《機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計》

word課程設(shè)計X-Y數(shù)控工作臺機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計教學(xué)單位: 機(jī)電工程學(xué)院 專 業(yè): 機(jī)械設(shè)計制造與其自動化 班 級: 13機(jī)電b 學(xué) 號: 姓 名: 指導(dǎo)教師: 何偉 完成時間: 2017年1月10日電子科技大學(xué)某某學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院16 / 19課程產(chǎn)品設(shè)計任務(wù)書題目名稱X-Y數(shù)控工作臺機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計設(shè)計目的機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計是重要的實踐教學(xué)環(huán)節(jié)，它的主要目的是掌握機(jī)電一體化系統(tǒng)的根本設(shè)計方法，培養(yǎng)學(xué)生獨(dú)立分析問題和解決問題的能力。設(shè)計條件學(xué) 號：工作臺尺寸：220mm*240mm設(shè)計內(nèi)容與要求設(shè)計數(shù)控銑床用X-Y工作臺機(jī)電系統(tǒng)， 對總體方案進(jìn)展設(shè)計，對零部件進(jìn)展設(shè)計計算和選擇，畫出裝配圖。設(shè)計步驟1. 總體方案設(shè)計。2. 零部件的計算和選型。3. 繪制裝配圖。4. 撰寫設(shè)計說明書。成果形式1. 裝配圖。2. 設(shè)計說明書。參考文獻(xiàn)尹志強(qiáng).機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)書,機(jī)械工業(yè)，2007.指導(dǎo)教師2017年 1 月 10 日目 錄1.總體方案設(shè)計11.1.設(shè)計目的11.2.設(shè)計任務(wù)11.3.總體方案確實定12.機(jī)械傳動部件的計算與選型22.1.導(dǎo)軌上移動部件的重量估算23.總結(jié)34.附錄44.1.機(jī)械裝配圖4(注意：目錄內(nèi)容宋體小四)1. 總體方案設(shè)計1.1. 設(shè)計目的機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計是一個重要的實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)。要求學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過的機(jī)械、電子、計算機(jī)和自動控制等方面的知識，獨(dú)立進(jìn)展一次機(jī)電結(jié)合的設(shè)計訓(xùn)練，主要目的是：1. 學(xué)習(xí)機(jī)電一體化系統(tǒng)總體設(shè)計方案擬定、分析與比擬的方法。2. 通過對機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計，掌握幾種典型傳動元件與導(dǎo)向元件的工作原理、設(shè)計計算方法與選用原如此。如齒輪/同步帶減速裝置、蝸桿副、滾珠絲杠螺母副、直線滾動導(dǎo)軌副等。3. 通過對盡給伺服系統(tǒng)的設(shè)計，掌握常用伺服電動機(jī)的工作原理、計算選擇方法與控制驅(qū)動方式，學(xué)會選用典型的位移/速度傳感器；如交流、步進(jìn)伺服進(jìn)給系統(tǒng)，增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，直線光柵等。4. 通過對控制系統(tǒng)的設(shè)計，掌握一些典型硬件電路的設(shè)計方法和控制軟件的設(shè)計思路；如控制系統(tǒng)選用原如此，CPU選擇、存儲器擴(kuò)展、I/O接口擴(kuò)展、A/D與D/A配置、鍵盤與顯示電路設(shè)計等，以與控制系統(tǒng)的管理軟件、伺服電動機(jī)的控制軟件等。5. 培養(yǎng)學(xué)生獨(dú)立分析問題和解決問題的能力，學(xué)習(xí)并初步樹立“系統(tǒng)設(shè)計的思想。6. 鍛煉提高學(xué)生應(yīng)用手冊和標(biāo)準(zhǔn)、查閱文獻(xiàn)資料以與撰寫科技論文的能力。1.2. 設(shè)計任務(wù)設(shè)計任務(wù)和參數(shù)。題目：X-Y數(shù)控工作臺機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計任務(wù)：設(shè)計一種供立式數(shù)控銑床使用的X-Y數(shù)控工作臺，主要參數(shù)如下：1立銑刀最大直徑d=15mm；2立銑刀齒數(shù)Z=3；3最大銑削寬度；4最大背吃刀量；5加工材料為碳素鋼或者有色金屬；6X、Y方向的脈沖當(dāng)量/脈沖；7X、Y方向的定位精度均為；8工作臺面尺寸為220mm*240mm，加工X圍為240mm*260mm；9工作臺空載最快移動速度；10工作臺進(jìn)給最快移動速度；1.3. 總體方案確實定系統(tǒng)整體方案確實定。1 機(jī)械傳動部件的選擇1.1導(dǎo)軌副的選用 要設(shè)計的X-Y工作臺是用來配套輕型的立式數(shù)控銑床的，需要承受的載荷不大，但脈沖當(dāng)量小、定位精度高，因此，決定選用直線滾動導(dǎo)軌副，它具有摩擦系數(shù)小、不易爬行、傳動效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點。和的定位精度，滑動滑動絲桿副無能為力，只有選用滾珠絲桿副才能達(dá)到。滾珠絲桿副的傳動精度高、動態(tài)響應(yīng)快、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長、效率高，預(yù)緊后可消除反向間隙。減速裝置的選用 選擇了步進(jìn)電動機(jī)和滾珠絲桿副以后，為了圓整脈沖當(dāng)量，放大電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，降低運(yùn)動部件折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動慣量，可能需要減速裝置，且應(yīng)有消間隙機(jī)構(gòu)。為此，決定采用無間隙齒輪傳動減速箱。伺服電動機(jī)的選用 任務(wù)書規(guī)定的脈沖當(dāng)量尚未達(dá)到0.001mm，定位精度也未達(dá)到微米級，空載最快速度也只有3800mm/min。因此，本設(shè)計不必采用高檔次的伺服電動機(jī)，如交流伺服電動機(jī)或直流伺服電動機(jī)等，可以選用性能好一些的步進(jìn)電動機(jī)，如混合式步進(jìn)電動機(jī)，以降低本錢，提高性價比。檢測裝置的選用 選用步進(jìn)電動機(jī)作為伺服電動機(jī)后，可選開環(huán)控制，也可選閉環(huán)控制。任務(wù)書所給的精度對于步進(jìn)電動機(jī)來說還是偏高的，為了確保電動機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中不受切削負(fù)載和電網(wǎng)的影響而失步，決定采用半閉環(huán)控制，擬在電動機(jī)的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢測電動機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應(yīng)與步進(jìn)電動機(jī)的步距角相匹配?？紤]到X、Y兩個方向的加工X圍一樣，承受的工作載荷相差不大，為了減少設(shè)計工作量，X、Y兩個坐標(biāo)的導(dǎo)軌副、絲桿螺母副、減速裝置、伺服電動機(jī)，以與檢測裝置擬采用一樣的型號與規(guī)格。1)設(shè)計的X-Y工作臺準(zhǔn)備用在數(shù)控銑床上，其控制系統(tǒng)應(yīng)該具有單坐標(biāo)定位、兩坐標(biāo)直線插補(bǔ)與圓弧插補(bǔ)的根本功能，所以控制系統(tǒng)應(yīng)該設(shè)計成連續(xù)控制型。2)對于步進(jìn)電動機(jī)的半閉環(huán)控制，選用MCS-51系列的8位單片機(jī)AT89C52作為控制系統(tǒng)的CPU，應(yīng)該能夠滿足任務(wù)書給定的相關(guān)指標(biāo)。3)要設(shè)計一臺完整的控制系統(tǒng)，在選擇CPU之后，還需要擴(kuò)展程序儲存器、數(shù)據(jù)存儲器、鍵盤與顯示電路、I/O接口電路、D/A轉(zhuǎn)換電路、串行接口電路等。4)選擇適宜的驅(qū)動電源，與步進(jìn)電動機(jī)配套使用。1.4. 導(dǎo)軌上移動部件的重量估算按照下導(dǎo)軌上面移動部件的重量來進(jìn)展估算。包括工件、夾具、工作平臺、上層電動機(jī)、減速箱、滾珠絲杠副、直線滾動導(dǎo)軌副、導(dǎo)軌座等，估計重量約為800N。設(shè)零件的加工方式為立式銑削，采用硬質(zhì)合金立銑刀，工件的材料為碳鋼。如此由表3-7查得立銑時的銑削力計算公式為： (1) 今選擇銑刀直徑d=15mm，齒數(shù)Z=3，為了計算最大銑削力，在不對稱銑削的情況下，取得最大銑削寬度，背吃刀量，每齒進(jìn)給量，銑刀轉(zhuǎn)速n=300r/min。如此由(1)式求得最大銑削力： 采用立銑刀進(jìn)展圓柱銑削時，各銑削力之間的比值可由表3-5查得，結(jié)合圖3-4a，考慮逆銑時的情況，可估算三個方向的銑削力分別為：，。圖3-4a為臥銑情況，現(xiàn)在考慮立銑，如此工作臺受到垂直方向的銑削力，受到水平方向的銑削力分別和。今將水平方向較大的銑削力分配給工作臺的縱向絲桿軸線方向，如此縱向銑削力，徑向銑削力。 1滑塊承受工作載荷的計算與導(dǎo)軌型號的選取 工作載荷是影響直線滾動導(dǎo)軌副使用壽命的重要因素。本設(shè)計中的X-Y工作臺為水平布置，采用雙導(dǎo)軌、四滑塊的支承形式。考慮最不利的情況，即垂直于臺面的工作載荷全部由一個滑塊承當(dāng)，如此單滑塊所受的最大垂直方向載荷為： (2) 其中，移動部件重量G=800N，外加載荷，代入式2，得最大工作載荷。 查表3-41，根據(jù)工作載荷，初選直線滾動導(dǎo)軌副的型號為KL系列的JSA-LG15型，其額定動載荷，額定靜載荷。 任務(wù)書規(guī)定工作臺面尺寸為220mm*240mm，加工X圍為240mm*260mm，考慮工作行程留有一定余量，查表，按標(biāo)準(zhǔn)系列，選取導(dǎo)軌長度為500mm和540mm，滾珠絲杠長度應(yīng)為480mm和520mm。 2距離額定壽命L的計算 上述選取的KL系列JSALG15型導(dǎo)軌副的滾道硬度為60HRC，工作溫度不超過100攝氏度，每根導(dǎo)軌上配有兩只滑塊，精度為4級，工作速度較低，載荷不大。查表3-36表3-40，分別取硬度系數(shù)、溫度系數(shù)、接觸系數(shù)、精度系數(shù)、載荷系數(shù)，代入式3-33，的距離壽命： 遠(yuǎn)大于期望值50km，故距離額定壽命滿足要求。 1最大工作載荷的計算 如前頁所述，在立銑時，工作臺受到進(jìn)給方向的載荷與絲杠軸線平行，受到橫向的載荷與絲杠軸線垂直，受到垂直方向的載荷與工作臺垂直。 移動部件總重量G=800N，按矩形導(dǎo)軌進(jìn)展計算，查表3-29，取顛覆力矩影響系數(shù)K=1.1，滾動導(dǎo)軌上的摩擦因數(shù)=0.005 。求得滾珠絲杠副的最大工作載荷： 2最大動載荷的計算 設(shè)工作臺在承受最大銑削力時的最快進(jìn)給速度v=400mm/min，初選絲杠導(dǎo)程，如此此時絲杠轉(zhuǎn)速。 取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h，代入，得絲杠壽命系數(shù).6 (單位為r) 。 查表3-30，取載荷系數(shù)，滾道硬度為60HRC時，取硬度系數(shù)，代入式3-23，求得最大載荷： 3初選型號 根據(jù)計算出的最大載荷和初選的絲杠導(dǎo)程，查表3-31，選擇某某博特精細(xì)絲杠制造某某生產(chǎn)的G系列2005-3型滾珠絲杠副，為內(nèi)循環(huán)固定反向器單螺母式，其公稱直徑為20mm，導(dǎo)程為5mm。循環(huán)滾珠為3圈×1列，精度等級取5級，額定動載荷為9309N。大于，滿足要求。 4傳動效率的計算 將公稱直徑，導(dǎo)程，代入，得絲杠螺旋升角。將摩擦角=10代入，得傳動效率。 5剛度的驗算 1)X-Y工作臺上下兩層滾珠絲杠副的支承均采用“單推單推的方式，見書后插頁圖6-23。絲杠的兩端各采用一對推理角接觸球軸承，面對面組配，左、右支承的中心距離約為a=500mm ；鋼的彈性模量；查表3-31，得滾珠直徑，絲杠底徑，絲杠截面面積。 忽略式3-25中的第二項，算得絲杠在工作載荷作用下產(chǎn)生的拉/壓變形量。 2根據(jù)公式，求得單圈滾珠數(shù)Z=20；該型號絲杠為單螺母，滾珠的圈數(shù)×列數(shù)為3×1，代入公式，得滾珠總數(shù)量。絲杠預(yù)緊時，取軸向預(yù)緊力。如此由式3-27，求得滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量。 因為絲杠加有預(yù)緊力，且為軸向負(fù)載的1/3，所以實際變形量可減小一半，取。 3)將以上算出的和代入，求得絲杠總變形量對應(yīng)跨度500mm。 本例中，絲杠的有效行程為330mm，由表3-27知，5級精度滾珠絲杠有效行程在315400mm時，行程偏差允許達(dá)到25m，可見絲杠剛度足夠。 6壓桿穩(wěn)定性校核 根據(jù)公式3-28計算失穩(wěn)時的臨界載荷。查表3-34，取支承系數(shù)；由絲杠底徑求得截面慣性矩；壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)K取3絲杠臥式水平安裝；滾動螺母至軸向固定處的距離a取最大值500mm。代入式3-28，得臨界載荷，遠(yuǎn)大于工作載荷，故絲杠不會失穩(wěn)。 綜上所述，初選的滾珠絲杠副滿足使用要求 5 步進(jìn)電動機(jī)減速箱的選用 為了滿足脈沖當(dāng)量的設(shè)計要求，增大步進(jìn)電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，同時也是為了使?jié)L珠絲杠和工作臺的轉(zhuǎn)動慣量折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上盡可能地小，今在步進(jìn)電動機(jī)的輸出軸上安裝一套齒輪減速箱。采用一級減速，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與小齒輪連接，滾珠絲杠的軸頭與大齒輪連接。其中大齒輪設(shè)計成雙片結(jié)構(gòu)，采用圖3-8所以的彈簧錯齒法消除側(cè)隙。 工作臺的脈沖當(dāng)量脈沖，滾珠絲杠的導(dǎo)程，初選步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角。根據(jù)式3-12，算得減速比： 本設(shè)計選用某某市新月電機(jī)某某生產(chǎn)的F-3型齒輪減速箱。大小齒輪模數(shù)均為，齒數(shù)比為75:36，材料為45調(diào)制剛，齒外表淬硬后達(dá)55HRC。減速箱中心距為，小齒輪厚度為20，雙片大齒輪厚度均。 6步進(jìn)電動機(jī)的計算與選型 步進(jìn)電動機(jī)的計算與選型參見第四章第三節(jié)相關(guān)內(nèi)容。 1計算加在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量 ：滾珠絲杠的公稱直徑，總長，導(dǎo)程，材料密度；移動部件總重力；小齒輪度，直徑；大齒輪度，直徑；轉(zhuǎn)動比。 如表4-1所示，算得各個零件部件的轉(zhuǎn)動慣量如下具體計算過程從略：滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量；拖板折算到絲杠上的轉(zhuǎn)動慣量；小齒輪的轉(zhuǎn)動慣量；大齒輪的轉(zhuǎn)動慣量。 初選步進(jìn)電動機(jī)型號為90BYG2602，為兩相混合式，由某某寶馬集團(tuán)公司生產(chǎn)，二相八拍驅(qū)動時步距角，從表4-5查得該型號電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量。 如此加在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量為： (2) 計算加子在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 分快速空載起動和承受最大工作負(fù)載兩種情況進(jìn)展計算。 1 快速空載起動時電動機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩由式(4-8)可知，包括三局部：一局部是快速空載起動時折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩；一局部是移動部件運(yùn)動時折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩；還有一局部是滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩。因為滾珠絲杠副傳動效率很高，根據(jù)式(4-12)可知，相對于和很小，可以忽略不計。如此有： (6-13) 根據(jù)式(4-9)，考慮傳動鏈的總效率，計算快速空載起動時折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸的最大加速轉(zhuǎn)矩： 6-14 式中對空載最快移動速度的步進(jìn)電動機(jī)最高轉(zhuǎn)速，單位為r/min；步進(jìn)電動機(jī)由靜止到加速到n轉(zhuǎn)速所需的時間，單位為s。 其中： 6-15式中空載最快移動速度，任務(wù)書指定為3000mm/min；步進(jìn)電動機(jī)步距角，預(yù)選電動機(jī)為；脈沖當(dāng)量，本例脈沖。 將以上各值代入式(6-15)，算得r/min 設(shè)步進(jìn)電動機(jī)由靜止到加速至n轉(zhuǎn)速所需時間t=0.4s，傳動鏈總效率=0.7。如此由式(6-14)求得： 由式(4-10)可知，移動部件運(yùn)動時，折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩為： 6-16 式中導(dǎo)軌的摩擦因數(shù)，滾動導(dǎo)軌取0.005;垂直方向的銑銷力，空載時取0;傳動鏈總效率，取0.7。 如此由式(6-16)，得： 最后由式(6-13)求得快速空載起動時電動機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩： 2)最大工作負(fù)載狀態(tài)下電動機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩T由式(4-13)可知，T包括三部：一局部是折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩T;一局部是移動部件運(yùn)動時折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩T;還有一局部是滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩T，T相對于T和T很小，可以忽略不計。如此有： 其中，折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩T由式(4-14)計算。本例中在對滾珠絲杠進(jìn)展計算的時候，沿著絲杠軸線方向的最大進(jìn)給載荷F=1609N.m，如此有： 再由式(4-10)可知，移動部件運(yùn)動時，折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩為：最后由式(6-18)，求得最大工作負(fù)載狀態(tài)下電動機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為：經(jīng)過上述計算后，得到加在步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩應(yīng)為：3 步進(jìn)電動機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的選定 考慮到步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動電源受電網(wǎng)電壓影響較大，當(dāng)輸入電壓降低時，其輸出轉(zhuǎn)矩會下降，可能造成丟步，甚至堵轉(zhuǎn)。因此，根據(jù)T來選擇步進(jìn)電動機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩時，需要考慮安全系數(shù)。本例中取安全系數(shù)K=4，如此步進(jìn)電動機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足： 6-20上述初選的步進(jìn)電動機(jī)型號為90BYG2602，由表4-5查得該型號電動機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩?？梢姡瑵M足式(6-20)的要求。4步進(jìn)電動機(jī)的性能校核1最快工進(jìn)速度時電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務(wù)書給定工作臺最快工進(jìn)速度v=400mm/min，脈沖當(dāng)量 =0.005mm/脈沖，由式(4-16)求出電動機(jī)對應(yīng)的運(yùn)行頻率f=400/(60*0.005)Hz =1333hz。從90BYG2602電動機(jī)的運(yùn)行矩頻特性曲線圖6-24可以看出，在此頻率下，電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩，滿足要求。2)最快空載移動時電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務(wù)書給定工作臺最快空載移動速度v=3000mm/min，仿照式(4-16)求出電動機(jī)對應(yīng)的運(yùn)行頻率f=3800/(60*0.005)Hz=10000Hz。從圖6-24查得，在此頻率下，電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，大于快速空載起動時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，滿足要求。4)最快空載移動時電動機(jī)運(yùn)行頻率校核 與最快空載移動速度v=3000mm/min對應(yīng)的電動機(jī)運(yùn)行頻率為f=10000Hz。查表4-5可知90BYG2602電動機(jī)的空載運(yùn)行頻率可達(dá)20000Hz，可見沒有超出上限。5)起動頻率的計算 電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量，電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，電動機(jī)轉(zhuǎn)軸不帶任務(wù)負(fù)載時的空載起動頻率 (查表4-5)。如此由式(4-17)可以求出步進(jìn)電動機(jī)克制慣性負(fù)載的起動頻率： 上式說明，要想保證步進(jìn)電動機(jī)起動時不失步，任何時候的起動頻率都必須小于614Hz。實際上，在采用軟件升降頻時，起動頻率選得更低，通常只有100Hz(即100脈沖/s)。 綜上所述，本例中工作臺的進(jìn)給傳動選用90BYG2602步進(jìn)電動機(jī)，滿足設(shè)計要求。7. 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的選用本設(shè)計所選步進(jìn)電動機(jī)采用半閉環(huán)控制，可在電動機(jī)的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢驗電動機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應(yīng)與步進(jìn)電動機(jī)的步距角相匹配。由步進(jìn)電動機(jī)的步距角=0。75°，可知電動機(jī)轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)時，需要控制系統(tǒng)發(fā)出360/=480個步進(jìn)脈沖?？紤]到增量式旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的A、B相信號，可以送到四倍頻電路進(jìn)展電子四細(xì)分見第四章第五節(jié)相關(guān)內(nèi)容，因此，編碼器的分辨力可選120線。這樣控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進(jìn)脈沖，電動機(jī)轉(zhuǎn)過一個步距角，編碼器對應(yīng)輸出一個脈沖信號。 本例選擇編碼器型號為ZLKA12005VO10H：盤狀空心型。孔徑10mm，與電動機(jī)尾部出軸相匹配，電源電壓+5V。每轉(zhuǎn)輸出120個A/B脈沖，信號為電壓輸出，生 產(chǎn)廠家為某某光機(jī)數(shù)顯技術(shù)某某。 6 5 4 3 2 1 0 10 圖6-24 90BYG2602 步進(jìn)電動機(jī) 的運(yùn)行矩頻特性曲線四、工作臺機(jī)械裝配圖的繪制在完成直線滾動導(dǎo)軌副、滾珠絲杠螺母副、齒輪減速箱、步進(jìn)電動機(jī)，以與旋轉(zhuǎn)編碼器的計算與選型后，就可以著手繪制工作臺的機(jī)械裝配圖了。繪圖過程中的有關(guān)須知事項參見本章第一節(jié)相關(guān)內(nèi)容繪制后的X-Y數(shù)控工作臺機(jī)械裝配圖如數(shù)后插頁圖6-23所示。五、工作臺控制系統(tǒng)的設(shè)計X-Y數(shù)控工作臺的控制系統(tǒng)設(shè)計，可以參考本章第一節(jié)的車床數(shù)控系統(tǒng)，但在硬件電路上需要考慮步進(jìn)電動機(jī)編碼器反應(yīng)信號的處理，在軟件上要實現(xiàn)半閉環(huán)的控制算法。六、步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動電源的選用本例中X、Y向步進(jìn)電動機(jī)均為90BYG2602型，生產(chǎn)廠家為某某寶馬集團(tuán)與公司。查表4-14選擇與之配套的驅(qū)動電源為BD28Nb型，輸入電壓100VAC，相電流4A，分配方式為二相八拍。該驅(qū)動電源與控制器的接線方式如圖6-25所示。七、增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的選用本設(shè)計所選步進(jìn)電動機(jī)采用半閉環(huán)控制，可在電動機(jī)的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢驗電動機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應(yīng)與步進(jìn)電動機(jī)的步距角相匹配。由步進(jìn)電動機(jī)的步距角°，可知電動機(jī)轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)時，需要控制系統(tǒng)發(fā)出360/=480個步進(jìn)脈沖。考慮到增量式旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的A、B相信號，可以送到四倍頻電路進(jìn)展電子四細(xì)分見第四章第五節(jié)相關(guān)內(nèi)容，因此，編碼器的分辨力可選120線。這樣控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進(jìn)脈沖，電動機(jī)轉(zhuǎn)過一個步距角，編碼器對應(yīng)輸出一個脈沖信號。本例選擇編碼器型號為ZLKA12005VO10H：盤狀空心型?？讖?0mm，與電動機(jī)尾部出軸相匹配，電源電壓+5V。每轉(zhuǎn)輸出120個A/B脈沖，信號為電壓輸出，生產(chǎn)廠家為某某光機(jī)數(shù)顯技術(shù)某某。八、 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的選用本例中X、Y向步進(jìn)電動機(jī)均為90BYG2602型，生產(chǎn)廠家為某某寶馬集團(tuán)與公司。查表4-14選擇與之配套的驅(qū)動電源為BD28Nb型，輸入電壓100VAC，相電流4A，分配方式為二相八拍。該驅(qū)動電源與控制器的接線方式如系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)書圖6-25所示。2. 總結(jié)總計本次課程設(shè)計的體會和建議又一次的課程設(shè)計，通過此次的課程設(shè)計，把許多以前遺忘的知識又補(bǔ)了回來，以前不懂的知識現(xiàn)在也慢慢的理解了很多，對機(jī)械加工、制造等方面的認(rèn)識又更進(jìn)了一步。而且在此次課程設(shè)計中，通過自己查閱資料、思考以與詢問同學(xué)和教師，也鍛煉了自己獨(dú)立完成一項項目的能力，增進(jìn)了師生以與和朋友同學(xué)之間的感情。作為一名即將踏入社會的準(zhǔn)畢業(yè)生來講，此次的課程設(shè)計是對自己之前所學(xué)知識的一種系統(tǒng)性的總結(jié)和綜合運(yùn)用，也是自己進(jìn)入社會工作前的一種實踐運(yùn)用，為以后的實際操作等提供了一個指導(dǎo)方向和總結(jié)。課程設(shè)計是我對所學(xué)知識理論檢驗與總結(jié)，能夠培養(yǎng)和提高設(shè)計者獨(dú)立分析和解決問題的能力；是我在校期間向?qū)W校所交的一份綜和性作業(yè)，從教師的角度來說，指導(dǎo)做課程設(shè)計是教師對學(xué)生所做的一次執(zhí)手訓(xùn)練。其次，課程設(shè)計的指導(dǎo)是教師檢驗其教學(xué)效果，改良教學(xué)方法，提高教學(xué)質(zhì)量的絕好機(jī)會。我們通過實際操作，發(fā)現(xiàn)問題，反應(yīng)問題，解決問題，并提出一系列的措施和解決方案，也為下一屆的師弟們提供了一個更好的工作實踐環(huán)境。在進(jìn)展課程設(shè)計的過程中，發(fā)現(xiàn)了一些問題，現(xiàn)在就我發(fā)現(xiàn)的一些問題進(jìn)展小小的總結(jié)：一、時間上安排。課程設(shè)計被安排到期末的這段時間，先不論考試多不多，課程多不多，像這種有操作性的實踐項目，應(yīng)該預(yù)留更多的時間給同學(xué)進(jìn)展設(shè)計且完善。二、大四的階段，專業(yè)知識固然重要，需要不斷鞏固更新，但是面向社會，同學(xué)們走出象牙塔需要時間的適應(yīng)，這局部也需要時間。綜上，個人認(rèn)為此課程設(shè)計的時間應(yīng)提前2-4周的時間進(jìn)展，讓同學(xué)們有更多的時間去準(zhǔn)備此課程以與將來畢業(yè)后工作的解決。總而言之，在這過程中發(fā)現(xiàn)了一些問題，在此就不一一列舉，其中也發(fā)現(xiàn)自己的一些問題，在此要感謝我們的指導(dǎo)教師何偉教師對我悉心的指導(dǎo)以與意見的指出，讓我發(fā)現(xiàn)了自己的不足，感謝教師和同學(xué)們給我的幫助。祝教師身體健康，合家歡樂，祝同學(xué)們，前程似錦，萬里鵬程。3. 附錄3.1. 機(jī)械裝配圖評分標(biāo)準(zhǔn)1. 零部件的計算和選型40分，得分：2. 裝配圖40分，得分：3. 設(shè)計說明書20分，得分：總分： 課程設(shè)計成績評定表