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《機(jī)電一體化》課程設(shè)計(jì)XY數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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《機(jī)電一體化》課程設(shè)計(jì)XY數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)

沈陽(yáng)理工大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院機(jī)電一體化課程設(shè)計(jì)機(jī)電一體化課程設(shè)計(jì)題目: X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 號(hào) 15 班 級(jí) 081412 指導(dǎo)教師 成 績(jī) 機(jī)械與運(yùn)載學(xué)院 2011年5月28日目錄1.引言:32.設(shè)計(jì)任務(wù)33.總體方案的確定33.1 機(jī)械傳動(dòng)部件的選擇33.1.1導(dǎo)軌副的選用43.1.2絲杠螺母副的選用43.1.3減速裝置的選用43.1.4伺服電動(dòng)機(jī)的選用43.1.5檢測(cè)裝置的選用43.2 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)43.3 繪制總體方案圖54.機(jī)械傳動(dòng)部件的計(jì)算與選型54.1 導(dǎo)軌上移動(dòng)部件的重量估算54.2 銑削力的計(jì)算54.3 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算與選型(縱向)64.3.1 塊承受工作載荷的計(jì)算及導(dǎo)軌型號(hào)的選取64.3.2 距離額定壽命L的計(jì)算64.4 滾珠絲杠螺母副的計(jì)算與選型64.4.1 最大工作載荷Fm的計(jì)算64.4.2 最大動(dòng)工作載荷FQ的計(jì)算74.4.3 初選型號(hào)74.4.4 傳動(dòng)效率的計(jì)算74.4.5 剛度的驗(yàn)算74.4.6 壓桿穩(wěn)定性校核84.5 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)減速箱的選用84.6 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的計(jì)算與選型94.6.1 計(jì)算加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jeq94.6.2 計(jì)算加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩Teq94.6.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的選定114.6.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能校核115.增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的選用136. 繪制進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)示意圖137控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)139.致謝15X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)1.引言:現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,極大地推動(dòng)了不同學(xué)科的交叉與滲透,導(dǎo)致了工程領(lǐng)域的技術(shù)革命與改造。在機(jī)械工程領(lǐng)域,由于微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展及其向機(jī)械工業(yè)的滲透所形成的機(jī)電一體化,使機(jī)械工業(yè)的技術(shù)結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品機(jī)構(gòu)、功能與構(gòu)成、生產(chǎn)方式及管理體系發(fā)生了巨大變化,使工業(yè)生產(chǎn)由“機(jī)械電氣化”邁入了“機(jī)電一體化”為特征的發(fā)展階段。一.設(shè)計(jì)任務(wù)題目:X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù):設(shè)計(jì)一種供應(yīng)式數(shù)控銑床使用的X-Y數(shù)控工作臺(tái),主要參數(shù)如下:1. 立銑刀最大直徑的d=15mm;2. 立銑刀齒數(shù)Z=3;3. 最大銑削寬度=15mm;4. 最大背吃刀量=7mm;5. 加工材料為碳素鋼活有色金屬。6. X、Y方向的脈沖當(dāng)量=0.005mm/脈沖;7. X、Z方向的定位精度均為mm;8. 工作臺(tái)面尺寸為,加工范圍為;9. 工作臺(tái)空載進(jìn)給最快移動(dòng)速度:;10. 工作臺(tái)進(jìn)給最快移動(dòng)速度:; 圖6-22 X-Y數(shù)控工作臺(tái)外形 3.總體方案的確定3.1 機(jī)械傳動(dòng)部件的選擇3.1.1導(dǎo)軌副的選用腰設(shè)計(jì)數(shù)控車床工作臺(tái),需要承受的載荷不大,而且脈沖當(dāng)量小,定位精度高,因此選用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副,它具有摩擦系數(shù)小,不易爬行,傳動(dòng)效率高,結(jié)構(gòu)緊,安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點(diǎn)。3.1.2絲杠螺母副的選用伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要通過(guò)絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng),需要滿足0.004mm沖當(dāng)量和mm的定位精度,滑動(dòng)絲杠副為能為力,只有選用滾珠絲桿副才能達(dá)到要求,滾珠絲桿副的傳動(dòng)精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長(zhǎng)、效率高、預(yù)緊后可消除反向間隙。3.1.3減速裝置的選用選擇了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和滾珠絲桿副以后,為了圓整脈沖當(dāng)量,放大電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩,降低運(yùn)動(dòng)部件折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,可能需要減速裝置,且應(yīng)有消間隙機(jī)構(gòu),選用無(wú)間隙齒輪傳動(dòng)減速箱。3.1.4伺服電動(dòng)機(jī)的選用任務(wù)書規(guī)定的脈沖當(dāng)量尚未達(dá)到0.001mm,定位精度也未達(dá)到微米級(jí),空載最快移動(dòng)速度也只有因此3000mm/min,故本設(shè)計(jì)不必采用高檔次的私服電動(dòng)機(jī),因此可以選用混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。以降低成本,提高性價(jià)比。3.1.5檢測(cè)裝置的選用選用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為伺服電動(dòng)機(jī)后,可選開(kāi)環(huán)控制,也可選閉環(huán)控制。任務(wù)書所給的精度對(duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)還是偏高,為了確保電動(dòng)機(jī)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不受切削負(fù)載和電網(wǎng)的影響而失步,決定采用半閉環(huán)控制,擬在電動(dòng)機(jī)的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器,用以檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應(yīng)與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角相匹配??紤]到X、Y兩個(gè)方向的加工范圍相同,承受的工作載荷相差不大,為了減少設(shè)計(jì)工作量,X、Y兩個(gè)坐標(biāo)的導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動(dòng)機(jī)以及檢測(cè)裝置擬采用相同的型號(hào)與規(guī)格。3.2 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1)設(shè)計(jì)的X-Z工作臺(tái)準(zhǔn)備用在數(shù)控車床上,其控制系統(tǒng)應(yīng)該具有單坐標(biāo)定位,兩坐標(biāo)直線插補(bǔ)與圓弧插補(bǔ)的基本功能,所以控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)成連續(xù)控制型。2)對(duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的半閉環(huán)控制,選用MCS-51系列的8位單片機(jī)AT89S52作為控制系統(tǒng)的CPU,能夠滿足任務(wù)書給定的相關(guān)指標(biāo)。3)要設(shè)計(jì)一臺(tái)完整的控制系統(tǒng),在選擇CPU之后,還要擴(kuò)展程序存儲(chǔ)器,鍵盤與顯示電路,I/O接口電路,D/A轉(zhuǎn)換電路,串行接口電路等。4)選擇合適的驅(qū)動(dòng)電源,與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)配套使用。3.3 繪制總體方案圖總體方案圖如圖3.1所示。圖3.1 總體方案圖4.機(jī)械傳動(dòng)部件的計(jì)算與選型4.1 導(dǎo)軌上移動(dòng)部件的重量估算按照下導(dǎo)軌上面移動(dòng)部件的重量來(lái)進(jìn)行估算。包括工件、夾具、工作臺(tái)、上層電動(dòng)機(jī)、減速箱、滾珠絲杠副、導(dǎo)軌座等,估計(jì)重量約為800N.4.2 銑削力的計(jì)算設(shè)零件的加工方式為立式銑削,采用硬質(zhì)合金立銑刀,工件的材料為碳鋼。則由表3-7查得立銑時(shí)的銑削力計(jì)算公式為: (6-11)今選擇銑刀的直徑為d=15mm,齒數(shù)Z=3,為了計(jì)算最大銑削力,在不對(duì)稱銑削情況下,取最大銑削寬度為,背吃刀量=7mm ,每齒進(jìn)給量,銑刀轉(zhuǎn)速。則由式(6-11)求的最大銑削力:采用立銑刀進(jìn)行圓柱銑削時(shí),各銑削力之間的比值可由表3-5查得,結(jié)合圖3-4a,考慮逆銑時(shí)的情況,可估算三個(gè)方向的銑削力分別為:,,。圖3-4a為臥銑情況,現(xiàn)考慮立銑,則工作臺(tái)受到垂直方向的銑削力,受到水平方向的銑削力分別為和。今將水平方向較大的銑削力分配給工作臺(tái)的縱向,則縱向銑削力,徑向銑削力為。4.3 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算與選型(縱向)4.3.1 塊承受工作載荷的計(jì)算及導(dǎo)軌型號(hào)的選取工作載荷是影響直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副使用壽命的重要因素。本例中的X-Y工作臺(tái)為水平布置,采用雙導(dǎo)軌、四滑塊的支承形式??紤]最不利的情況,即垂直于臺(tái)面的工作載荷全部由一個(gè)滑塊承擔(dān),則單滑塊所受的最大垂直方向載荷為: (6-12)其中,移動(dòng)部件重量800N,外加載荷,代入式(6-12),得最大工作載荷=686N=0.686kN。查表3-41,根據(jù)工作載荷=0.686kN,初選直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的型號(hào)為KL系列的JSA-LG15型,其額定動(dòng)載荷,額定靜載荷。任務(wù)書規(guī)定工作臺(tái)面尺寸為,加工范圍為,考慮工作行程應(yīng)留有一定余量,查表3-35,按標(biāo)準(zhǔn)系列,選取導(dǎo)軌的長(zhǎng)度為520mm。4.3.2 距離額定壽命L的計(jì)算上述所取的KL系列JSA-LG25系列導(dǎo)軌副的滾道硬度為60HRC,工作溫度不超過(guò)C,每根導(dǎo)軌上配有兩只滑塊,精度為4級(jí),工作速度較低,載荷不大。查表3-36表3-40,分別取硬度系數(shù)f=1.0,溫度系數(shù)f=1.00,接觸系數(shù)f=0.81,精度系數(shù)f=0.9,載荷系數(shù)f=1.5,代入式(3-33),得距離壽命:L=遠(yuǎn)大于期望值50Km,故距離額定壽命滿足要求。4.4 滾珠絲杠螺母副的計(jì)算與選型4.4.1 最大工作載荷Fm的計(jì)算如前頁(yè)所述,在立銑時(shí),工作臺(tái)受到進(jìn)給方向的載荷(與絲杠軸線平行)Fx=1408N,受到橫向載荷(與絲杠軸線垂直)Fy=320N,受到垂直方向的載荷(與工作臺(tái)面垂直)Fz=486N.已知移動(dòng)部件總重量G=800N,按矩形導(dǎo)軌進(jìn)行計(jì)算,查表3-29,取顛覆力矩影響系數(shù)K=1.1,滾動(dòng)導(dǎo)軌上的摩擦系數(shù)=0.005。求得滾珠絲杠副的最大工作載荷:Fm=KFx+(Fz+Fy+G)=1.11408+0.005(486+320+800)N1557N4.4.2 最大動(dòng)工作載荷FQ的計(jì)算設(shè)工作臺(tái)在承受最大銑削力時(shí)的最快進(jìn)給速度v=400mm/min,初選絲杠導(dǎo)程Ph=5mm,則此時(shí)絲杠轉(zhuǎn)速n=v/Ph=80r/min。取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h,代入L0=60Nt/106,得絲杠壽命系數(shù)L0=72(單位為:106r)。查表3-30,取載荷系數(shù)fw=1.2,滾道硬度為60HRC時(shí),取硬度系數(shù)fH=1.0,代入式(3-23),求得最大動(dòng)載荷:FQ=4.4.3 初選型號(hào)根據(jù)計(jì)算出的最大動(dòng)載荷和初選的絲杠導(dǎo)程,查表3-31,選擇濟(jì)寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)的G系列2005-3型滾珠絲杠副,為內(nèi)循環(huán)固定反向器單螺母式,其公稱直徑為20mm,導(dǎo)程為5mm,循環(huán)滾珠為3圈*1系列,精度等級(jí)取5級(jí),額定動(dòng)載荷為9309N,大于FQ,滿足要求。4.4.4 傳動(dòng)效率的計(jì)算將公稱直徑d0=20mm,導(dǎo)程Ph=5mm,代入=arctanPh/(d0),得絲杠螺旋升角=433。將摩擦角=10,代入=tan/tan(+),得傳動(dòng)效率=96.4%。4.4.5 剛度的驗(yàn)算(1) X-Y工作臺(tái)上下兩層滾珠絲杠副的支承均采用“單推-單推”的方式,見(jiàn)書后插頁(yè)圖6-23。絲杠的兩端各采用-對(duì)推力角接觸球軸承,面對(duì)面組配,左、右支承的中心距約為a=500mm;鋼的彈性模量E=2.1105Mpa;查表3-31,得滾珠直徑Dw=3.175mm,絲杠底徑d2=16.2mm,絲杠截面積S=/4=206.12m。忽略式(3-25)中的第二項(xiàng),算得絲杠在工作載荷Fm作用下產(chǎn)生的拉/壓變形量mm=0.0180mm.。(2) 根據(jù)公式,求得單圈滾珠數(shù)Z=20;該型號(hào)絲杠為單螺母,滾珠的圈數(shù)列數(shù)為31,代入公式Z圈數(shù)列數(shù),得滾珠總數(shù)量=60。絲杠預(yù)緊時(shí),取軸向預(yù)緊力/3=519N。則由式(3-27),求得滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量mm。因?yàn)榻z杠有預(yù)緊力,且為軸向負(fù)載的1/3,所以實(shí)際變形量可以減少一半,取=0.0012mm。(3) 將以上算出的和代入,求得絲杠總變形量(對(duì)應(yīng)跨度500mm)=0.0192mm=19.2本例中,絲杠的有效行程為330mm,由表3-27知,5級(jí)精度滾珠絲杠有效行程在315400mm時(shí),行程偏差允許達(dá)到25,可見(jiàn)絲杠剛度足夠。4.4.6 壓桿穩(wěn)定性校核根據(jù)公式(3-28)計(jì)算失穩(wěn)時(shí)的臨界載荷FK。查表3-34,取支承系數(shù)=1;由絲杠底徑d2=16.2mm求得截面慣性矩3380.88;壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)K取3(絲杠臥式水平安裝);滾動(dòng)螺母至軸向固定處的距離a取最大值500mm。代入式(3-28),得臨界載荷FK=1557N,故絲杠不會(huì)失穩(wěn)。綜上所述,初選的滾珠絲杠副滿足使用要求。4.5 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)減速箱的選用為了滿足脈沖當(dāng)量的的設(shè)計(jì)要求,增大步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩,同時(shí)也為了使?jié)L珠絲杠和工作臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算到電動(dòng)機(jī)軸上盡可能的小,今在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出軸上安裝一套齒輪機(jī)減速,采用一級(jí)減速,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出軸與齒輪相連,滾珠絲杠的軸頭與大齒輪相連。其中大齒輪設(shè)計(jì)成雙片結(jié)構(gòu),采用圖3-8所示的彈簧錯(cuò)齒法消除側(cè)隙。已知工作臺(tái)的脈沖當(dāng)量=0.004mm/脈沖,滾珠絲杠的的導(dǎo)程Ph=5mm, 初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角=0.75。根據(jù)式(3-12),算得減速比:=(0.755)/(3600.004)=25/10本設(shè)計(jì)選用常州市新月電機(jī)有限公司生產(chǎn)的JBF-3型齒輪減速箱。大小齒輪模數(shù)均為1mm,齒數(shù)比為75:30,材料為45調(diào)質(zhì)鋼,齒表面淬硬后達(dá)到55HRC。減速箱中心距為(75+30)1/2mm=57mm,小齒輪厚度為20mm,雙片大齒輪厚度均為10mm。4.6 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的計(jì)算與選型4.6.1 計(jì)算加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jeq 已知:滾珠絲杠的公稱直徑d0=20mm,總長(zhǎng)l=500mm,導(dǎo)程Ph=5mm,材料密度=7.8510-5kg/;移動(dòng)部件總重力G=800N;小齒輪齒寬b1=20mm.,直徑d1=30mm,大小齒輪齒寬b2=20mm,直徑d2=75mm;傳動(dòng)比i=25/10。如表4-1所示,算得各個(gè)零部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量如下: 滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Js=0.617kgcm2;拖板折算到絲杠上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jw=0.517kgcm2;小齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jz1=0.125 kgcm2;大齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jz2=4.877 kgcm2。初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的型號(hào)為90YBG2602,為兩相混合式,由常州寶馬集團(tuán)公司生產(chǎn),二相八拍驅(qū)動(dòng)時(shí)的步距角為0.75,從表(4-5)查得該型號(hào)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jm=4 kgcm2。則加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為:=5.087 kgcm24.6.2 計(jì)算加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩Teq 分快速空載和承受最大負(fù)載兩種情況進(jìn)行計(jì)算。1) 快速空載起動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩由式(4-8)可知,包括三部分;一部分是快速空載起動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩;一部分是移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩;還有一部分是滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩。因?yàn)闈L珠絲杠副傳動(dòng)效率很高,根據(jù)式(4-12)可知,相對(duì)于和很小,可以忽略不計(jì)。則有:=+ (6-13)根據(jù)式(4-9),考慮傳動(dòng)鏈的總效率,計(jì)算空載起動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上最大加速轉(zhuǎn)矩:= (6-14)其中: =1562.5r/min (6-15)式中空載最快移動(dòng)速度,任務(wù)書指定為3000mm/min;步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距角,預(yù)選電動(dòng)機(jī)為0.75;脈沖當(dāng)量,本例=0.004mm/脈沖。設(shè)步進(jìn)電機(jī)由靜止加速至所需時(shí)間,傳動(dòng)鏈總效率。則由式(6-14)求得:=由式(4-10)知,移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí),折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩為:= (6-16)式中導(dǎo)軌的摩擦因素,滾動(dòng)導(dǎo)軌取0.005垂直方向的銑削力,空載時(shí)取0傳動(dòng)鏈效率,取0.7最后由式(6-13)求得快速空載起動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩: =+=0.2988Nm (6-17) 2) 最大工作負(fù)載狀態(tài)下電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩由式(4-13)可知,包括三部分:一部分是折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩;一部分是移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩;還有一部分是滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩,相對(duì)于和很小,可以忽略不計(jì)。則有: =+ (6-18)其中折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩由公式(4-14)計(jì)算。有:再由式(4-10)計(jì)算垂直方向承受最大工作負(fù)載情況下,移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩:最后由式(6-18),求得最大工作負(fù)載狀態(tài)下電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩:=+=0.643N/m (6-19)最后求得在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩為:4.6.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的選定 考慮到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源受電網(wǎng)電壓影響較大,當(dāng)輸入電壓降低時(shí),其輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)下降,可能造成丟步,甚至堵轉(zhuǎn)。因此,根據(jù)來(lái)選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩時(shí),需要考慮安全系數(shù)。取K=4, 則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足: (6-20)初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的型號(hào)為90BYG2602,由表4-5查得該型號(hào)電動(dòng)機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩=6Nm??梢?jiàn),滿足要求。4.6.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能校核圖4.1 90BYG2602電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行矩頻特性曲線1)最快工進(jìn)速度時(shí)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務(wù)書給定工作臺(tái)最快工進(jìn)速度=400mm/min,脈沖當(dāng)量/脈沖,由式(4-16)求出電動(dòng)機(jī)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行頻率。從90BYG2602電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行矩頻特性曲線圖4.1可以看出在此頻率下,電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩5.6Nm,遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩=0.643Nm,滿足要求。2)最快空載移動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務(wù)書給定工作臺(tái)最快空載移動(dòng)速度=3000mm/min,求出其對(duì)應(yīng)運(yùn)行頻率。由圖4.1查得,在此頻率下,電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩=1.7Nm,大于快速空載起動(dòng)時(shí)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩=0.2988Nm,滿足要求。3)最快空載移動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率校核 與快速空載移動(dòng)速度=3000mm/min對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率為。查表4-5可知90BYG2602電動(dòng)機(jī)的空載運(yùn)行頻率可達(dá)20000,可見(jiàn)沒(méi)有超出上限。4)起動(dòng)頻率的計(jì)算 已知電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸不帶任何負(fù)載時(shí)的空載起動(dòng)頻率(查表4-5)。由式(4-17)可知步進(jìn)電動(dòng)機(jī)克服慣性負(fù)載的起動(dòng)頻率為:說(shuō)明:要想保證步進(jìn)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)不失步,任何時(shí)候的起動(dòng)頻率都必須小于。實(shí)際上,在采用軟件升降頻時(shí),起動(dòng)頻率選得更低,通常只有100。綜上所述,本次設(shè)計(jì)中工作臺(tái)的進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)選用90BYG2602步進(jìn)電動(dòng)機(jī),完全滿足設(shè)計(jì)要求。5.增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的選用本設(shè)計(jì)所選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)采用半閉環(huán)控制,可在電動(dòng)機(jī)的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器,用以檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應(yīng)與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角,可知電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)時(shí),需要控制系統(tǒng)發(fā)出個(gè)步進(jìn)脈沖??紤]到增量式旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的A、B相信號(hào),可以送到四倍頻電路進(jìn)行電子四細(xì)分,因此,編碼器的分辨力可選120線。這樣控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖,電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角,編碼器對(duì)應(yīng)輸出一個(gè)脈沖信號(hào)。此次設(shè)計(jì)選用的編碼器型號(hào)為:ZLK-A-120-05VO-10-H 盤狀空心型,孔徑10mm,與電動(dòng)機(jī)尾部出軸相匹配,電源電壓+5V,每秒輸出120個(gè)A/B脈沖,信號(hào)為電壓輸出。6. 繪制進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)示意圖進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)示意圖如圖6.1所示。圖6.1 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)示意圖7控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)根據(jù)任務(wù)書的要求,設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的硬件電路時(shí)主要考慮以下功能:(1) 接收鍵盤數(shù)據(jù),控制LED顯示(2) 接受操作面板的開(kāi)關(guān)與按鈕信息;(3) 接受車床限位開(kāi)關(guān)信號(hào);(4) 接受電動(dòng)卡盤夾緊信號(hào)與電動(dòng)刀架刀位信號(hào);(5) 控制X,Z向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)器;(6) 控制主軸的正轉(zhuǎn),反轉(zhuǎn)與停止;(7) 控制多速電動(dòng)機(jī),實(shí)現(xiàn)主軸有級(jí)變速;(8) 控制交流變頻器,實(shí)現(xiàn)主軸無(wú)級(jí)變速;(9) 控制切削液泵啟動(dòng)/停止;(10) 控制電動(dòng)卡盤的夾緊與松開(kāi);(11) 控制電動(dòng)刀架的自動(dòng)選刀;(12) 與PC機(jī)的串行通信。 CPU選用MCS-51系列的8位單片機(jī)AT89S52,采用8279,和W27C512,6264芯片做為I/O和存儲(chǔ)器擴(kuò)展芯片。W27C512用做程序存儲(chǔ)器,存放監(jiān)控程序;6264用來(lái)擴(kuò)展AT89S52的RAM存儲(chǔ)器存放調(diào)試和運(yùn)行的加工程序;8279用做鍵盤和LED顯示器借口,鍵盤主要是輸入工作臺(tái)方向,LED顯示器顯示當(dāng)前工作臺(tái)坐標(biāo)值;系統(tǒng)具有超程報(bào)警功能,并有越位開(kāi)關(guān)和報(bào)警燈;其他輔助電路有復(fù)位電路,時(shí)鐘電路,越位報(bào)警指示電路??刂葡到y(tǒng)原理框圖如圖7.1所示。圖7.1 控制系統(tǒng)原理框圖8.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源選用設(shè)計(jì)中X、Y向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)均為90BYG2602型,生產(chǎn)廠家為常州寶馬集團(tuán)公司。查表4-14,選擇與之匹配的驅(qū)動(dòng)電源為BD28Nb型,輸入電壓為1000VAC,相電流為4A,分配方式為二相八拍。該驅(qū)動(dòng)電源與控制器的接線方式如圖8.1所示。圖8.1 BD28Nb型驅(qū)動(dòng)電源接線圖9.致謝在此感謝幫助我的同學(xué)和老師,這次課程設(shè)計(jì)的完成,離不開(kāi)老師和同學(xué)的指導(dǎo)、幫助和鼓勵(lì)。通過(guò)這次的課程設(shè)計(jì),我對(duì)學(xué)習(xí)了機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的擬定有了一定的認(rèn)識(shí),對(duì)傳動(dòng)元件和導(dǎo)向元件如滾珠絲杠螺母副等的工作原理,設(shè)計(jì)計(jì)算方案的工作原理,設(shè)計(jì)計(jì)算的選用原則,電動(dòng)機(jī)的工作原則,選擇控制驅(qū)動(dòng)方式都有了一定的認(rèn)識(shí)。在今后的學(xué)習(xí)生活中,這次課程設(shè)計(jì)的經(jīng)歷將起到重要幫助作用。指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ):成績(jī)?cè)u(píng)定: 指導(dǎo)教師: 年 月 日ut2ApOdfXXc02GyBKsKCWw97MrqqWhoj5TL15Zt6jIPYytYCummtARp3v1N5luizi3xh3BhWYreKO8d9g7nmZQoWPJeTLDrw08gVS8DsDQQYGC3cE7moO2tLF0Jf1gK74IUXyBmtIVR97CkrfVqULT5fn2t6MpJR6rbzVPSortZvIj5NB5ndVvSr4iWr1TwLFKgLSPzuhRjQ3CmZU98eUOuijdLSZqPmvrw9zKupxf8WFUG9l2G9277g2rTipa1YpCZEuqxpKBhtVDCooQOzxUz3vJrZmOcijyM62zchmeooTYes8EBMm932tbz2Yo09RtsZEYS8Zrd2Yktj8l6jEAzVAjnfbtryLvsm6oFbfToXVRFFn7OwIYgJlamkUNXJYbz5Rrb7r4VsuR9zpfZFMfsjhcfCA37lNW2VVLRKN7R8psz1BN6oRic5hU5Z6HCxAYqyNPOG8duYbAwqSl20CSg06Dh2sM8HLtgPkIcSkrgOPDpuHBj1LmPk7lYdvC6NNMwL3fwhZFTFVYAARY7lHSSxJ10V3pH3Y19BxYR77Ib7CpZSu2tijqe3hKqkKAu9KSkCpHKXUIKvvyJZpg2YijRkqfbGgOvyqKuxNWI9oMnJtt6QilZxtyrF7d20FbmabcfiixrQKUsVNXBPPFUXyQ1fJSKFSUbkgs2DUVQC9sz4JkbgN4Qqv66pyoARjurNFJ3TxyfclZiEePtwFJthphEipDFNqnR2HjQKV2DzWtMPDJQkBcXmovdsjqCTJagjMdLsKPgaD2s0H0vmZGAHt36gyUEZ7UmANk1ndREuBeqdgrx0venqGnsyIB2ilq3SIQrNL4m56t7Z8Y8da5K0KUpn5Nzg4JvjdtfFHyt82AoGQkXo4VBLmLEiy2P7HtHBho07rCfttxodYDPPdtQsO7wxD0J6fKKlGm4woDzplhtRr2XgqN13hqy59zU1GegDyQniHNTaVSieueFQcYfUCJwd3vk5I7YKmhunDmIZ ut2ApOdfXXc02GyBKsKCWw97MrqqWhoj5TL15Zt6jIPYytYCummtARp3v1N5luizi3xh3BhWYreKO8d9g7nmZQoWPJeTLDrw08gVS8DsDQQYGC3cE7moO2tLF0Jf1gK74IUXyBmtIVR97CkrfVqULT5fn2t6MpJR6rbzVPSortZvIj5NB5ndVvSr4iWr1TwLFKgLSPzuhRjQ3CmZU98eUOuijdLSZqPmvrw9zKupxf8WFUG9l2G9277g2rTipa1YpCZEuqxpKBhtVDCooQOzxUz3vJrZmOcijyM62zchmeooTYes8EBMm932tbz2Yo09RtsZEYS8Zrd2Yktj8l6jEAzVAjnfbtryLvsm6oFbfToXVRFFn7OwIYgJlamkUNXJYbz5Rrb7r4VsuR9zpfZFMfsjhcfCA37lNW2VVLRKN7R8psz1BN6oRic5hU5Z6HCxAYqyNPOG8duYbAwqSl20CSg06Dh2sM8HLtgPkIcSkrgOPDpuHBj1LmPk7lYdvC6NNMwL3fwhZFTFVYAARY7lHSSxJ10V3pH3Y19BxYR77Ib7CpZSu2tijqe3hKqkKAu9KSkCpHKXUIKvvyJZpg2YijRkqfbGgOvyqKuxNWI9oMnJtt6QilZxtyrF7d20FbmabcfiixrQKUsVNXBPPFUXyQ1fJSKFSUbkgs2DUVQC9sz4JkbgN4Qqv66pyoARjurNFJ3TxyfclZiEePtwFJthphEipDFNqnR2HjQKV2DzWtMPDJQkBcXmovdsjqCTJagjMdLsKPgaD2s0H0vmZGAHt36gyUEZ7UmANk1ndREuBeqdgrx0venqGnsyIB2ilq3SIQrNL4m56t7Z8Y8da5K0KUpn5Nzg4JvjdtfFHyt82AoGQkXo4VBLmLEiy2P7HtHBho07rCfttxodYDPPdtQsO7wxD0J6fKKlGm4woDzplhtRr2XgqN13hqy59zU1GegDyQniHNTaVSieueFQcYfUCJwd3vk5I7YKmhunDmIZ17

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