課程設(shè)計(jì)說明書 氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

目錄之中。機(jī)電工程學(xué)院課課程程設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)說說明明書書 設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)題目: : 氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名：學(xué)生姓名： 學(xué)學(xué) 號：號： 2009480520094805 專業(yè)班級：專業(yè)班級： 機(jī)制機(jī)制 F09F09 指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師： 2012 年年 12 月月 12 日日I內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從工業(yè)機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。在我國，近幾年也有較快的發(fā)展，并取得了一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)等部門的重視。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。機(jī)械手一般由耐高溫、抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。PLC 可以按照所需要求完成機(jī)械手的設(shè)計(jì)，使機(jī)械手的設(shè)計(jì)簡單化，大大節(jié)省了時(shí)間。本文應(yīng)用西門子 S7200 系列 PLC 來實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)機(jī)械手的搬運(yùn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）的控制功能。利用可編程技術(shù)結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制氣動(dòng)機(jī)械手完成各種動(dòng)作。該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、可靠穩(wěn)定、容易控制等優(yōu)點(diǎn)。 關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：氣動(dòng)機(jī)械手；S7200 系列 PLC；CPU226；I目目 錄錄第第 1 1 章章 引引 言言1第第 2 章章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)22.1 程序設(shè)計(jì)的基本思路22.2 氣動(dòng)機(jī)械手的控制要求22.3 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能22.3.1 硬件結(jié)構(gòu)22.3.2 氣動(dòng)機(jī)械手的操作功能3第第 3 3 章章 PLCPLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)43.1 可編程控制器的 CPU 選擇43.2 氣動(dòng)機(jī)械手的 I/O 地址分配表43.3 PLC 的輸入輸出設(shè)備接線圖 53.4 氣動(dòng)機(jī)械手控制流程圖63.5 程序設(shè)計(jì)梯形圖73.6 語句表153.7 PLC 程序調(diào)試23結(jié)論結(jié)論30設(shè)計(jì)總結(jié)設(shè)計(jì)總結(jié)31謝辭謝辭32參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)331第第 1 1 章章 引引 言言由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動(dòng)、易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作。而氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速、易實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)、易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作等優(yōu)點(diǎn)。所以，氣動(dòng)機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等?，F(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了氣動(dòng)機(jī)械手。車身在每個(gè)工序的移動(dòng)；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點(diǎn)焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點(diǎn)焊，都采用了各種特殊功能的氣動(dòng)機(jī)械手。高頻率的點(diǎn)焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個(gè)工序過程的高度自動(dòng)化，堪稱是最有代表性的氣動(dòng)機(jī)械手應(yīng)用。2第第 2 2 章章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)2.12.1 程序設(shè)計(jì)的基本思路程序設(shè)計(jì)的基本思路在進(jìn)行程序設(shè)計(jì)時(shí)，首先應(yīng)明確對象的具體控制要求，然后根據(jù)程序的控制要求畫出程序工作狀態(tài)流程圖，最后根據(jù)程序工作狀態(tài)流程圖及程序的控制要求畫出梯形圖。由于 CPU 對程序的串行掃描工作方式，會造成輸入輸出的滯后。而由掃描方式引起的滯后時(shí)間，最長可達(dá)兩個(gè)掃描周期，程序越長，這種滯后越明顯，則控制精度就越低。因此，在實(shí)現(xiàn)控制要求的基礎(chǔ)上，應(yīng)使程序盡量簡潔緊湊，這樣有利于程序的運(yùn)行。另一方面，同一控制對象，根據(jù)生產(chǎn)的工藝流程不同，控制要求或控制時(shí)序會發(fā)生變化。此時(shí)，要求程序修改方便、簡單，即要求程序有較好的柔性，這樣在修改程序時(shí)能節(jié)省很多時(shí)間。下面介紹一種基于 PLC 的氣動(dòng)機(jī)械手的控制方法。機(jī)械手的控制屬順序控制，采用步進(jìn)指令，首先應(yīng)畫出機(jī)械手工作狀態(tài)流程圖，然后根據(jù)流程圖所提供的思路進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。2.22.2 氣動(dòng)機(jī)械手的控制要求氣動(dòng)機(jī)械手的控制要求1、氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移動(dòng)分別由不同的雙線圈電磁閥實(shí)現(xiàn)，電磁閥線圈失電時(shí)能保持原來的狀態(tài)，必須驅(qū)動(dòng)反向的線圈才能反向運(yùn)動(dòng)。2、上升、下降的電磁閥線圈分別為 YV2、YV1，右行、左行的電磁閥線圈為YV3、YV4。3、機(jī)械手的夾鉗由單線圈電磁閥 YV5 來實(shí)現(xiàn)。線圈通電時(shí)夾緊工作，斷電時(shí)松開工作。 4、機(jī)械手的夾鉗的松開，夾緊通過延時(shí) 1.7s 實(shí)現(xiàn)。5、機(jī)械手下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān) SQ1、SQ2、SQ3、SQ4 來實(shí)現(xiàn)。2.32.3 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能2.3.12.3.1 硬件結(jié)構(gòu)硬件結(jié)構(gòu)機(jī)械手用來將工件從 A 點(diǎn)搬運(yùn)到 B 點(diǎn)（如圖 2-1），輸出 Q0.1 為 1 時(shí)工件被夾緊，為 0 時(shí)被松開。工作方式選擇開關(guān)的 5 個(gè)位置分別對應(yīng)于 5 種工作方式，操作面板下部的 9 個(gè)按鈕式手動(dòng)按鈕分別對用于緊急停車、啟動(dòng)、停止、下降、上升、右行、左行、夾緊、松開。為了保證在緊急情況下（包括 PLC 發(fā)生故障時(shí)）能可靠地切斷負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器 KM。PLC 開始運(yùn)行時(shí)按下“負(fù)載電源”按鈕，使 KM 線圈得電3并自鎖，KM 的主觸點(diǎn)接通，給外部負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時(shí)用“緊急停車”按鈕斷開負(fù)載電源。機(jī)械手示意圖如圖 2-1 所示。圖 2-1 機(jī)械手示意圖2.3.22.3.2 氣動(dòng)機(jī)械手的操作功能氣動(dòng)機(jī)械手的操作功能系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、連續(xù)、單步和回原點(diǎn)五種工作方式（如圖 2-2）。在手動(dòng)工作方式下，用 I0.5I1.2 對應(yīng)的 6 個(gè)按鈕分別獨(dú)立控制機(jī)械手的升、降、左右行和夾緊松開。在單周期的工作方式下，按下啟動(dòng)按鈕 I2.6 后，從初始步 M0.0 開始，機(jī)械手按順序功能圖的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。在單步工作方式下，從初始步開始，按一下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停留在該步，再按一下啟動(dòng)按鈕，又往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。圖 2-2 操作面板4第第 3 3 章章 PLCPLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.13.1 可編程控制器的可編程控制器的 CPUCPU 選擇選擇根據(jù)設(shè)計(jì)可知需要 17 個(gè)輸入接口，5 個(gè)輸出接口，通過查閱手冊選擇 S7-200 CPU226 基本單元（24DI/16DO 出）1 臺。CPU226 有 24 個(gè)輸入端口，16 個(gè)輸出端口，滿足氣動(dòng)機(jī)械手對輸入輸出端口的要求，不需要再增加擴(kuò)展單元，它屬于整體式結(jié)構(gòu)。整體式 PLC 具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、價(jià)格低的優(yōu)點(diǎn)。一般小型或超小型 PLC多采用這種結(jié)構(gòu)。模塊式 PLC 把各個(gè)組成部分做成獨(dú)立的模塊，如 CPU 模塊、輸入模塊、輸出模塊、電源模塊等。綜上所述，應(yīng)選擇 S7-200CPU226 基本單元。3.23.2 氣動(dòng)機(jī)械手的氣動(dòng)機(jī)械手的 I/OI/O 地址分配表地址分配表氣動(dòng)機(jī)械手的 I/O 地址分配表如表 3-1 所示。表 3-1 I/0 地址分配表控制信號信號名稱元件名稱元件符號地址編碼下降停止下限位開關(guān)SQ1I0.0上升停止上限為開關(guān)SQ2I0.1右行停止右限位開關(guān)SQ3I0.2左行停止左限位開關(guān)SQ4I0.3下降下降按鈕SB3I0.4上升上升按鈕SB4I0.5右行右行按鈕SB5I0.6左行左行按鈕SB6I1.7夾緊夾緊按鈕SB7I1.0松開松開按鈕SB8I1.1手動(dòng)操作手動(dòng)開關(guān)SA1-0I2.0回原點(diǎn)操作回原點(diǎn)開關(guān)SA1-1I2.1單步操作單步開關(guān)SA1-2I2.2單周期操作單周期開關(guān)SA1-3I2.3連續(xù)操作連續(xù)開關(guān)SA1-4I2.4急停急停按鈕SB9I2.5啟動(dòng)啟動(dòng)按鈕SB1I2.6輸入信號停止停止按鈕SB2I2.7下降下降電磁閥YV1Q0.1夾松夾松電磁閥YV5Q0.0上升上升電磁閥YV2Q0.2右行右行電磁閥YV3Q0.3輸出信號左行左行電磁閥YV4Q0.453.33.3 PLCPLC 的輸入輸出設(shè)備接線圖的輸入輸出設(shè)備接線圖PLC 外部接線圖的輸入輸出設(shè)備、負(fù)載電源的類型等的設(shè)計(jì)應(yīng)結(jié)合系統(tǒng)的控制要求來進(jìn)行具體分析和設(shè)定。PL C 的外部接線圖應(yīng)盡量做到簡潔明了以便于觀察，出現(xiàn)故障時(shí)也便于維修，這樣的外部接線圖才是合理的外部接線圖。氣動(dòng)機(jī)械手控制外部接線圖如圖 3-1 所示。 圖 3-1 PLC 的輸入輸出設(shè)備的接線圖 63.43.4 氣動(dòng)機(jī)械手控制流程圖氣動(dòng)機(jī)械手控制流程圖原理：接通電源使系統(tǒng)啟動(dòng)開始掃描，掃描手動(dòng)時(shí)判斷手動(dòng)按鈕是執(zhí)行手動(dòng)操作；掃描回原點(diǎn)開關(guān)，是執(zhí)行回原點(diǎn)操作；掃描單步開關(guān)，是執(zhí)行單步操作；掃描單周期開關(guān)，是檢測是否在原點(diǎn)，是執(zhí)行單周期操作；掃描連續(xù)操作，是檢測是否在原點(diǎn)，是執(zhí)行連續(xù)操作。除了連續(xù)操作以外，其他操作執(zhí)行完以后自動(dòng)重新掃描。 圖 3-2 氣動(dòng)機(jī)械手控制流程圖73.53.5 程序設(shè)計(jì)梯形圖程序設(shè)計(jì)梯形圖A8A B9BC10CD11DE12EF13FG14G 153.63.6 語句表語句表ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1TITLE=程序注釋：主程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：調(diào)用公用子程序LD SM0.0CALL SBR0Network 2 / 調(diào)用手動(dòng)子程序LD I2.0CALL SBR1Network 3 / 調(diào)用自動(dòng)回原位子程序LD I2.1CALL SBR2Network 4 / 調(diào)用單步，單周期和連續(xù)子程序LD I2.4O I2.3O I2.2CALL SBR3Network 5 / 機(jī)械手下降LD M2.0O M2.4AN I0.0LD M3.4OLDAN I2.5AN M4.0= Q0.1Network 6 / 機(jī)械手夾緊LD M2.1O M3.116S Q0.0TON T37, 17Network 7 / 機(jī)械手松開LD M2.5O M3.2O M4.2O M4.3R Q0.0, 1TON T38, 17Network 8 / 機(jī)械手上升LD M2.2O M2.6AN I0.1LD M3.3O M4.3OLDAN I2.5= Q0.2Network 9 / 機(jī)械手右行LD M2.3AN I0.2O M3.5OLD AN I2.5AN M4.1= Q0.3Network 10 / 機(jī)械手左行LD M2.7AN I0.3O M3.6O M4.4AN I2.517= Q0.4END_ORGANIZATION_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0TITLE=子程序注釋BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_1:SBR1TITLE=子程序注釋公用子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：判斷機(jī)械手是否在原點(diǎn)LD I0.3A I0.1AN M4.5= M0.5Network 2 / 機(jī)械手回原點(diǎn)LD SM0.0O I2.0O I2.1LPSA M0.5S M0.0, 1LPPAN M0.5R M0.0, 1Network 3 / 系統(tǒng)進(jìn)入手動(dòng)，回原點(diǎn)工作方式LD I2.0O I2.1R M2.0, 1Network 4 / 系統(tǒng)進(jìn)入單步，單周期和連續(xù)工作方式LDN I2.418R M0.7, 1END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_2:SBR2TITLE=子程序注釋：手動(dòng)子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋機(jī)械手夾緊LD I1.0S M3.1, 1Network 2 / 上限位開關(guān)常閉LD I1.1R M3.2, 1Network 3 / 機(jī)械手上升直至上限位開關(guān)打開LD I0.5AN I0.1AN M3.4= M3.3Network 4 / 機(jī)械手下降直至下限為開關(guān)打開LD I0.4AN I0.0AN M3.3= M3.4Network 5 / 機(jī)械手左行直至左限位開關(guān)打開LD I0.7AN I0.3A I0.1AN M3.5= M3.6Network 6 / 機(jī)械手右行直至右限位開關(guān)打開LD I0.6AN I0.219A I0.1AN M3.6= M3.5END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_3:SBR3TITLE=子程序注釋：自動(dòng)回原點(diǎn)子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：工作方式調(diào)到回原點(diǎn)狀態(tài)，按下啟動(dòng)按鈕，M1.0 變?yōu)?ON,機(jī)械手上升到上限位LD I2.1A I2.6S M1.0, 1S M4.0, 1S M4.2, 1Network 2 / 機(jī)械手上升到上限位開關(guān)時(shí)上限位開關(guān)打開，左行，到左限位開關(guān)時(shí)LD M1.0A I0.1S M1.1, 1R M1.0, 1R M4.0, 1 S M4.1, 1Network 3 / 左限位開關(guān)打開，將步 M4.2 復(fù)位，LD M1.1A I0.3R M1.1, 1R M4.2, 1R M4.1, 1Network 4 / 回到初始位置，上限位開關(guān)常閉變常開LD M1.0AN I0.1= M4.3Network 5 20/ 回到初始位置，左限位開關(guān)常閉變常開LD M1.1AN I0.3= M4.4END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_4:SBR4TITLE=子程序注釋：單步，單周期，連續(xù)工作方式子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：機(jī)械手處于連續(xù)工作狀態(tài)LD I2.6O M0.7A I2.4AN I2.7= M0.7Network 2 / 允許機(jī)械手工作狀態(tài)發(fā)生步與步直接轉(zhuǎn)換LD I2.6EUON I2.2= M0.6Network 3 / 機(jī)械手下降LD M2.7A I0.3A M0.7LD M0.0A I2.6A M0.5OLDA M0.6O M2.0AN M2.1= M2.0Network 4 / 機(jī)械手夾緊21LD M2.0A I0.0A M0.6O M2.1AN M2.2= M2.1Network 5 / 延時(shí) 1.7 秒后，機(jī)械手夾緊LD M2.1A T37A M0.6O M2.2AN M2.3= M2.2Network 6 / 機(jī)械手右行LD M2.2A I0.1A M0.6O M2.2AN M2.3= M2.3Network 7 / 機(jī)械手下降LD M2.3A I0.2A M0.6O M2.3AN M2.4= M2.4Network 8 / 機(jī)械手松開LD M2.4A I0.0A M0.6O M2.522AN M2.6= M2.5Network 9 / 延時(shí) 1.7 秒后，機(jī)械手上升LD M2.5A T38A M0.6O M2.6AN M2.7= M2.6Network 10 / 機(jī)械手左行LD M2.6A I0.1A M0.6O M2.7AN M2.0AN M0.0= M2.7Network 11 / 判斷機(jī)械手工作狀態(tài)LD M2.7A I0.3AN M0.7A M0.6O M0.0AN M2.0= M0.0END_SUBROUTINE_BLOCKINTERRUPT_BLOCK INT_0:INT0TITLE=中斷程序注釋BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋END_INTERRUPT_BLOCK 23 3.73.7 PLCPLC 模擬調(diào)試模擬調(diào)試S7-200sim3.0 是西班牙 PLC 愛好者編寫的一個(gè) PLC 模擬仿真軟件。該軟件支持所有型號的 S7-200 系列 PLC。使用 S7-200sim3.0 可以模擬仿真大多數(shù) PLC 程序大大簡化了 PLC 程序調(diào)試步驟，縮短了程序調(diào)試時(shí)間。S7-200sim3.0 調(diào)試方法如下 ： 1.將在 Step 7 Micro/Win 中編譯正確的程序在文件菜單中導(dǎo)出為 AWL 文件； 2.打開仿真軟件 S7-200sim3.0，點(diǎn)“配置”-“CPU 型號” ，然后選擇 CPU 226； 3.點(diǎn)“程序”-“載入程序” ；4.選擇 Step 7 Micro/Win 的版本； 5.將先前導(dǎo)出的 AWL 文件打開；6.點(diǎn)“PLC”-“運(yùn)行” ，開始調(diào)試程序（一）判斷機(jī)械手是否處于原點(diǎn)。當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)位置時(shí)，即左、上限位開關(guān)打開，調(diào)試結(jié)果如下： （二）機(jī)械手自動(dòng)回原點(diǎn)。機(jī)械手先進(jìn)行向上運(yùn)動(dòng)，然后向左運(yùn)行至原點(diǎn)處。1.機(jī)械手先向上運(yùn)動(dòng)242.機(jī)械手行至上限位開關(guān)，機(jī)械手右移至原點(diǎn)。 （三）手動(dòng)子程序調(diào)試如下：(此處以向下、夾緊為例)25 1.按下啟動(dòng)按鈕，將旋轉(zhuǎn)按鈕調(diào)至手動(dòng)開關(guān)位置。按下下降開關(guān)，機(jī)械手下降。2.按下夾緊開關(guān)，機(jī)械手進(jìn)行夾緊操作。 （三）以連續(xù)調(diào)試（單周期）調(diào)試為例。 （單步、單周期調(diào)試與其基本相同，在此只介紹連續(xù)調(diào)試）261.氣動(dòng)機(jī)械手處于連續(xù)工作狀態(tài)。當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后，氣動(dòng)機(jī)械手下降。 2.機(jī)械手下降至下限位開關(guān)處，機(jī)械手開始夾緊，1.7s 以后上升。 273.機(jī)械手到達(dá)上限位，上限位開關(guān)打開，機(jī)械手右行。 4.機(jī)械手到達(dá)右限位，右限位打開，機(jī)械手開始下行。285.機(jī)械手下降至最低位，機(jī)械手放松。 6.機(jī)械手放松完，1.7s 以后上升。7.機(jī)械手行至上限位，機(jī)械手左行。29 8.機(jī)械手行至原點(diǎn)，開始下降。 30結(jié)結(jié) 論論氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移動(dòng)分別由不同的雙線圈電磁閥實(shí)現(xiàn)，電磁閥線圈失電時(shí)能保持原來的狀態(tài)，需驅(qū)動(dòng)反向德線圈才能反向運(yùn)動(dòng)。線圈通電夾緊，斷電松開；機(jī)械手的夾鉗的松開，夾緊通過延時(shí) 1.7s 實(shí)現(xiàn)；機(jī)械手的限位由四個(gè)行程開關(guān)來實(shí)現(xiàn)。本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于機(jī)加工生產(chǎn)、貨物調(diào)運(yùn)等場合。氣動(dòng)機(jī)械手因采用 PLC 控制，具有體積小、重量輕、控制方式靈活、可靠性高、操作簡單和容易維修等優(yōu)點(diǎn)。使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全又準(zhǔn)確，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。可編程控制器 PLC 以其豐富的 I/O 接口模塊、高可靠性，可以在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到十分重要的作用。31設(shè)計(jì)總結(jié)設(shè)計(jì)總結(jié)課程設(shè)計(jì)結(jié)束了，我自己感到收獲頗豐。由于機(jī)電傳動(dòng)的課程掌握的不是很好，在課程設(shè)計(jì)的開始階段，自己基本上沒有思緒，很難下手去做課程設(shè)計(jì)。有問題不怕，就怕不解決問題。就這樣先完善知識儲備，然后一步一步開始著手做課程設(shè)計(jì)。隨著現(xiàn)代化制造的不斷發(fā)展，越來越多的企業(yè)選擇自動(dòng)化的生產(chǎn)線，機(jī)械手更作為現(xiàn)代制造中不可缺少的一部分。通過這次課程設(shè)計(jì)，我學(xué)會了用 PLC 對機(jī)械手的簡單的控制，更加明白了知識的重要性。同時(shí)在此次課程設(shè)計(jì)中，我發(fā)現(xiàn)了自己的知識確實(shí)有很多的不足，很多理解不到位或是沒有接觸過的知識，作為機(jī)械的學(xué)生，我們必須要扎實(shí)自己的基礎(chǔ)知識，只有這樣才能制造出合格的產(chǎn)品。雖然自己用心的做此次課程設(shè)計(jì)，但是由于自己的知識水平有限，難免會有考慮不周之處，希望老師予以批評指正！ 32謝謝 辭辭在這里，首先指導(dǎo)本次課程設(shè)計(jì)的王宗才老師表達(dá)最誠摯的感謝！“王老師，您辛苦了！”。王老師對我們嚴(yán)格要求，細(xì)心指導(dǎo)，每天都過來指導(dǎo)我們的設(shè)計(jì)，對于我們的問題都予以認(rèn)真的講解。最讓我感動(dòng)的是他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)慕跳P和認(rèn)真務(wù)實(shí)的工作態(tài)度，這是我們現(xiàn)在大學(xué)生最應(yīng)該學(xué)習(xí)的。對待知識學(xué)習(xí)的態(tài)度應(yīng)該更加認(rèn)真一些，務(wù)實(shí)一些！我相信通過這次的課程設(shè)計(jì)，我們在今后的學(xué)習(xí)中，會更加用心一些！同時(shí)在這次設(shè)計(jì)中，由于自己的專業(yè)知識掌握的不夠扎實(shí)，理解不夠到位，很多同學(xué)都給與一一解答，在此一并予以感謝！33參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1王宗才機(jī)電傳動(dòng)與控制北京：電子工業(yè)出版社，20112黃凈電器與 PLC 控制技術(shù)北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20023阮友德電氣控制與 PLC 實(shí)訓(xùn)教程北京：人民郵電出版社，20064李媛PLC 原理與應(yīng)用北京：北京郵電大學(xué)出版社，20095周惠文可編程控制器原理與應(yīng)用北京：電子工業(yè)出版社，20076胡學(xué)林電氣控制及 PLC北京：冶金工業(yè)出版社，19977廖常初PLC 編程及應(yīng)用北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20028孫振強(qiáng)可編程控制器原理及應(yīng)用教程北京：清華大學(xué)出版社，20059 張州，劉廣瑞，杜大軍.基于PLC 控制的氣動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng).機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與應(yīng)用，2004(3).