帝人減速機(jī)RV中文版

imnnmEISO MMJQA-11MNa btesco過(guò)載的特點(diǎn) ,所以具有l(wèi)aPRECISIONREACHESA NEW LEVELZIEDDHIVEMRV減速機(jī)是采用了 pianocentric： 高精密控制用減速機(jī)。Li由于該減速機(jī)同時(shí)咬合齒輪數(shù)銀 輕量特點(diǎn)的同時(shí)，也具有高剛袖 另外，由于間隙、旋轉(zhuǎn)振動(dòng)、慣 好的加速性能，可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)精度。在產(chǎn)業(yè)用機(jī)械手、機(jī)床、裝配裝置搬建裝 域取得一定成績(jī)。w請(qǐng)務(wù)必考慮使用rv系列。PRECISIONREACHESA NEW LEVELfinnaniiEMRV減速機(jī)是采用了 planocentric方式的減速結(jié)構(gòu)的 高精密控制用減速機(jī)。由于該減速機(jī)同時(shí)咬合齒輪數(shù)較多，所以具備小型、 輕量特點(diǎn)的同時(shí)，也具有高剛性、耐過(guò)載的特點(diǎn)。 另外，由于間隙、旋轉(zhuǎn)振動(dòng)、慣性小，所以具有良 好的加速性能，可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)并獲取正確的位置 精度。在產(chǎn)業(yè)用機(jī)械手、機(jī)床、裝配裝置、搬運(yùn)裝置等領(lǐng) 域取得一定成績(jī)。請(qǐng)務(wù)必考慮使用RV系列。Reducer For High Precision Control精密控制用咼剛性減速機(jī)技術(shù)資料集n型號(hào)表示應(yīng)用示例O N T E N T S1376保修30RVIE洲寶RVIC訓(xùn)寶10額定表11選定13選定流程圖132強(qiáng)度與壽命15&21啟動(dòng)停止時(shí)的允許轉(zhuǎn)矩15大允許轉(zhuǎn)矩1523額定壽命15&3主軸承的功率1631力矩剛性1632允許力矩165-3-3K時(shí)涇大允許力矩176各性能18I剛性（彈賛常數(shù)、空轉(zhuǎn)）與齒隙-18 扭曲角的計(jì)算示例1862振動(dòng)19&3角度傳遞誤差19&4無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩2065增速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩206低溫待性21&7功率表227設(shè)計(jì)方面的注憲事項(xiàng)2371裝配精度2372努配耍翎237-2-1輸出軸螺栓緊固型23722輸岀軸銷并用緊固型2473螺栓緊固轉(zhuǎn)矩、允許傳遞轉(zhuǎn)矩25 74安裝輸入齒輪26741RV6E、20E. 40E裝配偷入齒輪時(shí)的注竜事項(xiàng) 一277-4-2能貫通減速機(jī)內(nèi)的速比與不能貫通的速比 277-4-3不能貫通的速比的安裝示例一2875潤(rùn)滑287-5-1滑脂潤(rùn)滑288 外形寸法図314 RVE系列1特點(diǎn)2構(gòu)造和工作原理553旋轉(zhuǎn)方向與速比564額定表575選定59選定流程圖59&2強(qiáng)度與壽命61&21啟動(dòng).停止時(shí)的允許轉(zhuǎn)矩615-2-28時(shí)廉大允許轉(zhuǎn)矩6123額定壽命6103主軸承的功率6231力矩剛性6232允許力矩625-3-388時(shí)最大允許力矩636各性能64I剛性（彈實(shí)常數(shù).空轉(zhuǎn)與齒隙一64&仁1扭曲角的計(jì)算示例64&2振動(dòng)5&3角度傳逼誤差6564無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩66&5增速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩6666低溫待性67&7功率表687設(shè)計(jì)方面的注竜事項(xiàng)6971裝配箱度27-1-1RV-10C 500C的蕓配汗度6972減速機(jī)裝配要領(lǐng)707-2-1低速管裝配示例 7Q7-2-2輸出軸螺検緊固型的裝配示例（RV10C - 500C）70 723輸出紬通孔蟻程緊固塑苣裝配示例（RV-27C- 50C. 100C. 200C）71724偷岀軸通孔螺栓緊囚型的裝配示例（RV10C、32JC） 7173中心齒輪、輸入齒輪72731中心齒輪與輸入齒輪的精度72732標(biāo)準(zhǔn)中心齒輪7274螺栓麻固轉(zhuǎn)矩.允許傳遞轉(zhuǎn)矩一7375安裝輸入齒輪7476潤(rùn)滑7477保修768外形尺寸圖775 RVE系列1構(gòu)造912旋轉(zhuǎn)方向與速比923額定表934選定9541選定流程圖9542強(qiáng)度與壽命974-2-1啟動(dòng).停止時(shí)的允許轉(zhuǎn)矩97422說(shuō)時(shí)最大允許轉(zhuǎn)矩974-2-3額定壽命975各性能98剛性（彈實(shí)常數(shù)、空轉(zhuǎn)）與齒隙一98511扭曲角的計(jì)算示例98手2振動(dòng)993角度傳遞誤差954無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩10055增速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩0056低溫特性10157功率表1026設(shè)計(jì)方面的注意事項(xiàng)103裝配精度103&2安裝示例104621RV減速機(jī)的安裝孔形狀1046-2-2RV減速機(jī)的嵌合104&3裝配要領(lǐng)105RV-15. 30裝配示例105RV-60 RV-550裝配示例10764螺栓賞固轉(zhuǎn)矩、允許傳遞轉(zhuǎn)矩一10965安裝輸入齒輪1106-5-1裝配RV15. 30輸入齒輪時(shí)的注意事項(xiàng)1106-5-2能貫通減速機(jī)內(nèi)的速比與不能貫通的速比116-5-3不能貫通的速比的安裝11166潤(rùn)滑1116&1潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑1167保修1127外形尺寸圖113卷尾訂購(gòu)腋速機(jī)時(shí)的確認(rèn)事項(xiàng)潤(rùn)滑脂MolywhiteRENo.OO*的簡(jiǎn)介MolywhiteRENo.OO 的訂單型號(hào)表ZF RV-E系列訂購(gòu)、咨詢時(shí).請(qǐng)按下述型號(hào)標(biāo)記進(jìn)行指示。RV80E型號(hào)名稱框編號(hào)名稱柩編號(hào)66(58)2017 (167)4042(412)8080(784)110110(1.078)160160(1.568)320320 (3,136)450450 (4,410)特殊構(gòu)造叵主紬承內(nèi)置型湖型蒯緊 出固出用 輸緊輸并輸入齒輪 輸入花鍵形狀回標(biāo)準(zhǔn)尺寸產(chǎn)品（細(xì)軸型）標(biāo)準(zhǔn)尺寸產(chǎn)品（粗軸型） 特殊（無(wú)）速比值（減速比=吉）V例.RV-80E的情況R| 軸轉(zhuǎn)動(dòng)的情況 | 57.81J01.121.153 |注）1其他類型請(qǐng)參昭額定表2 請(qǐng)按軸轉(zhuǎn)動(dòng)的速比值進(jìn)行指示 RVC系列訂購(gòu)、咨詢時(shí)，請(qǐng)按下述型號(hào)標(biāo)記進(jìn)行指示型號(hào)名稱RV10036.75湖型 出固 輸緊 回孔型 通固 軸緊 出栓 輸螺 m中央齒輪形狀匹標(biāo)準(zhǔn)尺寸產(chǎn)品辺無(wú)框編號(hào)名稱框編號(hào)1山翟k去犯品価3id10(98)2727 (265)5050 (490)100100 (980)200200 (1.961)320320 (3.136)500500 (4.900)特殊構(gòu)造叵|中空型速比值（減速比二書）注）1表記的3675是衽RV-100C的情況下其他框編號(hào)的速比值請(qǐng)參照額定表 3 請(qǐng)按軸轉(zhuǎn)動(dòng)的速比值進(jìn)行指示， RV系列訂購(gòu)、咨詢時(shí).請(qǐng)按下述型號(hào)標(biāo)記進(jìn)行指示。型號(hào)名稱框編號(hào)名稱RV60121栓孔型 螺通固 軸型軸緊 出固岀栓 輸緊輸螺 Em 梅編號(hào)鋌定淪匕轉(zhuǎn)愆創(chuàng):Nr|1514(137)3034 (333)6065 (637)160160(1.568)320320 (3.136)450450 (4,410)550550 (5.390)輸入齒輪 輸入花鍵 形狀回標(biāo)準(zhǔn)尺寸產(chǎn)品細(xì)軸型）標(biāo)準(zhǔn)尺寸產(chǎn)品（粗軸型） 辺特殊（無(wú)速比值（減速比=）V例.RV-60的情況特殊構(gòu)造無(wú)記號(hào)標(biāo)準(zhǔn)型|R丨軸轉(zhuǎn)動(dòng)的情況57,81. 101注）1.其他類型請(qǐng)參照額定表.2.請(qǐng)按軸轉(zhuǎn)動(dòng)的速比值進(jìn)行指示。應(yīng)用示例機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸RV-C系列實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)軸節(jié)省空間的設(shè)計(jì)機(jī)械手側(cè)不需要主軸承l(wèi)HL_Z3機(jī)械臂RVC系列為了能在臂內(nèi)部穿插電纜，提高了耐 環(huán)境性增大動(dòng)作角度分度盤RVC系列可實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的中空構(gòu)造機(jī)械臂 RV七系列J機(jī)械手手腕軸RV-E系列如右圖所示.能夠在減速機(jī)內(nèi)郵 保持輸入齒絵詳情請(qǐng)咨詢本公司機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸RV系列RV-E系列特點(diǎn)銷齒輪機(jī)構(gòu)主軸承內(nèi)置機(jī)構(gòu)可靠性提高總成本降低安裝有徑向止推滾珠軸承.因此能夠支撐外 部負(fù)荷，力矩剛性、允許力矩大可以減少所需的構(gòu)成零部件的個(gè)數(shù)安裝方便2級(jí)減速機(jī)構(gòu)振動(dòng)小 GD2 小 RV齒輪的公轉(zhuǎn)速度變慢振動(dòng)減小能夠減小電機(jī)直結(jié)部(輸入齒輪)、慣性 減小滾轉(zhuǎn)接觸機(jī)構(gòu)啟動(dòng)功率優(yōu)異磨耗小.壽命長(zhǎng)齒隙小(larc.min.)使用滾動(dòng)軸承齒隙小(larc.min.)耐沖擊性強(qiáng) RV齒輪和銷的同時(shí)咬合數(shù)多I構(gòu)造和工作原理構(gòu)造工作原理RVE型減速機(jī)是2級(jí)減速型.第1減速部 正齒輪減速機(jī)構(gòu)輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到正齒輪.按齒數(shù)比進(jìn)行減速，這是第1減 速部-第2減速部差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)正齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈?減速部的輸入一在曲柄軸的偏心部分，通過(guò) 滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪另外.在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪的齒數(shù)多1個(gè)的銷，以 同等齒距排列。如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)正齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心 運(yùn)動(dòng)。此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)1周，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)1個(gè)齒 這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時(shí).外殼側(cè)成為輸出側(cè)。曲柄軸旋轉(zhuǎn)角（T旋轉(zhuǎn)舫80旋轉(zhuǎn)角360旋轉(zhuǎn)方向與速比RV七型減速機(jī)有很多使用方法.旋轉(zhuǎn)方向與速比如下圖所示。 請(qǐng)選擇最佳使用方法。久外殼因定輸入齒輪輸出的情況2軸固定外殼輸岀的情況G軸固定輸入齒輪輸岀的情況輸入齒輪囚定軸輸出的情況輸入：外殼R-1輸入齒輪固定外売輸岀的情況增速裝置輸入：軸I = R輸入：外殼 “（RT）-"I輸入:RR=1 i表示各種情況下的輸入相對(duì)應(yīng)的輸岀速度比。速度比I的十表示輸入與輸出為相同方向；則表示輸入與輸出 為相反方向.結(jié)構(gòu)圖軸轉(zhuǎn)動(dòng)的情況R = 1 +Z2 云Z1速比第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異.可以根據(jù)下列公式 所示的速比值算出R：速比值乙：輸入齒輪的齒數(shù)Z2：正齒輪的齒數(shù)Z3： RV齒輪的齒數(shù)乙：銷根數(shù)I :減速比額定表表1輸岀轉(zhuǎn)速(r/min)5101520253040速比值輸出 轉(zhuǎn)矩輸入 功率輸出 轉(zhuǎn)矩輸入 功率輸岀 轉(zhuǎn)矩輸入 功率輸出 轉(zhuǎn)矩輸入 功率輸出 轉(zhuǎn)矩輸入 功率輸岀 轉(zhuǎn)矩輸入 功率輸出 轉(zhuǎn)矩輸入 功率軸轉(zhuǎn) 動(dòng)(R)外殼 轉(zhuǎn)動(dòng)Nm(kgf-m)kWNm(kgf-m)kWNm(kgf-m)kWNm (kgf-m)kWNm(kgf-m)kWNm (kgf-m)kWNm(kgf-m)kWRV-6E3130101(10.3)0.0781(8.34)0.1172(7.39)0.1566(6.78)0.1962(6.34)0.2258(6.00)0.2554(5.50)0.30434253.552.559587978103102RV-20E5756231(23.6)0.16188(19.2)0.26167(17.0)0.35153(15.6)0.43143(14.6)0.50135(13.8)0.57124(12.7)0.708180105104121120141140161160RV-40E5756572(58.4)0.40465(47-4)0.65412(42.0)0.86377(38.5)1.05353(36.0)1.23334(34.1)1.40307.3)1.718180105104121120153152RV-80E57561.088(111)0.76885(90.3)1.24784(80.0)1.64719(73.4)2.01672(68.6)2.35637(65.0)2.67584(59.6)3.268180101100121120探 1(153)98(1(152)RV-110E81801.499(153)1.051.215(124)1.701.078(110)2.26990 (101)2.76925(94.4)3.23875(89.3)3.67804(82.0)4.49111110161160>2175.28174.28RV-160E81802.176(222)1.521.774(181)2.481.568(160)3.281,441(147)4.021,343(137)4.691,274(130)5.34101100129128145144171170RV-320E81804.361(445)3.043.538(361)4.943,136(320)6.572.881(294)8.052.695(275)9.412.548(260)10.7101100118.5117.5129128141140171170185184RV-450E81806.135(626)4.284.978(508)6.954.410(450)9.244.047(413)11.33.783(386)13.2101100118.5117.51291282154.8153.8171170細(xì) 92.4191.4注)1.請(qǐng)將入軸最高轉(zhuǎn)速設(shè)定為小于允許最高偷岀轉(zhuǎn)速翼速比值2. 偷入功$ (kW),考慮了減速機(jī)的功率.3. 軸岀轉(zhuǎn)矩(Nm)罡茯各偷岀轉(zhuǎn)速中將壽命時(shí)間設(shè)為固定得岀的值，N.TV =囚定)4. 額定轉(zhuǎn)矩蹇指輸岀轉(zhuǎn)速15r/mln時(shí)的輸出轉(zhuǎn)矩是計(jì)算壽命的基礎(chǔ)數(shù)值。額定壽命請(qǐng)參腕(15頁(yè)) 但是.RV-6E輸出轉(zhuǎn)數(shù)30r/mln時(shí)的輸出轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩.慣性力矩值是考慮了減速機(jī)本體和輸入齒絵的齒寬后的值不包括輸入齒鴕紬解的慣性力矩5060力矩 剛性 代表值 NnVarc.min. (kgf-m/ arc.min.)允許 力矩Nm(kgf-m)隕時(shí)最大 允許 力矩 Nm(kgf-m)允許最高 輸岀 轉(zhuǎn)速r/min啟動(dòng)、ffi 時(shí)的 允許轉(zhuǎn)矩 Nm (kgf-m)際時(shí)最大 允許轉(zhuǎn)矩Nm(kgf-m)空轉(zhuǎn)MAX.arc.min.彈簧常數(shù)代表值Nm-arc.min.(kgf-m/ arc.min.)慣性力矩I重星kg輸岀 轉(zhuǎn)矩輸入 功率輸岀 轉(zhuǎn)矩輸入 功率齒寬mm=GD2/4) 輸入軸曲值kg-m2Nm (kgf-m)kWNm (kgf-m)kW50(5.15)0.3547(4.87)0.40117 (12)196 (20)392(40)100117 (12)294(30)1.5120(2)63.75 x 血2.52.60 x 10-1.84 x 儕1.63x 10-1.09x 10-0.79 x 10弋115 (11-8)0.81110(11.2)0.92372(38)882(90)1,764 (180)75412(42)833(85)r49(5)81.08 x 10-54.70.65 x 10-50.45 x IO"50.37 x 10-50.29 x 10-50.24 x W5287(29.3)2.00271(27.7)2.27931 (95)1,666(170)3,332(340)701.029 (105)2,058(210)r108(11)103.75 x 10巧9.32.40 x 1(T1.72 x 10-51.43x 10-51.03 x 10-5546(55.7)3.81517(52.8)4.331,176 (120)螺栓緊因2,156 (220)螺検緊固4312 (440)701,960(200)螺栓緊固3.920 (400)r196 (20)108.28 x 10-5送固13.1并用12.75.65 x IO*54.40 x 10巧銷井用 1735 (177)銷并用 2J56 (220)銷井用 3J85 (325)3.53 x IO"52.63 x KT51,470(150)2,940(300)5,880(600)502.695(275)5,390(550)r294 (30)131.08 x 10-417.40.73 x 10-40.45 x IO40.40 x IO"42.940(300)3,920 (400)螺檢緊固7,840 (800)453.920(400)螺栓緊固7,840 (800)r392(40)151.96 10-426.41.51 x IO41.11 x 1(T4銷并用6,762 (690)銷并用6,615 (675)0.90 x IO40.76 x IO"44,900(500)螺栓緊E!7,056 (720)靈栓緊固14.112(1,440)357,840(800)蝮栓緊固15.680(1,600)r980 (100)165.23 x 10-444.34.00 x 10u3.28 x 10-42 95 x 10"4銷并用6,174 (630)銷并用10,976 (U20)銷井用12.250(1,250)2.63 x 10-42.01 x IO41.79 x 1(T7.448(760)&820(900)縹栓緊固17.640(1,800)2511,025(1.125)螺栓緊固 22.050 (2.250)r1,176(120)188.93 x IO"466.46.95 x IO45.75 x IO45.18 x W4銷并用13.524 (1,380)銷井用18.620 (1.900)4.08 x 10-43.58 x IO43.03 x 10-4RVIE洲寶6. 衽大于上述允許最高偷岀轉(zhuǎn)速的情況下使用時(shí).請(qǐng)向本公司咨詢7. 盂要上述速比以外的速比時(shí).請(qǐng)向本公司咨詢8探1RV-80E的R=153僅限于輸岀軸螺程賞固型"(37. 38頁(yè))探2該減速比不能整除154.8 2.013 "13"175.28-1,227192.41,3479偷岀轉(zhuǎn)速為正反切換時(shí)的轉(zhuǎn)速.不適用于單方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)；單方向連續(xù)朋轉(zhuǎn)長(zhǎng)時(shí)間使用時(shí)請(qǐng)聯(lián)系本公司5-1選定流程圖5-1選定流程圖研究負(fù)載特性請(qǐng)確認(rèn)作用于減速機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)。 左圖顯示1例。計(jì)算平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩仃m)計(jì)算平均輸出轉(zhuǎn)速(Nm)_呼小N, +呼十tn：Nn h爭(zhēng)V ti-Ni + b -Na + -tn-Mi卜 Nl + t? N? + + tr Nntl + b + +tn負(fù)載循環(huán)線圖放轉(zhuǎn)負(fù)轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)時(shí) (MAX)穩(wěn)定時(shí)停止時(shí) (MAX)董急停止 沖擊時(shí)負(fù)數(shù)轉(zhuǎn)矩NmTit2TaTem轉(zhuǎn)速"mlnNin2NaNem時(shí)間sec.tiut3tem區(qū)選定時(shí)的研究條件提高減速機(jī)的框編號(hào)?；蛘呓档拓?fù)載側(cè).(參照15頁(yè))計(jì)算壽命(Lh)Tout：推斷值NO研究主軸承功率謂確認(rèn)作用于減速機(jī)的 外部負(fù)荷的狀態(tài).研究力矩剛性W4+W2J0 3MtX1(P(S>b)（參照16頁(yè)）使用條件選定示例Ti = 2,500Nm Ta= 1.500Nm ti = 0.2sec.T2=500Nm Twn = 7,OOONm b = 0.5sec.0.2sec.0.05sec.RviE洲寶Ni= Na= 10r/min N2 = 20r/minNem = 20r/min研究負(fù)載特性 計(jì)算平均負(fù)裁轉(zhuǎn)矩T 九2x10x2.曲0.5x20x500t02x10x150o41 O.2xlOiO.5xiO2xlO 1.475Nm計(jì)算平均輸出轉(zhuǎn)速0210 + 0.520 + 0210150.2 + 0.5 + 02暫時(shí)選定RV-160E-129計(jì)算減速機(jī)的壽命是否滿足要求規(guī) 格值Lh=6,000x 磊X(HH)=7073Hr研究輸岀轉(zhuǎn)速最高輸岀轉(zhuǎn)速20r/min < 45r/min研究啟動(dòng)、停止時(shí)轉(zhuǎn)矩Ti = 2.500Nm < 3.920Nm1T3= 1.500Nm<3.920Nm研究緊急停止及外部沖擊轉(zhuǎn)矩 仏=7.000Nm < 7t840Nm7,06;)5x1,568 盧=1,6 次775 xCeT1_ 40x 豊 x0.05DU研究主軸承功率外部負(fù)荷條件Wi = 3,000N !, = 500mmW2= 1,500N200mm研究力矩剛性計(jì)算輸岀軸的傾斜角度是否滿足要 求規(guī)格值3.000 x 50011,500 x200=2.940x 1,0000.61(分)研究負(fù)戲力矩210.9ts 500 + . 605mm2Me = 300 x 0.605 十 1,500 x 0.20 = 2J15Nm<3.920Nm (RV-160E的允許力矩 滿足所冇要求規(guī)格.因此選定 RV-160E-1295-3主軸承的功率 5-2-1啟動(dòng).停止時(shí)的允許轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)(停止)時(shí)，附加旋轉(zhuǎn)部的慣性轉(zhuǎn)矩，給減速機(jī)施加大于穩(wěn)定負(fù) 載轉(zhuǎn)矩的負(fù)載轉(zhuǎn)矩“額定表(11頁(yè))中所示，表示其允許值.啟動(dòng)、停止時(shí)的允許轉(zhuǎn)矩在RV-6E的情況下為額定轉(zhuǎn)矩x 200%.其他 型號(hào)的情況下為額定轉(zhuǎn)矩x 250%o 5-2-2瞬時(shí)最大允許轉(zhuǎn)矩有時(shí)由于緊急停止或外部的沖擊，可能會(huì)給減速機(jī)施加較大的轉(zhuǎn)矩， 額定表(行頁(yè))中所顯示的值表示的是此時(shí)的瞬時(shí)最大允許轉(zhuǎn)矩值 注)1.受到?jīng)_擊轉(zhuǎn)矩時(shí).請(qǐng)參腕選定流程圖(13頁(yè))并且使用次數(shù)不能超過(guò)限制次瞬時(shí)量大轉(zhuǎn)矩2. 因型號(hào)不同.唄時(shí)最大允許轉(zhuǎn)矩在輸出軸!栓漲固型和輸出軸銷并用緊固型 中不同負(fù)載轉(zhuǎn)矩線圖負(fù)載轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)時(shí)送大轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定時(shí)轉(zhuǎn)矩5-3主軸承的功率5-3主軸承的功率停止時(shí)量大轉(zhuǎn)矩(-) 5-2-3額定壽命RVE型減速機(jī)的壽命受曲軸中使用的滾動(dòng)軸承的壽命的限制。咸速 機(jī)各種型號(hào).都按額定轉(zhuǎn)矩、額定輸出轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí).壽命時(shí)間按如 下設(shè)定n|表3 |5壽命時(shí)間：(Hr)LoK6.000將減速機(jī)實(shí)際安裝到裝潼并運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí).由于各負(fù)載條件不同，因比請(qǐng) 按下述計(jì)算公式求得壽命時(shí)間.型號(hào)額定轉(zhuǎn)矩(To)筱定輸出轉(zhuǎn)速(No)RV-6E58Nm30r/mlnRV-20E167Nm15r/rnlnRV-40E412NmRV-80E784NmRV-110 匚1,070NmR V-160E1,568NmRV-320E3.136NmRV-450E4.410Nm:所求壽命時(shí)間(Hr) Nw平均輸岀轉(zhuǎn)速(r/mln) Tm：平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩(Nm) No：額定輸岀轉(zhuǎn)速(r/mln) To :筱定轉(zhuǎn)矩(Nm)帚(即W2RVE型減速機(jī).其內(nèi)部安裝了徑向止推滾珠軸承.以便支撐外部 負(fù)荷 5-3-1力矩剛性受到外部負(fù)荷井產(chǎn)生負(fù)載力矩時(shí)，輸岀軸與負(fù)載力矩成正比傾斜。(b>b時(shí))的負(fù)載力矩值表示。 c WgW2by = Mtx 103力矩剛性表示的是主軸承的剛性，用傾斜單位角度(larc.min.)所需 :輸岀軸的傾斜角度(arc.mln.):力矩剛性(Nm/arc.mln.):負(fù)荷(N):到負(fù)荷作用點(diǎn)的距(mm):-j- - aX輸出軸安裝面到負(fù)荷點(diǎn)的距ffi(mm)I表5 |力矩剛性尺寸阿)型號(hào)Nm/arc.mln.探3bRV-6E11717.691.6RV-20E37220.1113.3RV-40E93129.6143.7RV-80EJ11,17633.4166.0R V-80E 探21J7637.4166.0RV-110E1.47032.2176.6R V-160E2.94047.8210.9RV-320E4.90056.4251.4RV-450E7.44869.0292.7偷岀軸螺栓汰固型 探2輸出軸銷并用賞固型 彳力矩剛性的數(shù)值為代表值 5-3-2允許力矩允許力矩表示可支I1TRV-E型減速機(jī)的減速機(jī)通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生的負(fù)裁力矩(啟動(dòng)、 停止時(shí)的力矩等)的允許值，負(fù)載力矩和推力負(fù)荷同時(shí)作用時(shí)，請(qǐng)?jiān)谠试S力矩線圖范圍內(nèi)使用。Me S允許力矩值Mc= Wife+Wafe (R2>b) ) /1,000Me:負(fù)載力矩(Nm)Wu W2 s 負(fù)荷(N)J(3:到負(fù)荷作用點(diǎn)的距漓(mm)(2 (令 b a<:偷岀軸安裝面到負(fù)荷點(diǎn)的距離(mm)注)因型號(hào)不同.允許力矩在輸出軸螺栓緊囚型和輸出軸銷井用素固型中不同允許力矩 Nm允許推力 NRV-6E1961,470RV-20E8823,920RV-40E1.6665J94RV-80E2.1567,840RV-80E三17357.840RV-110E2.94010.780RV-160E3.92014.700RV-320E7.05619.600R V-320E 探26.17419.600RV-450E&82024.500偷出軸螺栓緊囚型 探2輸出軸銷并用緊固型圖9 允許力矩線圖允許力楚（Nm） 5-3-3瞬時(shí)最大允許力矩有時(shí)由于緊急停止或外部的沖擊，可能會(huì)給減速機(jī)施加較大的力矩. 額定表（11頁(yè)）中所顯示的值表示的是此時(shí)的瞬時(shí)最大允許力矩值。注）因型號(hào)不同.瞬時(shí)最大允許力矩左輸岀軸螺栓緊固型和輸岀軸銷并用麻固型中不同各性能61剛性（彈簧常數(shù)、空轉(zhuǎn)）與齒隙固定輸入軸（輸入齒輪），然后向輸出軸（軸）施加轉(zhuǎn)矩，則會(huì)產(chǎn) 生與轉(zhuǎn)矩響應(yīng)的扭曲.并畫出滯后曲線.從該曲線獲取的彈簧常數(shù)、空轉(zhuǎn)表示減速機(jī)的剛性。RV減速機(jī)的這 種剛性很優(yōu)異。彈簧常數(shù)二導(dǎo)空轉(zhuǎn)指在額定轉(zhuǎn)矩的3%處的滯后曲線寬度的中間點(diǎn)的扭曲角齒隙指滯后曲線的轉(zhuǎn)矩"零”處的扭曲角， 6-1-1扭曲角的計(jì)算示例以RV-160E為例.求取單方向上施加轉(zhuǎn)矩時(shí)的扭曲角"1）負(fù)載轉(zhuǎn)矩為30Nm的情況扭曲角（STi）負(fù)載轉(zhuǎn)矩在空轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的情況第 x 1 （ar；min.） = o.32arc.min.以下2）負(fù)載轉(zhuǎn)矩為1.300Nm的情況扭曲角（ST2）負(fù)載轉(zhuǎn)矩在額定轉(zhuǎn)矩范團(tuán)內(nèi)的情況 ST2=y+ 1 "。臨4" = 3.70arc.min.注）1上述扭曲角是減速單體機(jī)的值.2. 關(guān)于空轉(zhuǎn)的特殊規(guī)格請(qǐng)咨詢本公司。型號(hào)彈黃常數(shù) Nm/arc.mln.空轉(zhuǎn)空轉(zhuǎn) arc.mln.空轉(zhuǎn) arc.mln 測(cè)呈轉(zhuǎn)矩 NmRV-6E20MAX1.5 1.76MAX1.5RV-20E49MAX1 5.00MAX1RV-40E108 12.3RV-COE196 23.5RV-110E294 32.3R V-160E392 47.0RV-320E980 94.0RV-450E1J76 132.06- 2振動(dòng)振動(dòng)是指施加慣性負(fù)裁并通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)圓周方向的扭轉(zhuǎn) 振動(dòng).如產(chǎn)業(yè)用機(jī)械等，在臂較的長(zhǎng)狀態(tài)下需要進(jìn)行正確且平穩(wěn)地輪廓控 制時(shí)是重要的特性“振動(dòng)特性的實(shí)測(cè)示例如下圖所示C6- 3角度傳遞誤差角度傳遞誤差（6er）是指輸入指示任意旋轉(zhuǎn)角（9n）時(shí)的理論輸出旋 轉(zhuǎn)角度與實(shí)際輸出旋轉(zhuǎn)角度（Gout）之間的差，用角度傳遞誤差（0er）O0er=Qout （R：速比值）實(shí)測(cè)示例如下圖所示。-23砂1aaaaaaaaaa LkyAV/V|m/|fyWvVT90180270輸岀軸1旋轉(zhuǎn)度）（測(cè)呈條件） 1型 號(hào)2. 裝配精度3. 負(fù)載條件360 檎出器6040200-205-60 角度傳遞誤r(秒)RV-320E-171建議精度（23頁(yè)） 無(wú)負(fù)載USR324寺UC101 （日本光學(xué)（株）制） 分辨率1秒6-4無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩?zé)o負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩是指無(wú)負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)減速機(jī)所需的輸入軸（輸入齒輪） 的轉(zhuǎn)矩下圖所示為無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的輸出軸換算值。請(qǐng)通過(guò)下列 公式計(jì)算電機(jī)軸換算的無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。電機(jī)軸換算無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩（Nm）鰻砸嚴(yán)如_（凡速比值）注）下00的值姥減速機(jī)單體磨合運(yùn)轉(zhuǎn)后的平均值圖13無(wú)負(fù)敘轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)地(岀紬)RV-450E392196RV-80ERV-40ERV-20ERV-6E206080（測(cè)呈條件）1. 外殼溫度2. 裝配精度 3潤(rùn) 滑RV-160ERV-110E3or建議精度（23頁(yè)）油脂（MolywhlteREOO）6-4無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩6-4無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩型號(hào)增速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩NmRV-6E10RV-20E42RV-40E47R V-80E70RV-110E80RV-160E110RV-320E220RV-450E27065增速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩増速啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩是指啟動(dòng)輸出軸所需的轉(zhuǎn)矩，大干增速啟 動(dòng)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩作用于輸出軸的狀態(tài)下.放開(kāi)輸入軸側(cè) （輸入齒輪側(cè)）則輸入軸（輸入齒輪）即可增速旋轉(zhuǎn)” 請(qǐng)注意a6-4無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩6-4無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩（測(cè)雖條件）1.裝配稱度 建議精度（23頁(yè)2潤(rùn)滑 油 （MolywhlteREOO）(測(cè)鼻條件)1.裝配箱度2潤(rùn)滑3.輸入轉(zhuǎn)速建議稱度(23頁(yè))油脂(MolywhlteREOO)2.000r/mln6七低溫特性(低溫域的無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩)減速機(jī)的使用溫度降低.則潤(rùn)滑劑的粘度增加從而導(dǎo)致無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn) 矩也增大。下圖顯示低溫域的無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩105 0 無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩旳(kc20w ) o 無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩"(N.m)O 55(2 ) 無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩佔(zhàn)RV-80E外殼溫度CC)(N.m)RV-110ERV-160E(N.m)外殼溫度CC)100M ) 無(wú)負(fù)fi轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩佔(zhàn)外殼溫度CC)89 鳥(niǎo)/1714 111W5011 m 無(wú)負(fù)栽轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩滬9.8491/81V1111/175.28RV-320ERV-450Er!(kc(N.m)oo o外殼溫度CC)/8/1/19 111- J O 無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Jf-67功率表(測(cè)呈條件) 1.外殼溫度 2裝配精度 3.潤(rùn) 滑3or建議稱度(23頁(yè))油脂(MolywhlteREOO)RVE訓(xùn)寶RV-20E功率曲線4998147(5)(10)(15)輸出轉(zhuǎn)矩(Nm)10r/min 30r/min 60r/min80604020 功率()196 N.m (20) (Kgf m)100100輸出轉(zhuǎn)矩(Nm)RV-40E功率曲線二 二11 -L98 (10)196294(20)(30)10r/min 25r/min 50r/mln392 (40)80604020 功率(%)輸岀轉(zhuǎn)矩(Nm)RV-110E功率曲線80RV-80E功率曲線490 N.m (50) (Kgf-m)294588882(30)(60)(90)輸岀轉(zhuǎn)矩(Nm)10r/mln 25r/min 40r/min80604020 功率()1J76 N.m (120) (Kgf-m)RV-320E功率曲線/882 (90)1,764 (180)2,646 (270)10r/mm 20r/mm 30r/min80604020 功率(%)3.528 N.m (360) (Kgf-m)輸出轉(zhuǎn)矩(Nm)功率()功率()-二二三/245490735(25)(50)(75)輸出轉(zhuǎn)矩(Nm)20604010r/min 25r/min 50r/min980 Nm(100) (Kgf-m)10020RV-160E功率曲線_ 一 二二一!/490 (50)980 (100) 輸出轉(zhuǎn)矩(Nm)1.470 (150)10r/min 25r/min 40r/minRV-450E功率曲線1.960 Nm (200) (Kgf-m)5r/min806040 功率()1,2252.4503.6754.900 N.m(125)(250)(375)(500) (Kgf-m)犠出轉(zhuǎn)矩(Nm)"殳計(jì)方面的注意事項(xiàng)X為了充分發(fā)揮rv七型減速機(jī)的性能，對(duì)裝配精度、安裝方法、潤(rùn)滑rw 以及密封進(jìn)行最佳設(shè)計(jì)是很重要的請(qǐng)閱讀完以下注意事項(xiàng)后進(jìn)行設(shè)計(jì)。在RV-E型減速機(jī)中，由于主軸承采用了徑向止推滾珠軸承，為了避 免徑向止推滾珠軸承保持器和電機(jī)安裝法蘭的接觸，其配套部件尺寸 請(qǐng)參考右表進(jìn)行設(shè)計(jì)XYRV-6EMAX1.9MAX <t>85RV-320EMAX3.2MAX <t> 222.2RV-450EMAX5.5MAX4>285關(guān)于具他型號(hào)由于保持鵝不會(huì)從外殼蜒面飛出.所以不需要特 別注績(jī).裝配精度電機(jī)安裝法蘭請(qǐng)按以下精度逬行設(shè)計(jì)。 如果安裝精度不良.則特別容易造成振動(dòng)和噪音。同心度公差同心度公差aaRV-6EMAX0.03RV-110EMAX0.C6R V-20EMAX0.03RV-160EMAX0.05RV-40EMAX0.03RV-320EMAX0.C5RV-80EMAX0.03RV-450EMAX0.05験1（單位：mm）裝配要領(lǐng)II!圖17110CUI上表示將RV-E型減速機(jī)安裝在配套部件時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)圖 例。在裝配時(shí)，請(qǐng)務(wù)必按指定量封入指定潤(rùn)滑脂。（29 頁(yè)）表示了 "0"型圈的密封位置，因此請(qǐng)?jiān)趨⒄盏幕A(chǔ) 上在安裝側(cè)進(jìn)行密封設(shè)計(jì)。結(jié)構(gòu)方面不能使用”0"型圈時(shí)，請(qǐng)使用右表的液體 填料等密封劑。軸部的嵌合請(qǐng)使用內(nèi)側(cè)或者外側(cè)的任何一個(gè)圉標(biāo)準(zhǔn)推薦液狀密封劑名稱（制造商）性質(zhì)、用途Three Bond 1211 (Three Bond)硅系無(wú)溶劑型 半干性填岳片HERME SERL SS-60F (Nlhon-Hermetlcs)一液無(wú)滾劑彈性密封劑金愿接觸面（法蘭面）的密封 與Three Bond 1211為同類產(chǎn)品注）1.件為銅以及銅合金時(shí).誦勿使用.2.衽椅殊條件下（床噱、離伍蕉氣飛滋尊）使用時(shí).謂聯(lián)系協(xié)商. 7-2-1輸出軸螺栓緊固型注）由于輸出紬廉固用螺栓尺寸不同.請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)裝配之后的各個(gè)螺栓杲否按規(guī)定的轉(zhuǎn)矩緊（SL裝配示例適用型圏RV6FS100RV20ES120RV-40EAS(ARP)568-258RV-80EAS(ARP)568-263RV-110EJIS B2401-G190RV-160EJIS B2401-G220RV-320EJIS B2401-G270RV-450EJIS B2401-G300<121 型圈(II)ai3|wQ-型圈（I）密封尺寸表fjRV-20E用(A)RV-20E用(B)RV-40E 用RV80E用RV-110E 用RV-160E 用RV-320E 用RV-450E 用多*0* 型公稱號(hào)碼AS(ARP|568-O45S100S132AS(ARP)568163ASIARPJ568-167AS(ARP)568-265AS(ARP|568-271AS(ARP)568275線徑<!>1.78 0.07G 2.0 0.1* 2.0 0.102.62 0.07l> 2.62 0.0743.53 0.13.53 0.1e 3.53 0.1內(nèi)徑101.32 0.38G 99.5 0.4131.5 0.6 152.07 0.58 177.47 0.58596.44 0.76巾 234.54 0.760 266.29 0.76溝 尺 寸外徑 D巾105G105<H35<M60t>1822041 2430 273深度 H1.27 0.051515 4,2.06 0.052.06 0.052.82 0.052.82 0.052.82 0.05寬度 G2.39 護(hù)2.7薩2.7薩3.58 于J3.58 T4.78 V4.78 T34.78忘度冬考）K"5"33-5"444 7-2-2輸出軸銷并用緊固型注用鐵刀將減速機(jī)的銷下孔和輸岀軸部件共通開(kāi)孔加工之后.請(qǐng)打進(jìn)錐形銷 用錢刀進(jìn)行共通開(kāi)孔加工時(shí).為了防止切屆進(jìn)入減速機(jī)內(nèi)部.需要進(jìn)行遮蔽RV-20E. 40E裝配示例RV-160E. 320E. 450E 裝配示例RVE洲寶O大圖RV-80E裝配示例RV-80E打進(jìn)推形銷的方法與其他型號(hào)的不同.所以請(qǐng)按以下方法進(jìn)行安裝圖21xrfiBoi)2.o型81（1）溝紐徨大8041.用內(nèi)六角螳檢將減速機(jī)的紬側(cè)暫時(shí)廉固在輸岀軸上-4.卸下裝配在減速機(jī)上的推形銷（帶M8 螺絲）從拆下的推形銷孔對(duì)輸岀軸郵件和鏈形 銷（410）進(jìn)行共通開(kāi)孔加工此時(shí). 為防止切屑進(jìn)入減速機(jī)內(nèi)部需要逬行 遮蔽用鉉刀進(jìn)行整理加工之后拆下減速 機(jī).拔出増栓清除切屆.毛刺等,5. 安裝減速機(jī).將徐岀軸連接用 錐形銷打進(jìn)6. 用內(nèi)六角螺栓將減速機(jī)緊固在 輸岀軸上（正式緊固）。7.務(wù)必打進(jìn)裝配在減速 機(jī)上的推形銷（帶 M8螺絲）。錐形銷 請(qǐng)使用帶螳絲的錐 形銷，表14 ”cr型圈（II）密封尺寸表RV-20E 用RV-40E 用RV-80E 用RV-160E 用RV-320E 用RV|、稱 號(hào) 碼S120AS(ARP)568258AS(ARP)568263JIS B2401-3220JIS B2401-G270JIS B2401-G300r15|WOW型圈（Hl）密封尺寸表（單 mm）RV-20E 用RV-40E 用 型 SI公稱號(hào)碼S12.5S14線S<1>1.510.1<!>1.5 0.1內(nèi)徑<1> 12*13.5寸外徑 D,1> 14.8 0.10 16.3 0.1深a Hi1 &1 4i注）1O”型圈請(qǐng)使用（A）或者（