智能小車走迷宮原理

智能小車走迷宮原理 小車在做第一次走迷宮時采用左手法則即當(dāng)遇到路口時如果可以左轉(zhuǎn)則立即左轉(zhuǎn)否則就按常規(guī)處理光電傳感器返回值變化 最初小車前進一段距離后再進行處理路口類型與識別 處理0010011100 1110000000 左轉(zhuǎn)路口左轉(zhuǎn) 1110000100直行或左轉(zhuǎn)路口0010000111 0011100000 右轉(zhuǎn)路口 右轉(zhuǎn) 0011100100直行或右轉(zhuǎn)路口 直行0010011111 1111100000 丁字路口左轉(zhuǎn) 1111100100十字路口口 0010011111 1111111111 終點 停止 0010000000 0010000000 死胡同 掉頭 （表11）路口識別與處理1左轉(zhuǎn)路口與直行或左轉(zhuǎn)路口： 當(dāng)遇到左轉(zhuǎn)路口時（1110000000）與直行或左轉(zhuǎn)路口（1110000100）光電傳感器的變化值都是從00100變?yōu)?1100無法根據(jù)當(dāng)前值判斷路口類型，因此先讓小車向前運行一段距離如果是從11100變?yōu)?0000此時為左轉(zhuǎn)路口根據(jù)左手法則此時左轉(zhuǎn)，如果從11100變?yōu)?0100此時為直行或右轉(zhuǎn)路口根據(jù)左手法則左轉(zhuǎn)。2右轉(zhuǎn)路口與直行或右轉(zhuǎn)路口： 當(dāng)遇到右轉(zhuǎn)路口時（0011100000）與直行或右轉(zhuǎn)路口（0011100100）光電傳感器都從00100變?yōu)?0111此時無法判斷因此讓小車前行一段距離，如果從00111變?yōu)?0000時為右轉(zhuǎn)路口此時右轉(zhuǎn)，如果從00111變?yōu)?0100時此時為直行或右轉(zhuǎn)路口根據(jù)左手法則此時直行。3丁字路口、十字路口、與終點當(dāng)遇到丁字路口（1111100000）、十字路口（1111100100）、與終點（1111111111）時光電傳感器都是從00100變?yōu)?1111此時仍然無法判斷路口狀態(tài)，因此先讓小車前行一段距離如果11111變?yōu)?0000為丁字路口，如果11111變?yōu)?0100則為十字路口，如果11111仍然變?yōu)?1111狀態(tài)為改變的話則可以判斷為終點小車停止前進。4死胡同當(dāng)小車遇到死胡同時光電傳感器從00100變?yōu)?0000此時小車掉頭。 綜上所述小車總共遇到了四種路口狀態(tài)，將這四種狀態(tài)以及其處理方法歸納為一張表11路徑優(yōu)化算法小車在第一次走迷宮式遵循左手法則始終能夠走出迷宮。在這個過程中小車會記錄走過的路徑的所有類別的路口，路徑優(yōu)化的是建立在路徑記錄的基礎(chǔ)上，根據(jù)下文介紹的算法可以計算出最優(yōu)化路徑。將小車前進的