焊接機(jī)器人工作原理.ppt

實(shí)習(xí)報(bào)告 公司簡(jiǎn)介 焊接機(jī)器人構(gòu)成 焊接機(jī)器人部分主要由機(jī)器人本體和控制柜 硬件和軟件 兩部分組成 而焊接裝備 以弧焊及點(diǎn)焊為例 則由焊接電源 包括其控制系統(tǒng) 送絲機(jī) 弧焊 焊槍 鉗 等部分組成 焊接機(jī)器人 焊接設(shè)備 1 2 焊接機(jī)器人簡(jiǎn)介 焊接機(jī)器人是從事焊接 包括切割與噴涂 的工業(yè)機(jī)器人 根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織 ISO 工業(yè)機(jī)器人術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義 工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的 可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī) Manipulator 具有三個(gè)或更多可編程的軸 用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域 為了適應(yīng)不同的用途 機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口 通常是一個(gè)連接法蘭 可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器 焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊 割 槍的 使之能進(jìn)行焊接 切割或熱噴涂 焊接機(jī)器人工作站 示教器機(jī)器人控制柜焊接電源平衡裝置送絲機(jī)機(jī)器人焊絲盤外部急停機(jī)器人底座焊槍 焊接機(jī)器人 機(jī)器人控制系統(tǒng)方案 51PPT模板網(wǎng)整理發(fā)布 機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 51PPT模板網(wǎng)整理發(fā)布 運(yùn)動(dòng)控制器整體結(jié)構(gòu)圖 51PPT模板網(wǎng)整理發(fā)布 焊接設(shè)備 電焊機(jī)就是一個(gè)特殊的變壓器 所不同的是變壓器接負(fù)載時(shí)電壓下降小 電焊機(jī)接負(fù)載時(shí)電壓下降大 這主要是通過調(diào)解磁通和串聯(lián)電感的電感量來實(shí)現(xiàn)的 因?yàn)殡娐肥情]合的使得在整個(gè)閉合電路中電流處處相等 但各處的電阻是不一樣的 特別是在不固定接觸處的電阻最大 根據(jù)電流的熱效應(yīng)定律可知 電流相等 則電阻越大的部位發(fā)熱越高 電焊在焊接時(shí)焊條的觸頭與被接的金屬體的接觸處的接觸電阻最大 則在這個(gè)部位產(chǎn)生的電熱自然也就最多 焊條又是熔點(diǎn)較低的合金 自然的容易熔化了 熔化后的合金焊條芯沾合在被焊物體上后經(jīng)過冷卻 就把焊接對(duì)象粘合在一塊了 焊接系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 逆變焊機(jī)系統(tǒng)分為主電路系統(tǒng)和控制電路系統(tǒng)兩部分 主電路系統(tǒng)是由電網(wǎng)三相交流輸入經(jīng)過整流濾波后再經(jīng)過全橋式逆變電路 最后到整流輸出的過程為本系統(tǒng)的主電路部分 其余部分為控制電路部分 虛線框內(nèi) 焊接系統(tǒng)主電路結(jié)構(gòu) 第一部分為輸入整流濾波電路 該電路中 由D1 D6六個(gè)二極管組成整流電路 電解電容C1為高頻濾波電容 它的功能是為了隔離逆變電路與輸入電網(wǎng)之間的諧波干擾 電阻R1和C2并聯(lián) 電阻R2和電容C3并聯(lián) 最后串聯(lián) 共同組成濾波電路 第二部分為逆變器 它是由功率開關(guān)管IGBT VT1 VT4 和中頻變壓器T1共同構(gòu)成 第三部分為輸出整流濾波電路 由快速恢復(fù)整流二極管D9與D10和平波電抗器L1一起構(gòu)成單相全波整流輸出電路模塊 R3 C9與R4 C10分別組成D9 D10的吸收回路 感謝聆聽