山洋伺服R系列伺服驅(qū)動器報(bào)警處理.ppt

伺服驅(qū)動器報(bào)警處理,本資料以山洋電氣的R系列交流伺服驅(qū)動器為基礎(chǔ)，對伺服驅(qū)動器產(chǎn)生故障報(bào)警的處理程序進(jìn)行描述。,對于山洋電氣的Q系列驅(qū)動器，報(bào)警號與R基本相同，但相對應(yīng)的參數(shù)編號不同 對于山洋電氣的PY系列驅(qū)動器，報(bào)警號及參數(shù)編號不同。,產(chǎn)生某一報(bào)警的原因多種多樣，無法一一詳述。 本資料僅僅根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，對常見的原因及解決方法作敘述。 更進(jìn)一步的處理，請參考山洋電氣的說明書。,報(bào)警號： 43再生電阻異常 63主電源欠相 85編碼器初始化異常,驅(qū)動器常見報(bào)警：,（PY驅(qū)動器：J,A,8號報(bào)警）,報(bào)警號：21過電流,（PY驅(qū)動器：1號報(bào)警）,可能的原因 UVW短路,現(xiàn)象 1. 驅(qū)動器UVW短路 2. 馬達(dá)UVW短路 3. 馬達(dá)繞線耐壓不良 此時(shí)，常溫測量繞線電阻無異常，馬達(dá)低速可以旋轉(zhuǎn)，但高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)過電流報(bào)警,解決方法 請送往山洋修理中心進(jìn)行修理。 修理費(fèi)用會較高。對于繞線異常的產(chǎn)品，可能修理費(fèi)超過新買一只馬達(dá)。,說明 馬達(dá)短路或耐壓不良可能見于加工中心等機(jī)械，由于切削液、切削油的霧化,侵入 馬達(dá)內(nèi)部（或接頭內(nèi)部）。 請做好防油防水措施 注意：客戶不可以自行對驅(qū)動器或伺服馬達(dá)進(jìn)行耐壓測試，否則可能損壞產(chǎn)品。,報(bào)警號：61過電壓,（PY驅(qū)動器：5號報(bào)警）,可能的原因 電源電壓波動大，瞬間超過最高電壓的規(guī)格。 負(fù)載慣量較大，停止時(shí)的反饋電壓造成直流母線電壓升高。,現(xiàn)象 上述第二種現(xiàn)象在負(fù)載慣量大、起停頻繁的設(shè)備偶有發(fā)生,解決方法 原先不使用再生電阻的場合，追加外置再生電阻。 檢查再生電阻的設(shè)置，參數(shù)sy 0B是否已設(shè)置成01（使用外置再生電阻）？ 加強(qiáng)對輸入電壓的管理，使用UPS設(shè)備等。 再次審視機(jī)械的設(shè)計(jì)（能否減小負(fù)載慣量？），重新規(guī)劃運(yùn)動曲線（減速時(shí) 的加速度能否減?。?報(bào)警號：62主回路電壓不足,（PY驅(qū)動器：9號報(bào)警）,可能的原因 限流電阻(RRS)斷路 DL1-DL2之間的短路片未接或松動 電源進(jìn)線與其他大功率設(shè)備（空壓機(jī)等）連接在一起，電源總線較細(xì)。大功率 設(shè)備起動瞬間，電壓過低。,現(xiàn)象 絕大多數(shù)62報(bào)警的驅(qū)動器，進(jìn)行檢修后發(fā)現(xiàn)限流電阻被燒壞,解決方法 請送往山洋修理中心進(jìn)行維修。,說明 由于電容,電動機(jī)(電感)等原件的存在,投入電源的瞬間電路中通過很 高的電流，有時(shí)高達(dá)平常時(shí)的100倍，它可能造成開關(guān)的燒損，保險(xiǎn) 絲溶斷，電氣部品損壞等，必須加以限制。 限流電阻的作用是限制投入電源瞬間的電流。 頻繁地開,關(guān)電源,造成限流電阻一直工作,持續(xù)流過高電流而燒壞. 電源的ON-OFF次數(shù)不能超過 5次/小時(shí)。,報(bào)警號：A2絕對值編碼器電池異常,可能的原因 絕對值編碼器使用前必須先對 絕對值編碼器清零。R系列馬達(dá)使用絕對值編碼器,解決方法 方法1. 驅(qū)動器默認(rèn) 由CN1的 35號腳 輸入信號來進(jìn)行 絕對值編碼器清零 要使用其他管腳進(jìn)行清零時(shí)，請改變 Gr 9.03 的設(shè)定值。 注意點(diǎn)：伺服第一次上電后使用一次后，在以后的使用過程中必須保證此管腳不工作。 否則伺服的原點(diǎn)會發(fā)生改變。 方法2. 不想專門配線來進(jìn)行清零時(shí)： 上電后將參數(shù)Gr 9.03 的值設(shè)定為 01 一次，然后改回默認(rèn)參數(shù) 06 操作順序： 按MODE鍵數(shù)次，直至顯示 Gr 0.00 按動 上/下及移動鍵改變顯示為 Gr 9.03 長按 WR鍵后松開，顯示當(dāng)前的設(shè)定內(nèi)容 按動 上/下及移動鍵，更改內(nèi)容，更改為 01 長按 WR鍵后松開，設(shè)定內(nèi)容閃動3次后停止閃動 重復(fù) 步驟，在步驟時(shí)將設(shè)定內(nèi)容恢復(fù)為 06 電源OFF-ON一次后OK,報(bào)警號：b4絕對值編碼器單圈計(jì)數(shù)異常,可能的原因 使用R系列馬達(dá)時(shí)，編碼器信號受到干擾,現(xiàn)象 有時(shí)可見于馬達(dá)轉(zhuǎn)速低于50rpm時(shí)可以運(yùn)轉(zhuǎn)，速度高時(shí)報(bào)警B4,解決方法 必須加強(qiáng)抗干擾措施。 如右圖所示，馬達(dá)電機(jī)線的接地線一定要 與驅(qū)動器相連。 編碼器線必須采用雙絞屏蔽電纜。按正確 顏色接線。 編碼器屏蔽線必須與驅(qū)動器CN2口外殼相連,說明 R馬達(dá)的編碼器是省配線絕對值編碼器。 編碼器與驅(qū)動器之間的反饋形式是 采用通信 方式，反饋位置數(shù)據(jù)。 若編碼器的反饋信號受到干擾，容易造成 數(shù)據(jù)丟失，編碼器報(bào)錯(cuò),報(bào)警號：d2位置脈沖頻率異常,可能的原因 位置指令脈沖數(shù)字濾波器的設(shè)置值不合理,現(xiàn)象 采用R系列電機(jī)，采用默認(rèn)設(shè)置的情況下，馬達(dá)轉(zhuǎn)速高于1200rpm左右時(shí)，可能產(chǎn)生 此報(bào)警。,解決方法 計(jì)算輸入脈沖的寬度，合理設(shè)置參數(shù) Gr8.13 計(jì)算方法請參考 ：濾波器計(jì)算,說明 R馬達(dá)的編碼器分辨率由以往馬達(dá)的8000線提高到了131072線。 因此，發(fā)送的脈沖數(shù)量增加，脈沖寬度大為減小。 在驅(qū)動器默認(rèn)的位置指令脈沖數(shù)字濾波器（Gr8.13)下，脈沖寬度最小為834ns 馬達(dá)速度提高后，正常的脈沖被過濾掉。產(chǎn)生報(bào)警,報(bào)警號：94編碼器CRC異常,可能的原因 編碼器的多轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)被清零，造成編碼器上電自檢錯(cuò)誤,現(xiàn)象 使用R2AA*H00電機(jī)（增量式系統(tǒng)用絕對值編碼器）時(shí)，若對編碼器進(jìn)行 了清零處理，可能產(chǎn)生此報(bào)警。,解決方法 將驅(qū)動器參數(shù)Gr C.08的值設(shè)定為01，則不會產(chǎn)生此報(bào)警 （默認(rèn)設(shè)定值為00）,說明 對于R2AA*H00電機(jī)，并不存在多圈數(shù)據(jù)，清零時(shí)可能造成94報(bào)警 對于R2AA*P00電機(jī)，存在著多圈數(shù)據(jù)，可根據(jù)需要選擇是否清零,報(bào)警號：E2EPPROM內(nèi)部參數(shù)異常,可能的原因 參數(shù)異常,現(xiàn)象 上電即顯示E2報(bào)警，寫入標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)后也不能恢復(fù),解決方法 請送往山洋修理中心進(jìn)行修理。,說明 通過R-setup軟件往伺服驅(qū)動器中寫入?yún)?shù)的途中，若發(fā)生電源中斷，可能會造成參數(shù)不正常，E2報(bào)警。 寫入?yún)?shù)途中請注意不可斷電,報(bào)警號：E6參數(shù)異常,（PY驅(qū)動器：P號報(bào)警）,可能的原因 驅(qū)動器中寫入了異常參數(shù),現(xiàn)象 驅(qū)動器中寫入錯(cuò)誤的參數(shù)后重新上電，顯示 E6報(bào)警。 特別是PY驅(qū)動器，用手操器選擇馬達(dá)型號后，由于馬達(dá)型號與驅(qū)動器不匹配， 產(chǎn)生報(bào)警,解決方法 寫入正確的參數(shù)。 正確的參數(shù)請向代理店咨詢。 PY驅(qū)動器在E6報(bào)警后，用手操器不能恢復(fù)，必須用PYIF軟件寫入正確的參數(shù)。,說明 馬達(dá)型號與驅(qū)動器的型號有特定的組合，錯(cuò)誤地組合后會報(bào)警E6 例如：馬達(dá)P60B13150B與 30A驅(qū)動器和50A驅(qū)動器都可以組合，但參數(shù)不同。 混淆了以后會產(chǎn)生E6報(bào)警。,