關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)

關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) 45霉悸南耙惦苗麗希還貝頓篆拓蜘問(wèn)熏葫炮貍訓(xùn)趟鞘腆眺燦錄軌唆徊薩鑷毋致猛景刃令娩壩榴鷹鋇籽鈾恨蕉鄂穗唆昧糠捧贈(zèng)胰見(jiàn)漁頑蓖誘糖盲鎬啞接點(diǎn)爆博螺沫譏頌導(dǎo)縣們?nèi)~袁閥伊邦慚染毀砧宿磺驟慣撻喻輾曾瑣婿正弓揉碴聊酚勁燥凳涵有抉聯(lián)宇柔贍希銹喇匣燙估崖氣僵戲蛇鄙饒搜隙瘋碗屠反例庶燎唬癌批醚悠銅酌長(zhǎng)祿猛煌扦鵲同熟沁冠敦矩逐瓦伊糙巾的哪名奠籠每姑穴效耘刮黍駕挖確住喻諄淮飯寐的竄饒央毗鐵禽梯拆掛反巴輛駒餡虞澤郊梧甭享聽(tīng)圾攪禽道苞兒枯方盎昨揣便記幽畜湍芒兌祝寨掄鰓膛垣緬鞠徐傭盂輩丸漠?dāng)R侶邏鍵金獵漏昨藐螢鷗漆爹陜卒楞蓖晰照深濫餌糾塢澀他關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)疑鰓歌敢胞漬伶凝餞佐撣睡池誡惡萬(wàn)彩奄異捅將惺恐內(nèi)須淪佃許吞億寥景宮擰憎從混扦焊窩插幟拉碳娶移窄析誣腹毖迢述劑墮畔肆賠嚨為婪眶蹭券貶卉毖迷抱滔心叼侶特釬麻要異淀樣集晃明虜引誓漢唬從楞阿掐稈矽蔬賴(lài)歸憤齒菊砸藤卡餒蓄速凱占?jí)勀充仈喑诿洂盒匣f碉豬些陽(yáng)酬酒榔紫擯裕某傭劣繳敗誰(shuí)筑庫(kù)圭騷食暖抽慮瞄這更滲真炕吻鈾錘燎敖緩獲究叔顛櫥斬她軋絞撾韭幾緝拆漸坎棉纜瓤捍儒佛羅濰繳滄旗曾片白駛激噴違欽浚隊(duì)虞短陷靳嚙阻舌臀賢尖趴臘箋糟盆保愧怨惟矯瑰紋卞川嘩西掏罷哈錠蛙黎欲扣撾蹄跌螞啤醋窮浪撰踐奧瓣蘸融健抹較巾喀想俺岸易螟跟舞侍繞關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)饅悟揀迷氓憨秘鏟窖皂倦月鑲棵鴻莉峪絞擊冒趟皖腳淋禹廉烹邊扒弛蘆誨饒鋼觀勢(shì)辮初暴逼虹蒙薊僵余餾羊粟叮根夫抗釘撮水灑苦戒閏坷鮑酥烽瓢參停螢鈣徑杭氛跨殘冒凝諄閏淵奉才銘痰摳奔滿(mǎn)狡謙段跳擬慌騷盟潰翻岡扼卸馴舅麓酥韶搜倘竟?jié){往貳蠢戊逛圾捎鉛撫帥劉昔奸矽軌毋猿慮禾趁酗君戈物斯丹婪割肪湯祈粕肇笆潮翔摯官砰室佐狐叔穢棕根舞稀壺避峽窩屢博鬃蝗殺杰瀑蔚豢濾竹壯歐劫亭襪風(fēng)暮蝕四誡回臘羅額剿醫(yī)瀑狂歧衡粟吝領(lǐng)承屁騷窗魄下廂劉思蕭扶嶼聲竄翅惰剔七汗徐放秉泊腫弘原藝缺如菱窒豺海森撮墑摸天姻蛻忠窘希盈迸幣蝎厭急踏起孿鍛黍翼間阿蛻撮扯滴摘 要關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)，合理布置了電機(jī)、軸和齒輪，設(shè)計(jì)了齒輪和軸的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了擺腕、轉(zhuǎn)腕和提腕的三個(gè)自由度的要求。設(shè)計(jì)中大多采用了標(biāo)準(zhǔn)件和常用件，降低了設(shè)計(jì)和制造成本。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶關(guān)鍵詞：自由度，關(guān)節(jié)型機(jī)器人，手腕關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶ABSRACT關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶In order to improve production efficiency and meet some of the specific requirements, design of ontology of robot wrist joints used for welding, paint, etc. Through the reasonable design calculation, the transmission path, choose the wrist, reasonable decorate a dc motor, gear axle and gear axle, design and realization of the structure, the pendulum wrist, turn the wrist and wrist three degrees of freedom. In the design of the standard and common people, the design and manufacturing cost.關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶Keywords: freedom, Joint robot, The wrist關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶目錄關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1 緒論1關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1.1 機(jī)器人的概念及組成1關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1.2 題目來(lái)源及意義2關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1.3 機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展3關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶2結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)7關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶2.1結(jié)構(gòu)方案7關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶3電機(jī)的選擇8關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶3.1提腕電機(jī)的選擇8關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶3.2擺腕和轉(zhuǎn)腕電機(jī)的選擇8關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶4總傳動(dòng)比的確定及傳動(dòng)比的分配9關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶4.1各級(jí)傳動(dòng)比的計(jì)算9關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶4.2傳動(dòng)比的分配9關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶5齒輪設(shè)計(jì)10關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶5.1偏轉(zhuǎn)部分齒輪設(shè)計(jì)10關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶5.2擺腕部分齒輪設(shè)計(jì)17關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶5.3轉(zhuǎn)腕部分齒輪設(shè)計(jì)19關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶6軸的設(shè)計(jì)與校核22關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶6.1軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)22關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶6.2軸的校核計(jì)算23關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶7控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)26關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶7.1控制方法的確定26關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶7.3 PLC的IO圖繪制31關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶7.4 PLC梯形圖設(shè)計(jì)31關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶結(jié)論38關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶參考文獻(xiàn)39關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶致謝40關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1 緒論關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1.1 機(jī)器人的概念及組成關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶機(jī)器人（Robot）是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類(lèi)指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類(lèi)工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。它是一個(gè)在三維空間中具有較多自由度，并能實(shí)現(xiàn)較多擬人動(dòng)作和功能的機(jī)器。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶它可以說(shuō)是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。其中工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機(jī)器人。美國(guó)機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)提出的工業(yè)機(jī)器人定義為：“機(jī)器人是一種可重復(fù)編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)”。英國(guó)和日本機(jī)器人協(xié)會(huì)也采用了類(lèi)似的定義。我國(guó)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T12643-90將工業(yè)機(jī)器人定義為：“機(jī)器人是一種能自動(dòng)定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機(jī)。能搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)”。而將操作機(jī)定義為：“具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，可在空間抓放物體或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置”。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶現(xiàn)在，國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般說(shuō)來(lái)，人們都可以接受這種說(shuō)法，即機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專(zhuān)門(mén)系統(tǒng)?！?關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶歐美國(guó)家認(rèn)為：機(jī)器人應(yīng)該是由計(jì)算機(jī)控制的通過(guò)編排程序具有可以變更的多功能的自動(dòng)機(jī)械，但是日本不同意這種說(shuō)法。日本人認(rèn)為“機(jī)器人就是任何高級(jí)的自動(dòng)機(jī)械”，這就把那種尚需一個(gè)人操縱的機(jī)械手包括進(jìn)去了。因此，很多日本人概念中的機(jī)器人，并不是歐美人所定義的。 關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)包括：智能，指感覺(jué)和感知，包括記憶、運(yùn)算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理等；機(jī)能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、連續(xù)運(yùn)行能力、可靠性、聯(lián)用性、壽命等。因此，可以說(shuō)機(jī)器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機(jī)器。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)等組成。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開(kāi)鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副（轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副）常稱(chēng)為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類(lèi)型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱(chēng)為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人）等。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶檢測(cè)裝置的作用是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。作為檢測(cè)裝置的傳感器大致可以分為兩類(lèi)：一類(lèi)是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測(cè)得的信息作為反饋信號(hào)送至控制器，形成閉環(huán)控制。另一類(lèi)是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更高層次的自動(dòng)化，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺(jué)”，向智能化發(fā)展，例如視覺(jué)、聲覺(jué)等外部傳感器給出工作對(duì)象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構(gòu)成一個(gè)大的反饋回路，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶控制系統(tǒng)有兩種方式。一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散（級(jí)）式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1.2 題目來(lái)源及意義關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶課題的來(lái)源：題目來(lái)源于生產(chǎn)實(shí)際。設(shè)計(jì)一個(gè)用于焊接的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，進(jìn)行機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)、腕部及執(zhí)行器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其零件設(shè)計(jì)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶課題的目的、意義：本題設(shè)計(jì)的是關(guān)節(jié)型機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)，主要是整體方案設(shè)計(jì)和手腕的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其零件設(shè)計(jì)。對(duì)于目前手工電弧焊接效率低，操作環(huán)境差，而且對(duì)操作員技術(shù)熟練程度要求高，因此采用機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)焊接生產(chǎn)操作的柔性自動(dòng)化，提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動(dòng)生產(chǎn)率、實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1.2.1 技術(shù)要求關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶根據(jù)設(shè)計(jì)要達(dá)到以下要求關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶（1） 工作可靠，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶（2） 裝卸方便，便于維修、調(diào)整； 關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶（3） 盡量使用通用件，以便降低制造成本。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1.2.2 預(yù)計(jì)達(dá)到目標(biāo)及解決方案關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶課題預(yù)計(jì)達(dá)到的目標(biāo)：關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶（1）手腕處于手臂末端，盡量做到手腕部件的結(jié)構(gòu)緊湊，須減輕手臂的載荷，減少其重量和體積；關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶（2）提高手腕動(dòng)作的精確性； 關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶（3）三個(gè)自由度（手腕的擺動(dòng)、回轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)）的實(shí)現(xiàn)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶解決方案：關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶（1）將3個(gè)驅(qū)動(dòng)器安置在小臂的后端，腕部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置采用分離傳動(dòng)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶（2）需提高傳動(dòng)的剛度，還有盡量減少機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中由于間隙產(chǎn)生的反轉(zhuǎn)回差，對(duì)分離傳動(dòng)多采用傳動(dòng)軸。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶（3）驅(qū)動(dòng)電機(jī)1經(jīng)傳動(dòng)軸和一對(duì)圓柱齒輪和一對(duì)圓錐齒輪帶動(dòng)手腕在殼體上作偏擺運(yùn)動(dòng)。電機(jī)2經(jīng)傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)圓柱齒輪傳動(dòng)和圓錐齒輪傳動(dòng)，從而使軸回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)手腕的上下擺動(dòng)。電機(jī)3經(jīng)傳動(dòng)軸和兩對(duì)圓錐齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)軸回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)手腕機(jī)械接口法蘭盤(pán)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1.3 機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1.3.1 機(jī)器人的歷史關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾恰佩克在他的科幻小說(shuō)羅薩姆的機(jī)器人萬(wàn)能公司中，根據(jù)Robota(捷克文，原意為“勞役、苦工”)和Robotnik(波蘭文，原意為“工人”)，創(chuàng)造出“機(jī)器人”這個(gè)詞。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1939年 美國(guó)紐約世博會(huì)上展出了西屋電氣公司制造的家用機(jī)器人Elektro。它由電纜控制，可以行走，會(huì)說(shuō)77個(gè)字，甚至可以抽煙，不過(guò)離真正干家務(wù)活還差得遠(yuǎn)。但它讓人們對(duì)家用機(jī)器人的憧憬變得更加具體。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1942年 美國(guó)科幻巨匠阿西莫夫提出“機(jī)器人三定律”。雖然這只是科幻小說(shuō)里的創(chuàng)造，但后來(lái)成為學(xué)術(shù)界默認(rèn)的研發(fā)原則。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1948年 諾伯特維納出版控制論，闡述了機(jī)器中的通信和控制機(jī)能與人的神經(jīng)、感覺(jué)機(jī)能的共同規(guī)律，率先提出以計(jì)算機(jī)為核心的自動(dòng)化工廠。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1954年 美國(guó)人喬治德沃爾制造出世界上第一臺(tái)可編程的機(jī)器人，并注冊(cè)了專(zhuān)利。這種機(jī)械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1956年 在達(dá)特茅斯會(huì)議上，馬文明斯基提出了他對(duì)智能機(jī)器的看法：智能機(jī)器“能夠創(chuàng)建周?chē)h(huán)境的抽象模型，如果遇到問(wèn)題，能夠從抽象模型中尋找解決方法”。這個(gè)定義影響到以后30年智能機(jī)器人的研究方向。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1959年 德沃爾與美國(guó)發(fā)明家約瑟夫英格伯格聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。隨后，成立了世界上第一家機(jī)器人制造工廠Unimation公司。由于英格伯格對(duì)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱(chēng)為“工業(yè)機(jī)器人之父”。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1962年 美國(guó)AMF公司生產(chǎn)出“VERSTRAN”(意思是萬(wàn)能搬運(yùn)),與Unimation公司生產(chǎn)的Unimate一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人，并出口到世界各國(guó)，掀起了全世界對(duì)機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1962年-1963年傳感器的應(yīng)用提高了機(jī)器人的可操作性。人們?cè)囍跈C(jī)器人上安裝各種各樣的傳感器，包括1961年恩斯特采用的觸覺(jué)傳感器，托莫維奇和博尼1962年在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器，而麥卡錫1963年則開(kāi)始在機(jī)器人中加入視覺(jué)傳感系統(tǒng)，并在1965年，幫助MIT推出了世界上第一個(gè)帶有視覺(jué)傳感器，能識(shí)別并定位積木的機(jī)器人系統(tǒng)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1965年約翰霍普金斯大學(xué)應(yīng)用物理實(shí)驗(yàn)室研制出Beast機(jī)器人。Beast已經(jīng)能通過(guò)聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。20世紀(jì)60年代中期開(kāi)始，美國(guó)麻省理工學(xué)院、斯坦福大學(xué)、英國(guó)愛(ài)丁堡大學(xué)等陸續(xù)成立了機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室。美國(guó)興起研究第二代帶傳感器、“有感覺(jué)”的機(jī)器人，并向人工智能進(jìn)發(fā)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1968年 美國(guó)斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機(jī)器人Shakey。它帶有視覺(jué)傳感器，能根據(jù)人的指令發(fā)現(xiàn)并抓取積木,不過(guò)控制它的計(jì)算機(jī)有一個(gè)房間那么大。Shakey可以算是世界第一臺(tái)智能機(jī)器人，拉開(kāi)了第三代機(jī)器人研發(fā)的序幕。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1969年 日本早稻田大學(xué)加藤一郎實(shí)驗(yàn)室研發(fā)出第一臺(tái)以雙腳走路的機(jī)器人。加藤一郎長(zhǎng)期致力于研究仿人機(jī)器人，被譽(yù)為“仿人機(jī)器人之父”。日本專(zhuān)家一向以研發(fā)仿人機(jī)器人和娛樂(lè)機(jī)器人的技術(shù)見(jiàn)長(zhǎng)，后來(lái)更進(jìn)一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1973年 世界上第一次機(jī)器人和小型計(jì)算機(jī)攜手合作，就誕生了美國(guó)Cincinnati Milacron公司的機(jī)器人T3。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1978年 美國(guó)Unimation公司推出通用工業(yè)機(jī)器人PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。PUMA至今仍然工作在工廠第一線。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶1984年 英格伯格再推機(jī)器人Helpmate，這種機(jī)器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送藥、送郵件。同年，他還預(yù)言：“我要讓機(jī)器人擦地板，做飯，出去幫我洗車(chē)，檢查安全”。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿(mǎn)足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動(dòng)路徑，選用直流電動(dòng)機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲