RV及HarmonicDrive減速機.ppt

RV減速器和HD諧波減速器,1,一. RV減速器和HD諧波減速器市場概況,報告目錄,二. RV減速器和HD諧波減速器國內(nèi)外發(fā)展趨勢,三. RV減速器和HD諧波減速器技術(shù)及產(chǎn)業(yè)的建議,2,四. RV減速器和HD諧波減速器的國人路,3,1.1 市 場 概 況,市場概況,產(chǎn)業(yè)機器人的整體成本結(jié)構(gòu)當(dāng)中，除控制器之外，減速機占成本幾乎是整體成本的三分之一。 市占率最高之Harmonic Drive之專利有效年限已于2008年到期成為了公開性技術(shù)，國內(nèi)外廠商也陸續(xù)投入減速機之產(chǎn)品開發(fā)(RV減速機與諧和式減速機) 。 市場份額的75%均兩家日本減速機公司壟斷，分別為提供RV擺線針輪減速機的日本Nabtesco和提供高性能諧波減速機的日本Harmonic Drive。,4,市場概況,近年來國內(nèi)部分廠商和院校開始致力高精度擺線針輪減速機的國產(chǎn)化和產(chǎn)業(yè)化研究，如南通振康，浙江恒豐泰，重慶大學(xué)機械傳動國家重點實驗室，天津減速機廠，秦川機床廠。 在諧波減速機方面，國內(nèi)已有可替代產(chǎn)品，如北京中技克美，北京諧波傳動所，蘇州綠的。,5,珠海運泰利自動化,2.1 國內(nèi)外發(fā)展趨勢,在機器人高精度諧波減速機方面, 在其齒輪傳動中采用雙圓弧齒廓，可以有效改善柔輪齒根的應(yīng)力狀況和傳動嚙合質(zhì)量，提高承載能力、扭轉(zhuǎn)剛度和柔輪疲勞壽命，并可降低最小傳動比。日本的IH齒形是基于余弦凸輪波發(fā)生器開發(fā)的雙圓弧齒形，由于采用近似方法設(shè)計，應(yīng)用初期出現(xiàn)了齒廓干涉等問題，但是到1990年代初期已經(jīng)基本完善。目前，日本諧波傳動系統(tǒng)有限公司的諧波產(chǎn)品有十幾個類型，二十多個系列，最小傳動比為30，型號中帶有字母“S”的，其齒形為雙圓弧齒形，產(chǎn)品壟斷了主要國際市場。其中超短杯型號CSD和SHD，其柔輪長度僅有常規(guī)諧波傳動柔輪的1/3，既增加傳動剛度，又大幅度減輕了諧波減速器重量。此外，在諧波傳動輕量化技術(shù)方面，采用鋁等輕合金材料制造波發(fā)生器與減速器殼體等方式，減薄剛輪外緣以及改進連接結(jié)構(gòu)等形式，使整機重量大幅度減輕。相比于諧波減速機，RV減速機具有更高的高度和回轉(zhuǎn)精度，目前其發(fā)展方向是如何通過對內(nèi)部軸承的配置，材料和熱處理工藝的改進，增加減速機的扭轉(zhuǎn)剛度，最大抗彎彎矩，以及提高在頻繁加減速等惡劣工況下的使用壽命。,珠海運泰利自動化,6,2.2 我國機器人基礎(chǔ)部件技術(shù)及產(chǎn)業(yè)的建議 從研發(fā)，到加工制造，再到產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用整個過程中，聯(lián)合國內(nèi)各家優(yōu)勢單位，以RV減速機為例，以重慶大學(xué)機械傳動國家重點實驗室等高校院所為研究基礎(chǔ)，以浙江恒豐泰，秦川機床廠等一批有實力的減速機生產(chǎn)廠商加工和產(chǎn)業(yè)化主體，以奇瑞，廣州數(shù)控，蘇州博實等機器人制造商的客觀需求為拉動力，加速整個高精度機器人減速機的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。 建立工業(yè)機器人關(guān)鍵部件檢測中心，按照國家標(biāo)準(zhǔn)，對各類關(guān)鍵部件實施全面的性能檢測和產(chǎn)品認(rèn)證。這對于成熟產(chǎn)品形成的不斷完善，確保產(chǎn)品質(zhì)量十分必要。 實行財政補貼:在工業(yè)機器人及相關(guān)基礎(chǔ)部件產(chǎn)業(yè)化的初期，為了支持國產(chǎn)機器人的發(fā)展，對規(guī)?；a(chǎn)的企業(yè)，可按其實際銷售的相關(guān)人產(chǎn)品，參照國際市場的平均價格，給予一定比例(如20一40%)的補貼。 對采用國產(chǎn)機器人的應(yīng)用工程給予一定時期(3一5年)的減免稅優(yōu)惠，或?qū)Φ湫偷膽?yīng)用 工程系統(tǒng)，經(jīng)申請、核準(zhǔn)予以經(jīng)費支持，以扶持整個產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。,7,珠海運泰利自動化,2.3 國人路 南通振康成功的召開了“焊接機器人ZKRV精密減速機”科技成果鑒定會。與會專家有莫會成、褚華、楊建武、陳樹君、何仲云、龔園丁、何潤石等社科院的專家、行業(yè)中的主任委員、北京工業(yè)大學(xué)和西安交大的博士生導(dǎo)師，另外，還有杭州凱爾達機器人公司的總經(jīng)理。這次鑒定會整個過程很規(guī)范，也很細致。專家們不僅試用了振康的產(chǎn)品，更是深入了解了振康的工藝構(gòu)成，并給予了很高的評價，一致認(rèn)為南通振康作為民營企業(yè)，生產(chǎn)很規(guī)范，工藝很先進，做的要比說的好。 這次投入近3千萬來研發(fā)RV減速機，經(jīng)過兩三年的努力和杭州凱爾達機器人公司4個月復(fù)雜環(huán)境下不間歇的極限疲勞測試實驗以及我們現(xiàn)在所有可測試的手段，測試下來的所有數(shù)據(jù)都已經(jīng)不亞于日本的同類產(chǎn)品。目前，我們正在比較振康產(chǎn)品和日本同類產(chǎn)品的使用壽命，以及有可能存在的隱患。已經(jīng)有2臺機器人在不停的測試運轉(zhuǎn)中，每運轉(zhuǎn)十萬次就打開檢查一次，并記錄相關(guān)數(shù)據(jù)，經(jīng)過一百萬次運行。這樣完成一個檢驗過程需要八個多月的時間。 目前RV減速機還未能取得市場回報。還要用1年的時間來實驗，要在各種性能以及使用壽命等方面都達到國際先進水平了才能投放市場。,