《機(jī)械控制工程基礎(chǔ)》PPT課件.ppt

2.2系統(tǒng)的傳遞函數(shù),概念: 當(dāng)輸入、輸出的初始條件均為零時(shí)（即：零初始條件下），線性定常系統(tǒng)（或環(huán)節(jié)、元件）的輸出的Laplace變換與輸入的Laplace變換之比，稱(chēng)為該系統(tǒng)（或環(huán)節(jié)、元件）的傳遞函數(shù)。即：,傳遞函數(shù),可見(jiàn)，在復(fù)數(shù)域中，輸入信號(hào)經(jīng)系統(tǒng)傳遞后（也就是乘上后），即得到輸出信號(hào)。故稱(chēng)為傳遞函數(shù)。畫(huà)成方框圖如下：,傳遞函數(shù),傳遞函數(shù)的求法 設(shè)有線性定常系統(tǒng)，則系統(tǒng)微分方程的一般形式為：,在零初始條件下，上式作Laplace變換得：,傳遞函數(shù),傳遞函數(shù)的性質(zhì),傳遞函數(shù)的零點(diǎn)、極點(diǎn)、放大系數(shù),典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),由于實(shí)際系統(tǒng)的復(fù)雜性，系統(tǒng)的微分方程往往是高階的，其傳遞函數(shù)也往往是高階的。但是線性系統(tǒng)遵循疊加原理，我們可以把它化為一些低階系統(tǒng)的疊加。不論系統(tǒng)的階次多高，均可化為零階、一階、二階的一些典型環(huán)節(jié)（如：比例環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)、微分環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、振蕩環(huán)節(jié)和延時(shí)環(huán)節(jié)）的疊加。,典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),1.比例環(huán)節(jié)（或稱(chēng)放大環(huán)節(jié)、無(wú)慣性環(huán)節(jié)、零階環(huán)節(jié)）,定義：凡輸出量與輸入量成正比，輸出不失真也不延時(shí)， 而按比例的反映輸入的環(huán)節(jié)稱(chēng)為比例環(huán)節(jié)。,數(shù)學(xué)模型,傳遞函數(shù)方框圖,舉例,典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),2.慣性環(huán)節(jié)（一階慣性環(huán)節(jié)）,數(shù)學(xué)模型,傳遞函數(shù)方框圖,特點(diǎn),典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),3微分環(huán)節(jié),數(shù)學(xué)模型,傳遞函數(shù)方框圖,特點(diǎn),舉例,典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),4.積分環(huán)節(jié),舉例,典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),5.振蕩環(huán)節(jié)（或稱(chēng)二階振蕩環(huán)節(jié)）,典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),6.延時(shí)環(huán)節(jié),幾點(diǎn)注意事項(xiàng),Thank You !,