無線遙控玩具小車設計與制作

“發(fā)明杯發(fā)明杯”大學生創(chuàng)新大賽作品大學生創(chuàng)新大賽作品 題 目: 無線遙控玩具小車設計與制作 目目 錄錄摘要1引言31 方案設計與論證 41.1 直流調速系統(tǒng) 4 1.2 防碰撞系統(tǒng)5 1.3 顯示系統(tǒng)52 硬件設計 5 2.1 小車系統(tǒng)框圖5 2.2 單片機最小系統(tǒng)設計62.3 電機驅動電路設計72.4 遙控發(fā)射接收電路設計9 2.4.1 無線發(fā)送電路 10 2.4.2 無線接收電路 11 2.5 檢測系統(tǒng)設計11 2.5.1 速度檢測設計 11 2.5.2 防跌落系統(tǒng)設計 12 2.5.3 防碰撞系統(tǒng)設計 132.6 顯示電路設計13 2.7 單片機 I/O 口的分配14 2.8 電源設計14 2.9 小車車體設計143 軟件設計 15 3.1 主程序設計153.2 PWM 子程序設計17 3.3 遙控子程序 18 3.4 防跌落、碰撞子程序 20 3.5 顯示子程序 21 4 結果分析及結論 22 5 謝辭 236 參考文獻 23附件 1 程序清單 24附件 2 硬件電路圖 33附件 3 電路 PCB 圖 34無線遙控玩具小車設計與制作無線遙控玩具小車設計與制作 摘要摘要: : 80C51 單片機是一款八位單片機，他的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評,該課題的基本思想是設計一臺能夠遙控行走并自動回退防止跌落的機器小車。遙控接收端以 80C51 單片機為控制核心,其中數據的發(fā)射和接收部分通過無線通訊模塊完成?？赏ㄟ^發(fā)射端來控制小車的直流電機實現無極調速, 遙控小車進行轉向, 并能在液晶上顯示出小車的實時速度值。小車還能自動檢測落差較大的落差，遇到樓梯等低處會自動回避，以防止小車由高處摔落。關鍵詞關鍵詞: :80C51 單片機、PWM 調速、遙控小車 引言引言在我國，單片機已不是一個陌生的名詞，它的出現是近代計算機技術的里程碑事件，因為單片機的誕生標志著計算機正式形成了通用計算機系統(tǒng)和嵌入式計算機系統(tǒng)兩大分支。在單片機誕生之前，為了滿足工控對象的嵌入式應用要求，只能將計算機進行機械加固、電氣加固后嵌入到對象體系中構成自動控制。但由于體積過大，無法嵌入到大多數對象體系，如家電、玩具、儀器儀表等。單片機則應嵌入式應運而生。單片機的微小體積和極低的成本，可廣泛應用到如玩具、家電、儀器儀表、汽車電子系統(tǒng)、工業(yè)控制單元、辦工自動化系統(tǒng)、金融電子系統(tǒng)、個人信息終端及通信產品中，成為現代化電子系統(tǒng)中最重要的智能化工具。本系統(tǒng)以 80C51 單片機為核心器件，由一塊液晶顯示小車的運動數據，采用L298N 來驅動控制電機的正反轉，利用無線遙控裝置對小車進行遙控，實現具有前進、后退、左移和右移四種運動方式。利用光電一體化紅外線傳感器，檢測落差較大的地方，實現自己判定，并自己避免落到落差較大的地方。利用微動開關，實現小車碰撞到物體后能自動回避,從而達到遙控智能控制的目的?；趩纹瑱C控制的設計思想,選用廉價的遙控編碼解碼集成電路（PT2262/PT2272)采用 LM298N 芯片驅動直流電機,通過 PWM 實現調速,在小車的外圍安置紅外傳感器。實現小車的無級調速控制 ,小車調試性能穩(wěn)定。這種遙控方案能實現對電動小車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。1 1 設計方案與論證設計方案與論證根據設計的要求，確定如下方案：在現有玩具電動小車的基礎上，加裝光電檢測器，無線模塊，實現對電動小車的無線遙控，能對小車的速度、位置、運行狀況的實時控制，并將測量數據傳送至單片機進行處理，由單片機根據所檢測的各種數據送液晶顯示出來。1.11.1 直流調速系統(tǒng)直流調速系統(tǒng)方案一：靜止可控整流器。方案二：脈寬調速系統(tǒng)。方案一：靜止可控整流器。 V.M 系統(tǒng)是當今直流調速系統(tǒng)的主要形式。它可以是單相、三相或更多相數，半波、全波、半控、全控等類型，可實現平滑調速。V.M 系統(tǒng)的缺點是晶閘管的單向導電性，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運行造成困難。它的另一個缺點是運行條件要求高，維護運行麻煩。最后，當系統(tǒng)處于低速運行時，系統(tǒng)的功率因數很低，并產生較大的諧波電流危害附近的用電設備。方案二：脈寬調速系統(tǒng)。 采用晶閘管的直流斬波器基本原理與整流電路不同的是，在這里晶閘管不受相位控制，而是工作在開關狀態(tài)。當晶閘管被觸發(fā)導通時，電源電壓加到電動機上，當晶閘管關斷時，直流電源與電動機斷開，電動機經二極管續(xù)流，兩端電壓接近于零。脈沖寬度調制（Pulse Width Modulation） ，簡稱 PWM。脈沖周期不變，只改變晶閘管的導通時間，即通過改變脈沖寬度來進行直流調速。與 V.M 系統(tǒng)相比，PWM 調速系統(tǒng)有下列優(yōu)點：（1）PWM 調速系統(tǒng)的開關頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動很小的直流電流，電樞電流容易連續(xù)，系統(tǒng)的低速運行平穩(wěn)，調速范圍較寬。由于電流波形比 V.M 系統(tǒng)好，在相同的平均電流下，電動機的損耗和發(fā)熱都比較小。（2）同樣由于開關頻率高，若與快速響應的電機相配合，系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶，因此快速響應性能好，動態(tài)抗擾能力強。根據以上綜合比較，以及本設計中受控電機的容量和直流電機調速的發(fā)展方向，本設計采用了 H 型單極型可逆 PWM 變換器進行調速。脈寬調速系統(tǒng)的主電路采用脈寬調制式變換器，簡稱 PWM 變換器。脈寬調速的驅動能力有限。為順利實現電動小汽車的前行與倒車，本設計采用了可逆 PWM 變換器?？赡?PWM 變換器主電路的結構式有 H 型、T 型等類型。我們在設計中采用了常用的雙極式 H 型變換器，它是由 4 個三極電力晶體管和 4 個續(xù)流二極管組成的橋式電路。1.21.2 防碰撞系統(tǒng)防碰撞系統(tǒng)障礙物的檢測方案(1)利用超聲波探測傳感器可以在較遠的距離就可以檢測到前方的障礙物，但超聲波探測傳感器的價格昂貴，電路需要調試、驗證，用于遙控小車上會大大增加小車的成本，并不合適。(2)利用紅外一體化光電傳感器電路簡單，但受外界的條件的干擾比較大，還有對于黑色的障礙物體不能辨別，因為黑色會吸收紅外光，造成檢測不到黑色物體，對小車的運動會影響。(3)利用微動開關傳感器利用微動開關傳感器檢測障礙，價格便宜，而且是硬件結構，結構簡單，實用性強，當碰到障礙物時微動開關就馬上動作，避開障礙物，不用外接電路，也不用電源，可以節(jié)約電能的使用。我們從經濟實用的方面考慮，在此我們采用第三種方案。1.31.3 顯示系統(tǒng)顯示系統(tǒng)(1)采用數碼管顯示數碼管顯示具有高亮的特性，但數碼管的驅動電流比較大，要外加驅動電路，會增加小車的成本，而且占用單片機的 I/O 口資源和單片機資源較多，并且此電路要用多位數碼管顯示，使電路變的更復雜。(2)采用液晶顯示液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯示內容豐富、超薄輕巧的諸多優(yōu)點，在袖珍式儀表和低功耗應用系統(tǒng)中得到越來越廣泛的應用，采用液晶能直觀的將速度顯示給用戶,2 行 16 個字的 1602 液晶模塊比較常用，而且液晶的顯示都已經模塊化，我們直接就可以用。所以我們采用第二中方案更實用方便，用液晶顯示。2 2 硬件設計硬件設計2.12.1 小車系統(tǒng)框圖小車系統(tǒng)框圖小車主要由信號傳感器，信號處理電路，無線發(fā)送模塊，無線接收模塊，單片機小系統(tǒng)，電機驅動電路，直流電機以及液晶顯示電路等組成。小車的系統(tǒng)框圖如圖 2.1 所示。 圖 2.1 小車系統(tǒng)框圖小車控制采用 AT89C51 單片機，通過控制電機驅動電路來驅動電機的運行。無線接收模塊接單片機，利用無線發(fā)送模塊遙控器給接收模塊發(fā)送無線信號，控制小車的運動，液晶上顯示小車的實時速度。當避障傳感器或防跌落傳感器測得信號時候，單片機能自己控制電機左轉或者右轉，避免小車碰撞和跌落。2.22.2 單片機最小系統(tǒng)設計單片機最小系統(tǒng)設計80C51 是片內有 ROM/EPROM 的單片機，因此，這種芯片構成的最小系統(tǒng)簡單、可靠。80C51 單片機最小系統(tǒng)是整個小車的控制核心，負責小車的各種信號的處理計算，控制小車的運行，就猶如小車的“大腦” 。 單片機最小系統(tǒng)電路組成如圖 2.2 所示。Y 111 .05 92 MH zC 520 PC 620 P+ C 722 uR 210 KV CCS2P1.01P1.12P1.23P1.34P1.45P1.56P1.67P1.78R EST9R XD10T XD11IN T012IN T113T 014T 115W R16R D17X TA L218X TA L119G ND20P2.021P2.122P2.223P2.324P2.425P2.526P2.627P2.728PSEN29A LE /P30E A/V P31P0.732P0.633P0.534P0.435P0.336P0.237P0.138P0.039V CC40U 3A T8 9S5 1192837465R P110 K復位MCUV CCP15P16P17P33P36P10P11P12P13P14P30P31P32P34P35P37P00P01P02P03P04P05P06P07R ESTP26P27PWM 1PWM 2IN PU T 1IN PU T 2P24P25S1SW -SPS TD 5L EDR 11KC 9103C 8100uFV CC圖 2.2 單片機最小系統(tǒng)電路 單片機最小系統(tǒng)組成：（1）時鐘電路80C51 雖然有內部振蕩電路，但要形成時鐘，必須外部附加電路。80C51 單片機的時鐘產生方法有兩種。內部時鐘方式和外部時鐘方式。本設計采用內部時鐘方式，利用芯片內部的振蕩電路，在 XTAL1、XTAL2 引腳上外接定時元件，內部的振蕩電路便產生自激振蕩。本設計采用最常用的內部時鐘方式，即用外接晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。振蕩晶體可選用 12MHZ 的。電容值無嚴格要求，但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度有少許影響，CX1、CX2 可用 20pF 的此片電容。在設計印刷電路板時，晶體和電容應盡可能靠近單片機芯片安裝，以減少寄生電容，更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。（2）復位電路復位電路通常采用上電自動復位和按鈕復位兩種方式。最簡單的上電自動復位電路中上電自動復位是通過外部復位電路的電容充電來實現的。只要 Vcc 的上升時間不超過 1ms,就可以實現自動上電復位。時鐘頻率用 12MHZ時 C 取 22uF,R 取 10K。除了上電復位外，有時還需要按鍵手動復位。按鍵手動復位有電平方式和脈沖方式兩種。其中電平復位是通過 RST 端經電阻與電源 Vcc 接通而實現的。（3）單片機下載串口MAX232 芯片是美信公司專門為電腦的 RS-232 標準串口設計的接口電路,使用+5v單電源供電。MAX232 下載串口基本可分三個部分： R 1 IN13R 2 IN8T 1 IN11T 2 IN10GND15V+2V-6VCC16R 1 O UT12R 2 O UT9T 1 O UT14T 2 O UT7C 1+1C 1 -3C 2+4C 2 -5U 4232P31E 41U FE 3 IUFE 2 IUFE 1 1UFP30V CCV CC162738495J8D B9圖 2.3 單片機下載口第一部分是電荷泵電路。由 1、2、3、4、5、6 腳和 4 只電容構成。功能是產生+12v 和-12v 兩個電源，提供給 RS-232 串口電平的需要。第二部分是數據轉換通道。由 7、8、9、10、11、12、13、14 腳構成兩個數據通道。其中 13 腳（R1IN） 、12 腳（R1OUT） 、11 腳（T1IN） 、14 腳（T1OUT）為第一數據通道。8 腳（R2IN） 、9 腳（R2OUT） 、10 腳（T2IN） 、7 腳（T2OUT）為第二數據通道。TTL/CMOS 數據從 T1IN、T2IN 輸入轉換成 RS-232 數據從 T1OUT、T2OUT 送到電腦 DP9 插頭；DP9 插頭的 RS-232 數據從 R1IN、R2IN 輸入轉換成 TTL/CMOS 數據后從R1OUT、R2OUT 輸出。第三部分是供電。15 腳 GND、16 腳 VCC（+5V） 2.32.3 電機驅動電路設計電機驅動電路設計由于單片機輸出的電壓信號不能直接驅動電機運行，所以單片機必須要通過電機驅動電路來控制電機的運行。直流電機采用 L298N 芯片來驅動控制電機正反轉和低、高速度的運行。L298N 是SGS 公司的產品，內部包含 4 通道邏輯驅動電路。是一種二相和四相電機的專用驅動器，即內含二個 H 橋的高電壓大電流雙全橋式驅動器，接收標準 TTL 邏輯電平信號，故比較適合控制該小車類型的電機。L298N 內部結構如圖 2.4 所示： 圖 2.4 L298N 的內部電路電機驅動電路的設計如圖 2.5 所示：12GND7VCC14U 1A74 AL S0 434U 1B74 AL S0 4V S4IN PU T 15IN PU T 27E NA BL E A6IN PU T 310IN PU T 412E NA BL E B11G ND8V SS9O UT PU T 12O UT PU T 23O UT PU T 313O UT PU T 414SE N SE A1SE N SE B15U 2L 298D 1D IO DED 2D IO DED 3D IO DED 4D IO DED 6D IO DED 7D IO DED 8D IO DED 9D IO DEC 210 0U FC 110 3V CC12 V12 VPWM 1PWM 212 V+6VC 310 0u FC 410 3IN PU T 2IN PU T 1動動動1動動動2動動動圖 2.5 電機驅動電路單片機輸出的控制信號 INPUT1,INPUT2 通過非門芯片 74LS04 后，接 L298N 的四個端口,電路如圖 2.5 所示，通過變換 INPUT1，INPUT2 的高低電平就可以控制兩個電機的正反轉，這里非門的使用不但減少了單片機 I/O 口的使用，而且很容易的就能控制電機的正反轉,使程序也簡單很多。L298N 的芯片的供電電壓為標準的 5V，電機驅動的供電電源為 12V。L298N 的輸出最大電壓為 46V,電流為 2.5A,驅動直流電機已經足夠了。因為 L298N 內含二個 H 橋，所以可以同時控制兩個直流電機，改變輸入 6 腳和 11 腳的PWM 脈沖就可以分別調節(jié)輸出電壓，從而分別能控制兩個直流電機的轉速，互不影響，從而控制小車的速度，轉向。2.42.4 遙控發(fā)射接收電路設計遙控發(fā)射接收電路設計通過遙控接收電路來手動遙控小車的運行，這就要求遙控接收電路要可靠的發(fā)送，接收，而且外界的干擾對接收電路要小。發(fā)射電路發(fā)射的無線信號頻率要與空間其它的無線信號頻率不一樣，避免無線信號相互干擾。所以我們可以采用 PT2262/PT2272這一對無線發(fā)射和接受的芯片。PT2262/2272 是臺灣普城公司生產的一種 CMOS 工藝制造的低功耗低價位通用編解碼電路，PT2262/2272 最多可有 12 位(A0.A11)三態(tài)地址端管腳(懸空,接高電平,接低電平),任意組合可提供 531441 地址碼,PT2262 最多可有 6 位(D0.D5)數據端管腳,設定的地址碼和數據碼從 17 腳串行輸出，可用于無線遙控發(fā)射電路。編碼芯片PT2262發(fā)出的編碼信號由：地址碼、數據碼、同步碼組成一個完整的碼字，解碼芯片PT2272接收到信號后，其地址碼經過兩次比較核對后，VT腳才輸出高電平，與此同時相應的數據腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會連續(xù)發(fā)射。當發(fā)射機沒有按鍵按下時，PT2262不接通電源，其17腳為低電平，所以315MHz的高頻發(fā)射電路不工作，當有按鍵按下時，PT2262得電工作，其第17腳輸出經調制的串行數據信號，當17腳為高電平期間315MHz的高頻發(fā)射電路起振并發(fā)射等幅高頻信號，當17腳為低平期間315MHz的高頻發(fā)射電路停止振蕩，所以高頻發(fā)射電路完全收控于PT2262的17腳輸出的數字信號，從而對高頻電路完成幅度鍵控（ASK調制）相當于調制度為100的調幅。PT2262 /PT2272 芯片引腳圖 圖 2.6 PT2262 引腳圖 圖2.7 PT2272引腳圖2.4.12.4.1 無線發(fā)送電路無線發(fā)送電路無線遙控發(fā)射模塊是由按鍵接收電路、遙控指令編碼器、高頻載波發(fā)生器、調制電路及發(fā)射電路等組成，如圖 2.8 所示。在圖 2.8 中，SB1SB4 為遙控指令操作鍵，PT2262 為遙控指令編碼器，晶體管VT1 和聲表面波諧振器 GD315 及外圍元件一起構成了高頻載波發(fā)生器與調制電路，L1既是發(fā)射天線，也是振蕩電路的一部分。所使用的聲表面波諧振器 GD315，具有頻率一致性非常好，工作頻率為 315MHz，且工作頻率的穩(wěn)定度極高。 圖 2.8 無線電遙控發(fā)射模塊電路無線遙控發(fā)射模塊的工作過程是：當發(fā)射模塊沒有按鍵按下時，PT2262 不接通電源，其 17 腳輸出低電平，使晶體管 VT1 截止，所以 315MHz 高頻發(fā)射電路不工作。當SB1SB4 中有某個按鍵按下時，PT2262 得電工作，其 17 腳輸出經過編碼的串行數據（脈沖）信號，且當 17 腳為高電平期間，315MHz 高頻發(fā)射電路起振并發(fā)射出等幅高頻信號。編碼器 PT2262 第 17 腳輸出的編碼信號是由地址碼、數據碼、同步碼組成的一個完整碼字。如果遙控器上的按鍵一直按下，則編碼器 PT2262 也會不停地輸出脈沖串。當 17 腳為低電平期間，315MHz 高頻發(fā)射電路停止振蕩。由此可知，高頻發(fā)射電路完全受控于 PT2262 第 17 腳輸出的數字信號，也就是說，高頻電路對 PT2262 輸出的編碼信號完成幅度鍵控調制（ASK 調制） ，類似于調制度為 100的幅度調制。2.4.22.4.2 無線接收電路無線接收電路超外差式接收機具有溫度適應性強，接收靈敏度高，工作穩(wěn)定可靠，抗干擾能力強，產品一致性好，接收機的本振輻射低，性能指標好，容易通過 FCC 或者 CE 等標準的檢測，但是價格較高，在廣播電臺、電視機等要求較高的場所使用。而超再生式接收機具有電路簡單，成本低廉等優(yōu)點，在無線電遙控系統(tǒng)中得到了廣泛應用。本遙控系統(tǒng)接收模塊采用了超再生接收方式。無線遙控接收模塊是由選頻放大接收電路、信號放大與波形轉換電路、解碼芯片PT2272 等組成，如圖 2.9 所示： 圖 2.9 無線接收模塊電路 在圖 2.9 中，由晶體管 VT1 和 VT2 組成了選頻放大電路，用于接收遙控發(fā)射器發(fā)出的高頻信號。由運算放大器 LM358 及外圍元件組成了信號放大與波形轉換電路，它把輸入的正弦波信號轉換為矩形脈沖后送到解碼電路 PT2272 處理。解碼電路 PT2272從輸入的字符串中分離出地址碼，并將其與從地址線輸入的地址碼進行兩次比較核對后，其 VT 腳（17 腳）才輸出高電平，與此同時和 PT2262 相對應的數據腳也輸出高電平提供給單片機 I/O 口。2.2.5 5 檢測系統(tǒng)設計檢測系統(tǒng)設計2.5.12.5.1 速度檢測設計速度檢測設計 光電傳感器靈敏度高、響應時間快，通過光電傳感器來檢測小車的運轉而實現小車速度的檢測。測速信號傳感器安裝在小車輪子邊上，采用 LM324N 集成運放及外圍電路組成紅外檢測電路作為測速信號傳感器，實現對小車的速度信號的采集。速度檢測原理如圖所示，輪子轉一周，輸出四個脈沖，送單片機處理，然后由單片機計算出速度等值，送顯示器顯示出來。速度檢測電路原理如圖 2.10 所示。光碼盤紅外收發(fā)一體化信 號 處 理圖 2.10 速度檢測原理圖P1.01.3 80C51 2.5.22.5.2 防跌落系統(tǒng)設計防跌落系統(tǒng)設計采用紅外線光電一體化傳感器用于檢測路面的低洼處，將采集的高低電平信號經LM324N 電壓比較器后，送出標準的高低電平送單片機處理。紅外一體化光電傳感器固定在小車底盤前沿，貼近地面。正常行駛時，發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面，光線經地面反射后被接收管接收，輸出高電平信號，小車遇到低洼處時，發(fā)射端發(fā)射的紅外光線被吸收，接收端接收不到反射的紅外光線，傳感器輸出低電平信號后送 80C51 單片機處理。本系統(tǒng)共設計兩個光電一體化傳感器，分別裝置在小車車頭的左、右兩個位置，用來檢測小車前方的狀況，當左側光電傳感器不受到紅外光照時，單片機控制小車向右轉；當右側光電傳感器不受到紅外光照時，單片機控小車向左轉；當左、右兩側光電傳感器都不受到紅外光照時，單片機控制小車倒退。防跌落電路原理如圖 2.11 所示：單 片 機圖 2.11 防跌落電路原理圖電路工作原理：如果是平的地面，紅外光線會經過地面反射回來，反射到接收極，此時 U3U2,經運放比較后，輸出高電平，送單片機處理。2.5.32.5.3 防碰撞系統(tǒng)設計防碰撞系統(tǒng)設計小車微動開關微動開關前圖 2.12 微動開關的安裝位置為防止小車碰撞障礙物時會碰壞，用兩個微動開關裝置裝在小車的左前方和右前方，當障礙物碰到微動開關時候，小車會按單片機設計好的方案進行自動的避開障礙物體（左轉、右轉或者倒退） 。微動開關的設計位置如圖 2.12 所示。2.2.6 6 顯示電路設計顯示電路設計顯示的液晶采用了市面上較為普遍的 1602 液晶，顯示容量為 16*2 個字符，該芯片的正常工作電壓為 4.5V-5.5V，圖 2.13 是單機片與液晶 1602 的接口電路。圖 2.13 單機片與液晶的接口電路在使用 LCD 液晶的時候需要注意的是基本操作時序，LCD 液晶顯示器基本的操作時表 2.2 液晶接口說明 序為：（1）讀狀態(tài)：輸入：RS=L,RW=H,E=H，輸出 D0D7=狀態(tài)字。（2）寫指令：輸入：RS=L,RW=L,D0D7=指令碼，E=高脈沖，輸出無。（3）讀數據：輸入：RS=H,RW=H,E=H 輸出 D0D7=數據。（4）寫數據：輸入：RS=H,RW=L,D0D7=數據，E=高脈沖，輸出無。在讀寫操作的時候還需要注意的是對控制器每次進行讀寫操作之前，都必須進行讀寫檢測。1602 液晶的接口說明如表 2.2 所示。2.72.7 單片機單片機 I/OI/O 口的分配口的分配P0 口 ： P0.0PO.7 接液晶的 D0D7；P1 口： P1.0P1.3 接遙控發(fā)射的四個端口； P1.6,P1.7 接防跌落，碰撞電路； P2 口： P2.7,P2.6,P2.5 分別接液晶的 RS,RW,E; P2.1，P2.2，P2.3，P2.4 四個口控制電機驅動電路；P3 口： P3.1，P3.2 接下載串口電路； P3.2，P3.3 接速度檢測電路；2.82.8 電源設計電源設計用 12V 的直流電壓給直流電機的驅動電路模塊單獨供電，使電機驅動電路與單片機小系統(tǒng)之間不會通過電源而相互影響，而且可以保證電機的驅動電流足夠大。用 6V電池給單片機系統(tǒng)以及檢測電路供電，由于單片機的電源電壓范圍為 5V 左右，所以可以在單片機與 6V 電源之間串接一個 IN4007 二極管，利用二極管的正向壓降，降低0.7V 的電源電壓。2.92.9 小車車體設計小車車體設計可以采用左右兩輪分別驅動，后萬向輪轉向的方案。即左右輪分別用兩個轉速和力矩基本完全相同的直流電機進行驅動，車體尾部裝一個萬向輪。這樣，當兩個直流電機轉向相反，同時轉速相同時就可以實現電動車的原地旋轉，由此可以輕松的實現小車原地 90 度和 180 度的轉彎。在安裝時我們保證兩個驅動電機同軸。當小車前進時，左右兩驅動輪與后萬向輪形成了三點結構。這種結構使得小車在前進時比較平穩(wěn)，可以避免出現后輪過低而使左右兩驅動輪驅動力不夠的情況。為了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐作用。對于車架材料的選擇，我們經過比較選擇了有機玻璃。用有機玻璃做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。 小車的結構圖：如圖 2.14 所示 萬向輪電機電機左輪右輪圖 2.14 小車的結構圖3 3 軟件設計軟件設計 提高遙控小車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗是不夠的，需要借助于軟件來實現。在單片機控制系統(tǒng)中，如能運用好的程序思路，將大大提高控制系統(tǒng)的可靠性，靈活性。而且可以減少硬件電路的設計，節(jié)約成本。在進行微機控制系統(tǒng)設計時，除了系統(tǒng)硬件設計外，大量的工作就是如何根據每個對象的實際需要設計應用程序。因此，軟件設計在微機控制系統(tǒng)設計中占重要地位。對于本系統(tǒng)，軟件也很重要。在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數據處理、過程控制兩個基本類型。數據處理包括：數據的采集、數字濾波、標度變換等。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出控制對象。為了完成上述任務，在進行軟件設計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。所謂“模塊” ，實質上就是能完成一個單獨的功能，相對獨立的程序段，這種程序設計方法叫模塊程序設計法。模塊程序設計法的主要優(yōu)點是：（1）單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調試；（2）模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務在不同條件下調用；（3）模塊程序允許設計者分割任務和利用已有程序，為設計者提供方便；（4）利用模塊化程序看上去比較清晰，便于讀懂；本系統(tǒng)軟件采用模塊化結構，由主程序PWM 子程序、檢測子程序避障子程序、顯示子程序組成。3.13.1 主程序設計主程序設計主程序編寫的時候，清楚各個子程序調用的順序。 程序初始化遇到障礙，低洼處小車運行控制小車轉彎，倒退，繞過障礙物NY脈沖計數圖 3.1 小車程序流程圖 PWMH1 DATA30H ;電機 1 高電平脈沖的個數 PWMH2 DATA31H ;電機 2 高電平脈沖的個數 PWM DATA 32H ;PWM 周期 COUNTER DATA 33H ;中斷計數器 S1 BIT P2.3 ;電機 1 的輸出 S2 BIT P2.2 ;電機 2 的輸出 EN1 BIT P2.0 ;電機 1 的使能（左） EN2 BIT P2.1 ;電機 2 的使能（右） ORG 0000H AJMP MAIN ORG 000BH AJMP INTT0 ORG 001BH AJMP INT1 ORG 0030HMAIN: MOV R0,#00 MOV COUNTER, #00 MOV PWM, #150 MOV TMOD,#02H ;定時器 0 在模式 2 下工作 MOV TL0, #38H ;定時器每 200us 產生一次溢出 MOV TH0, #38H ;自動重裝的值 SETBET0 ;使能定時器 0 中斷 SETBEA ;使能總中斷 SETBS2 ;電機 1 正轉 CLRS1 ;電機 2 正轉 SETBTR0 ;開始計時START: SJMP YAOKONG ;遙控子程序 SJMP BIZHANG ;避障子程序 SJMP XIANSHI ;顯示子程序 SJMP START ;返回主程序 END3.23.2 PWMPWM 子程序設計子程序設計 脈沖 T 保持不變。改變 T0 的脈沖寬度就可以輸出占空比可變的 PWM 脈沖。PWMT0T1T 圖 3.2 PWM 示意圖 COUNTER:MOV COUNTER,#00 MOVPWM, #150 MOVTMOD, #02H ;定時器 0 在模式 2 下工作 MOVTL0, #38H ;定時器每 200us 產生一次溢出 MOVTH0, #38H ;自動重裝的值 SETB ET0 ;使能定時器 0 中斷 SETB EA ;使能總中斷 SETB S2 ;電機 1 正轉 CLR S1 ;電機 2 正轉 SETB TR0 ;開始計時INTT0: PUSH PSW ;現場保護 PUSH ACC INC COUNTER ;計數器加 1 MOV A ，COUNTER CJNE A, PWMH1, INTT00 ;如果等于高電平脈沖數 CLR EN1 ;P3.2 變?yōu)榈碗娖絀NTT00:CJNE A,PWMH2, INTT01CLR EN2 ;P3.3 變?yōu)榈碗娖絀NTT01:CJNE A,PWM,INTT02 ;如果等于周期數MOV COUNTER,#01H ;計數器復位SETBEN1 ;置 P3.0 為高電平SETBEN2INTT02:POP ACC ;出棧POP PSW RETI3.33.3 遙控子程序遙控子程序遙控器能遙控小車具有前進，后退，左轉，右轉的功能。遙控狀態(tài)對應的單片機口的數值表如表 3.1 所示。 表 3.1 對應單片機口數值按鍵按鍵P1.0P1.0P1.1P1.1P1.2P1.2P1.3P1.3P1P1小車狀態(tài)小車狀態(tài)前100008H小車前進左010004H小車左轉彎右001002H小車右轉彎后000101H小車倒退不按000000H小車停YAOKONG:MOV A,P1 CJNE A,#00H,K1 ;沒有按鍵按下時小車慢慢停止 STOP1: CLR P2.0 CLR P2.1 SJMP RETUN K1: CJNE A,#08H,K2 ;遙控小車前進 SETB S1 ;電機 1 正轉 SETB S2 ;電機 2 正轉 INC PWMH1 ;直行 JC LP1 INC PWMH2 ;加速 JC LP2 LCALL DELAY SJMP RETUN K2: CJNE A,#04H,K3 ;遙控小車左轉 INC PWMH1 JC LP1 DEC PWMH2 JC LP4 LCALL DELAY SJMP RETUNK3: CJNE A,#02H,K4 ;遙控小車右轉 INC PWMH2 JC LP2 DEC PWMH1 JC LP3 LCALL DELAY SJMP RETUN K4: CJNE A,#01H,RETUN ;遙控小車倒退 CLR S1 ;電機 1 反轉 CLR S2 ;電機 2 反轉 INC PWMH1 JC LP1 INC PWMH2 JC LP2 LCALL DELAY SJMP RETUNLP1: MOV PWMH1,#255 CLR C RET LP2: MOV PWMH2,#255 CLR C RET LP3: MOV PWMH1,#00H CLR C RET LP4: MOV PWMH2,#00H CLR C RET RETUN : RET 3.43.4 防跌落，碰撞子程序設計防跌落，碰撞子程序設計本設計的紅外傳感器有 2 個，分別安裝在小車的前面。每個傳感器所能檢測的高度距離是 3cm。真值表中， “0”代表沒有落差， “1”代表有低處落差，當小車檢測到落差后，單片機會改變 PWM 值，控制小車做相應的動作，防止小車跌落。兩個微動開關一樣，也分別裝在小車的左前方和右前方，真值表中， “0”代表沒有檢測到障礙物，“1”代表檢測到障礙物，當小車檢測到障礙物的時候，單片機會改變 PWM 值，用來驅動電機做相應的動作，避開障礙物。表 3.2 單片機執(zhí)行的動作 左邊左邊(P1.6)(P1.6)右邊右邊(P1.7)(P1.7)小車小車0190 度左轉1090 度右轉11倒退00遙控 避障程序是否倒退小車倒退是否左轉小車右轉小車左轉子程序返回NYN圖 3.3 避障程序流程圖3.53.5 速度顯示程序速度顯示程序設定定時的值計算速度值送液晶顯示返回 圖 3.4 速度顯示流程圖 XIANSHI: LCALL CALCULATE ;計算速度 LCALL DISPLAY ;顯示 RET 結果分析及結論結果分析及結論在硬件的設計和焊接過程中，本著嚴謹、細心、逐塊調試的原則。我采取了先逐個模塊單獨測試成功再集中焊接的原則。在硬件分塊調試的過程中，我發(fā)現了如下幾個問題：問題一：驅動電路焊接完成后直接給予信號輸入端高低電平時，電機并無動作。起始時我還以為是焊點存在問題，用萬用表逐點測試后發(fā)現并無異常，而且再次焊接檢查后電機依舊沒有動作。原因及解決辦法：仔細研究了 L298N 的電路原理圖，發(fā)現原以為不需要對電機運行參數進行測量，于是將相關的 SENA 與 SENB 懸空，而實際中，無論需要測量與否，這兩個端口都需要直接或間接接地。我們將其接地后，電機即可按照給定信號完成預定動作。在所有的硬件檢測完畢后，便開始了軟件部分的調試與檢測。在程序的檢測中，程序基本的非邏輯性錯誤可以在用 MedWin 編譯時由編譯軟件直接發(fā)現。問題二：程序在理論上是行的，并且利用 MedWin 的單步指令執(zhí)行行時是對的，但是下載到單片機程序就亂了，或者有時候根本就沒反應，檢查程序并不能發(fā)現錯誤。原因及解決辦法：編程的實際經驗不足，有些時候并沒考慮單片機的內部結構原理以及沒很好的考慮實際的問題，理論與實際沒結合好。這個問題需要我們多多編程，并把程序下載到單片機上試一下，一點點的改進不足，增長經驗。附件附件 1 1 程序清單程序清單 PWMH1 DATA 30H ;電機 1 高電平脈沖的個數 PWMH2 DATA 31H ;電機 2 高電平脈沖的個數 PWM DATA 32H ;PWM 周期 COUNTER DATA 33H ;中斷計數器 S1 BIT P2.3 ;電機 1 的輸出 S2 BIT P2.2 ;電機 2 的輸出 EN1 BIT P2.1 ;電機 1 的使能（左） EN2 BIT P2.0 ;電機 2 的使能（右） ORG 0000H AJMP MAIN0 ORG 000BH AJMP INTT0 ORG 0030HMAIN0: MOV R0, #0 MOV R6, #200 ;計數 1s MOV R7, #25MAIN: MOV P1, #00H MOV COUNTER, #00 MOV PWM, #250 MOV TMOD,#02H ;定時器 0 在模式 2 下工作 MOV TL0, #38H ;定時器每 200us 產生一次溢出 MOV TH0, #38H ;自動重裝的值 SETB ET0 ;使能定時器 0 中斷 SETB EA ;使能總中斷 SETB TR0 ;開始計時 START: ACALL YAOKONG ;遙控子程序 ACALL BIZHANG ;避障子程序 ACALL XIANSHI ;顯示子程序 SJMP START ;返回主程序 ;* YAOKONG: CJNE A,#00H,K1 ;沒有按鍵按下時小車慢慢停止 STOP1: CLR P2.0 CLR P2.1 SJMP RETUN ;* K1: ANL A,#0FH CJNE A,#08H,K2 ;小車前進 SETB S1 ;電機 1 正轉 SETB S2 ;電機 2 正轉 INC PWMH1 ;直行 JC LP1 INC PWMH2 JC LP2 LCALL DELAY SJMP RETUN ;*K2: CJNE A,#04H,K3 ;小車左轉 INC PWMH1 JC LP1 DEC PWMH2 JC LP4 LCALL DELAY SJMP RETUN;*K3: CJNE A,#02H,K4 ;小車右轉 INC PWMH2 JC LP2 DEC PWMH1 JC LP3 LCALL DELAY SJMP RETUN ;* K4: CJNE A,#01H,RETUN ;小車倒退 CLR S1 ;電機 1 反轉 CLR S2 ;電機 2 反轉 INC PWMH1 JC LP1 INC PWMH2 JC LP2 LCALL DELAY SJMP RETUN;* 子程序 LP1: MOV PWMH1,#255 CLR C RET LP2: MOV PWMH2,#255 CLR C RET LP3: MOV PWMH1,#00H CLR C RET LP4: MOV PWMH2,#00H CLR C RET RETUN : RET ;*微動開關部分 BIZHANG: MOV A,P3 ANL A,#0F0H CJNE A,#30H,K6 ;小車倒退 CLR S1 ;電機 1 反轉 CLR S2 ;電機 2 反轉 MOV PWMH1,#50H MOV PWMH2,#50H LCALL DELAY SJMP RETUNK6: CJNE A,#10H,K7 ;小車左轉 MOV PWMH1,#20H MOV PWMH2,#50H LCALL DELAY MOV PWMH1,#80H MOV PWMH2,#80H LCALL DELAY MOV PWMH1,#50H MOV PWMH2,#20H LCALL DELAY SJMP RETUN ;* K7: CJNE A,#20H,K8 ;小車右轉 MOV PWMH1,#50H MOV PWMH2,#20H LCALL DELAY MOV PWMH1,#80H MOV PWMH2,#80H LCALL DELAY LCALL DELAY MOV PWMH1,#20H MOV PWMH2,#50H LCALL DELAYxp: SJMP RETUN XP1: SJMP STOP K9: CJNE A,#40H,K10 ;紅外傳感器，小車左轉 MOV PWMH1,#20H MOV PWMH2,#50H LCALL DELAY MOV PWMH1,#50H MOV PWMH2,#50H LCALL DELAY LCALL DELAY MOV PWMH1,#50H MOV PWMH2,#20H LCALL DELAY SJMP xp;* K10: CJNE A,#80H,XP1 ;紅外傳感器，小車右轉 MOV PWMH1,#50H MOV PWMH2,#20H LCALL DELAY MOV PWMH1,#50H MOV PWMH2,#50H LCALL DELAY LCALL DELAY MOV PWMH1,#20H MOV PWMH2,#50H LCALL DELAY SJMP xp ;顯示XIANSHI: LCALL CALCULATE ;計數速度 LCALL L2 LCALL DISPLAY ;顯示 SJMP LOOPINTT1: CLR TR0 MOV 51H,TH1 MOV 52H,TL0 MOV 50H,#0 MOV TH1,#15H ;定時 60ms MOV TL1,#0A0H SETB TR1 RETIINTT1: MOV TH1,#15H ;賦初值 MOV TL1,#0A0H DJNZ 50H,EXIT ;15 次完后 0.9 秒時間到 CLR TR0 ;關閉定時器 0 MOV 51H,TH0 MOV 52H,TL0 ;讀計數值 MOV 50H,#15 MOV TH0,#0 ;重新賦為 0，又從 0 開始計數 MOV TL0,#0 SETB TR1 ;啟動定時器 1 EXIT: RETI ;* ; 計算速度 ;* DISPLAY: LCALL CALCULATE ;計數速度 LCALL L2 LCALL DISPLAY ;顯示 SJMP LOOPINTT1: CLR TR1 MOV 51H,TH1 MOV 52H,TL0 MOV 50H,#0 MOV TH1,#15H ;定時 60ms MOV TL1,#0A0H SETB TR0 RETIINTT1: MOV TH1,#15H ;賦初值 MOV TL1,#0A0H DJNZ 50H,EXIT ;15 次完后 0.9 秒時間到 CLR TR0 ;關閉定時器 0 MOV 51H,TH0 MOV 52H,TL0 ;讀計數值 MOV 50H,#15 MOV TH0,#0 ;重新賦為 0，又從 0 開始計數 MOV TL0,#0 SETB TR1 ;啟動定時器 0 EXIT: RETI ;* ; 計算速度 ;* CALCULATE:MOV A,52H ;； MOV B,#2 MUL AB MOV B,#10 DIV AB MOV R1,A MOV A,52H CLR C SUBB A,R1 ;將速度的個位和十位拆開 MOV 55H,A MOV B,#10 DIV AB MOV 40H,A MOV 41H,B RET ;*中斷程序 INTT0: PUSH PSW ;現場保護 PUSH ACC INC COUNTER ;計數器加 1 MOV A,COUNTER CJNE A,PWMH1,INTT00 ;如果等于高電平脈沖數 CLR EN1 ;P3.2 變?yōu)榈碗娖絀NTT00: CJNE A,PWMH2,INTT01 CLR EN2 ;P3.3 變?yōu)榈碗娖絀NTT01: CJNE A,PWM,INTT02 ;如果等于周期數 MOV COUNTER,#01H ;計數器復位 SETB EN1 ;置 P3.0 為高電平 SETB EN2 DJNZ R6,INTT02 DJNZ R7, FUZHIINTT02: POP ACC ;出棧 POP PSW MOV R7,#25FUZHI: MOV R6,#200 RETI ;* 延時子程序 DELAY: MOV R3,#50DL1: MOV R4,#20DL2: MOV R5,#248 DJNZ R5,$ DJNZ R4,DL2 DJNZ R3,DL1 RET END附件附件 2 2 硬件電路圖硬件電路圖 12GND7VCC14U 1A74ALS0434U 1B74ALS04V S4IN PU T 15IN PU T 27ENA BLE A6IN PU T 310IN PU T 412ENA BLE B11G ND8V SS9O UTPU T 12O UTPU T 23O UTPU T 313O UTPU T 414SEN SE A1SEN SE B15U 2L298D 1D IO DED 2D IO DED 3D IO DED 4D IO DED 6D IO DED 7D IO DED 8D IO DED 9D IO DEC 2100U FC 1103V CC12V1234J3C ON 412VPWM 1PWM 212VV CCC 3100uFC 4103R 1 IN13R 2 IN8T1 IN11T2 IN10GND15V+2V-6VCC16R 1 O UT12R 2 O UT9T1 O UT14T2 O UT7C 1+1C 1 -3C 2+4C 2 -5U 4232P31E41U FE3 IUFE2 IUFE1 1UFP30V CCV CC162738495J8D B9Y 111.0592MH zC 520PC 620P+C 722uR 210KV CCS2P1.01P1.12P1.23P1.34P1.45P1.56P1.67P1.78R EST9R XD10TXD11IN T012IN T113T014T115W R16R D17X TA L218X TA L119G ND20P2.021P2.122P2.223P2.324P2.425P2.526P2.627P2.728PSEN29A LE/P30EA/V P31P0.732P0.633P0.534P0.435P0.336P0.237P0.138P0.039V CC40U 3A T89S51192837465R P110K復位MCUV CCP15P16P17P33P36P10P11P12P13P14P30P31P32P34P35P37P00P01P02P03P04P05P06P07R ESTP26P27PWM 1PWM 2IN PU T1IN PU T2P24P25P30P31P32P33P34P35P36P37V SS1V DD2V O3R S4R /W5E6D 07D 18D 29D 310D 411D 512D 613D 714B LA15B LK16J416*2動動V CCP00P01P02P03P04P05P06P07R 420 1/2WV CC1133W2R 310KP27P26P2512345678J6C ON 812345678J5C ON 812345678J7C ON 8PWM 1PWM 2IN PU T1IN PU T2P24P25P26P27P10P11P12P13P14P15P16P1712J1C ON 2S1SW -SPS TD 5LEDR 11KC 9103C 8100uFV CCV CC12J2C ON 212VIN PU T2IN PU T1硬件電路圖附件附件 3 3 電路電路 PCBPCB 圖圖信號采集電路單片機小系統(tǒng)電路電機驅動電路驅動電路實物圖附件附件 4 4 小車實物圖小車實物圖小車俯視圖小車側視圖袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅