的“感知-建模-規(guī)劃-執(zhí)行”算法,其直線跟蹤速度達到20km/h,避障速度達到5-10km/h。 智能車輛研究也是智能交通系統(tǒng)ITS的關(guān)鍵技術(shù)。目前,國內(nèi)的許多高校和科研院所都在進行智能交通系統(tǒng)ITS(Intelligent Transport System)關(guān)鍵技術(shù)、設(shè)備的研究。隨著ITS研究的興起,我國已形成一支ITS技術(shù)研究開發(fā)的技術(shù)專業(yè)隊伍。并且各交通、汽車企業(yè)越來越加大了對ITS及智能車輛技術(shù)研發(fā)的投入,整個社會的關(guān)注程度在不斷提高。交通部已將ITS研究列入“十五”科技發(fā)展計劃和2010年長期規(guī)劃。相信經(jīng)過相關(guān)領(lǐng)域的共同努力,我國ITS及智能車輛的技術(shù)水平一定會得到很大提高。 目前學(xué)術(shù)界對智能小車的研究也很多,桂林理工大學(xué)黃建能等2設(shè)計的無線遙控小車,其由四部分組成:主控模塊、無線通信模塊、電機驅(qū)動模塊和電源模塊。主控模塊采用STC89C52單片機作為處理器;無線通信模塊采用芯片 PT2262和 PT2272實現(xiàn)無線收發(fā);用內(nèi)置兩個H橋的 L298芯片驅(qū)動直流電機實現(xiàn)對小車的控制,實現(xiàn)前進、后退,左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及加速、減速的動作。整個無線遙控小車系統(tǒng)具有體積小、成本低、操作簡單等優(yōu)點,并具有一定的可擴展性。 于連國、李偉等6設(shè)計了自動往返的智能電動車,其采用 STC89C51 單片機作為小車的檢測和控制核心;使用紅外傳感器檢測跑道黑線并把反饋到的信號傳給單片機,能夠使小車在各區(qū)域均能按預(yù)定的速度行駛。 葛廣軍,楊帆7設(shè)計了一種能夠自動循跡的智能小車。該智能小車的控制系統(tǒng)以單片機MC912DG128為核心,由路徑識別、車速檢測、舵機控制、直流電機、電機驅(qū)動芯片LMD18200和電壓轉(zhuǎn)換芯片LM7525等模塊組成,并詳細闡述了控制系統(tǒng)的組成原理和軟硬件設(shè)計。實驗的結(jié)果表明:該控制系統(tǒng)具有循跡效果好、性能穩(wěn)定等優(yōu)點。 董濤,劉進英等8設(shè)計并制作了一種具有紅外遙控、自動避障、智能尋徑等功能的智能小車,該車以玩具小車為車體,直流電機及其控制電路為整個系統(tǒng)的驅(qū)動部分,STC89C52單片機為整個系統(tǒng)的控制核心,采用IRM-2638紅外一體接收頭接收控制信號實現(xiàn)對小車的遙控,加以多種傳感器以實現(xiàn)小車的自動避障與智能尋徑等功能,該小車還配備了兩塊數(shù)碼顯示管,以便實時觀察小車狀態(tài)。該小車工作穩(wěn)定,還可用于各種機器人比賽。 姜寶華、齊強等9基于STC89C52RC單片機設(shè)計了一種遙控智能小車。小車具有自動、遙控兩種模式。該小車在遙控模式下小車可在1公里范圍遙控到達指定位置,并在手持設(shè)備上顯示小車位置坐標;自動模式下在封閉環(huán)境輸入任意坐標,小車可自動運行到該位置??梢灶A(yù)計,我國飛速發(fā)展的經(jīng)濟實力將為智能車輛的研究提供一個更加廣闊的前景。我們要結(jié)合我國國情,在某一方面或某些方面,對智能車進行深入細致的研究,為它今后的發(fā)展及實際應(yīng)用打下堅實的基礎(chǔ)。3 智能小車設(shè)計構(gòu)想智能車輛是集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng),是智能交通系統(tǒng)的一個重要組成部分。本次設(shè)計對智能小車的控制系統(tǒng)進行了研究,設(shè)計實現(xiàn)一個基于路徑規(guī)劃處理的智能小車控制系統(tǒng),實現(xiàn)智能小車最基本的兩個功能:循跡、避障。3.1 主控系統(tǒng)方案1:采用可編程邏輯器件CPLD作為控制器。CPLD可以實現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定性高、IO資源豐富、易于進行功能擴展。采用并行的輸入輸出方式,提高了系統(tǒng)的處理速度,適合為大規(guī)??刂葡到y(tǒng)的控制核心。但本設(shè)計不需要復(fù)雜的邏輯功能,對數(shù)據(jù)的處理速度要求也不是非常高。且從使用及經(jīng)濟角度考慮我放棄了此方案。 方案2:采用51單片機作為整個系統(tǒng)的核心7,用其控制行進中的小車,以實現(xiàn)其既定的性能指標。充分分析我們的系統(tǒng),其關(guān)鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制,而在這一點上,單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢控制簡單、方便、快捷。這樣一來,單片機就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點。因此,這種方案是一種較為理想的方案。綜上所述,我采用了方案二。3.2 電機驅(qū)動模塊方案1:采用繼電器對電動機的開或關(guān)進行控制,通過開關(guān)的切換對小車的速度進行調(diào)整.此方案的優(yōu)點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。方案2:采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動機的分壓,從而達到分壓的目的。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實現(xiàn)有級調(diào)速,而數(shù)字電阻的元器件價格比較昂貴。更主要的問題在于一般的電動機電阻很小,但電流很大,分壓不僅回降低效率,而且實現(xiàn)很困難。方案3:采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單,加速能力強,采用由達林頓管組成的 H型橋式電路。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)下,精確調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下,效率非常高,H型橋式電路保證了簡單的實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制,電子管的開關(guān)速度很快,穩(wěn)定性也極強,是一種廣泛采用的 PWM調(diào)速技術(shù)。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大,能承受頻繁的負載沖擊,還可以實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。綜合考慮,本設(shè)計選擇了方案三。3.3 循跡模塊方案1:采用簡易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測,但實際效果并不理想,對行駛過程中的穩(wěn)定性要求很高,且誤測幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。在使用過程極易出現(xiàn)問題,而且容易因為 該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。故最終未采用該方案。方案2:采用兩只紅外對管,分別置于小車車身前軌道的兩側(cè),根據(jù)兩只光電開關(guān)接受到白線與黑線的情況來控制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)整車向,測試表明,只要合理安裝好兩只光電開關(guān)的位置就可以很好的實現(xiàn)循跡的功能。方案3:采用三只紅外對管,一只置于軌道中間,兩只置于軌道外側(cè),當小車脫離軌道時,即當置于中間的一只光電開關(guān)脫離軌道時,等待外面任一只檢測到黑線后,做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整,直到中間的光電開關(guān)重新檢測到黑線(即回到軌道)再恢復(fù)正向行駛。現(xiàn)場實測表明,小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺不定,雖然可以正確的循跡但其成本與穩(wěn)定性都次于第二種方案。綜合考慮,本設(shè)計選擇方案二。3.4 避障模塊方案1:采用一只紅外對管置于小車中央。其安裝簡易,也可以檢測到障礙物的存在,但難以確定小車在水平方向上是否會與障礙物相撞,也不易讓小車做出精確的轉(zhuǎn)向反應(yīng)。方案2:采用二只紅外對管分別置于小車的前端兩側(cè),方向與小車前進方向平行,對小車與障礙物相對距離和方位能作出較為準確的判別和及時反應(yīng)。方案3:采用一只紅外對管置于小車右側(cè)。通過測試此種方案就能很好的實現(xiàn)小車避開障礙物,且充分的利用資源而不浪費。綜合考慮,本設(shè)計選擇方案二。4 設(shè)計原理簡述4.1 循跡原理這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走,通常采取的方法是紅外探測法。紅外探測法,即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點,在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光,當紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射,反射光被裝在小車上的接收管接收;如果遇到黑線則紅外光被吸收,小車上的接收管接收不到紅外光。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限,一般最大不應(yīng)超過15cm。對于發(fā)射和接收紅外線的紅外探頭,可以自己制作或直接采用集成式紅外探頭。當小車在白色地面行駛時,裝在車下的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線信號, 經(jīng)白色反射后,被接收管接收,一旦接收管接收到信號,那么圖中光敏三極管將導(dǎo)通,比較器輸出為低電平;當小車行駛到黑色引導(dǎo)線時,紅外線信號被黑色吸收后,光敏三極管截止,比較器輸出高電平,從而實現(xiàn)了通過紅外線檢測信號的功能。將檢測到的信號送到單片機I/O口,當I/O口檢測到的信號為高電平時,表明紅外光被地上的黑色引導(dǎo)線吸收了,表明小車處在黑色的引導(dǎo)線上;同理,當I/O口檢測到的信號為低電平時,表明小車行駛在白色地面上。循跡流程框圖如圖4.1所示。圖4.1 循跡流程框圖4.2 紅外避障原理避障傳感器基本原理,和循跡傳感器工作原理基本相同,利用物體的反射性質(zhì)。在一定范圍內(nèi),如果沒有障礙物,發(fā)射出去的紅外線,因為傳播距離越遠而逐漸減弱,最后消失。如果有障礙物,紅外線遇到障礙物,被反射到達傳感器接收頭。傳感器檢測到這一信號,就可以確認正前方有障礙物,并送給單片機,單片機進行一系列的處理分析,協(xié)調(diào)小車兩輪工作,完成一個漂亮的躲避障礙物動作傳。躍遷到導(dǎo)帶,成為自由電子,同時產(chǎn)生空穴,電子空穴對的出現(xiàn)使電阻率變小。光照愈強,光生電子空穴對就越多,阻值就愈低。當光敏電阻兩端加上電壓后,流過光敏電阻的電流隨光照增大而增大。入射光消失,電子-空穴對逐漸復(fù)合,電阻也逐漸恢復(fù)原值,電流也逐漸減小。紅外避障流程框圖如圖4.2所示。圖4.2 紅外避障流程圖5 總結(jié)及展望智能小車的研究、開發(fā)和應(yīng)用涉及傳感技術(shù)、電氣技術(shù)、電氣控制技術(shù)、智能控制等學(xué)科,智能控制技術(shù)是一門跨科學(xué)的綜合性技術(shù),當代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。智能作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物,是以后的發(fā)展方向,它可以按照預(yù)先設(shè)定的模塊在一個特定的環(huán)境里自動的運行,可運用于科學(xué)勘探等用途,無需人為的管理,便可以完成預(yù)期所要達到的或更高的目標。智能機器人正在代替人們完成這些任務(wù),凡不宜有人直接承擔的任務(wù),均可由智能機器人代替,可以適應(yīng)不同環(huán)境,不受溫度、濕度等條件的影響,完成危險地段,人類無法介入等特殊情況下的任務(wù),智能小車就是其中的一個體現(xiàn)。對于智能小車研究還可以從以下方向展開:在小車上裝攝像頭進行實時視頻監(jiān)控采集,通過無線傳給遠端的主機,主機可以發(fā)送命令給小車,執(zhí)行相應(yīng)的動作等等。還可以擴展其他的模塊。就可以廣泛的應(yīng)用于科學(xué)研究、地質(zhì)勘探、危險搜索、智能救援等。參考文獻1 趙海蘭. 基于單片機的紅外遙控智能小車的設(shè)計J. 無線互聯(lián)科技, 2011年3期2 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