小型圓柱坐標(biāo)機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書

畢業(yè)設(shè)計(jì)（畢業(yè)論文）任務(wù)書 學(xué) 院 機(jī)械工程 學(xué)院 專 業(yè) 現(xiàn)代裝備與控制工程 班 級 011213105 學(xué) 生 樸雪花 指導(dǎo)教師 金全意 題 目 小型圓柱 坐 標(biāo)式機(jī)械手設(shè)計(jì) 任務(wù)規(guī)定 進(jìn)行日期 自 2016 年 11 月 1 日起，至 2017 年 5 月 1 日止 2 一、題目來源、 目的 、意義 應(yīng)用機(jī)械手對于實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化、提高勞動生產(chǎn)率、降低勞動強(qiáng)度、 保障生產(chǎn)安全具有重要意義。同時(shí)機(jī)械手又是集機(jī)械、氣動（液壓）、控制技 術(shù)于一體的典型的機(jī)電一體化設(shè)備。本課題結(jié)合本院實(shí)驗(yàn)室建設(shè)，擬設(shè)計(jì)一小 型圓柱座標(biāo)式機(jī)械手，使其能在兩個(gè)工位間傳遞工件，并能根據(jù)工藝要求方便 地變換動作順序。從而使學(xué)生得到一次機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、氣動（液壓）系統(tǒng)設(shè)計(jì) 和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的訓(xùn)練。 二、主要工作內(nèi)容 課題的主要工作內(nèi)容：調(diào)研機(jī)械手的作用、機(jī)械手的類型及特點(diǎn)、機(jī)械手 的設(shè)計(jì)步驟、設(shè)計(jì)要求、設(shè)計(jì)計(jì)算的內(nèi)容及方法，收集和查閱有關(guān)資料，收集 相關(guān)產(chǎn)品的資料，編寫調(diào)研報(bào)告。確定機(jī)械手總體方案，確定機(jī)械手氣動系統(tǒng) 方案，確定機(jī)械手測控系 統(tǒng)方案，確定機(jī)械手抓手方案。設(shè)計(jì)機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)， 繪制機(jī)械手結(jié)構(gòu)總圖，繪制機(jī)械手自制零件零件圖。設(shè)計(jì)機(jī)械手氣動系統(tǒng)，選 擇氣動元件，繪制機(jī)械手氣動系統(tǒng)原理圖。設(shè)計(jì)機(jī)械手控制系統(tǒng)；選擇主要控 制元件，繪制機(jī)械手控制系統(tǒng)原理圖，編制控制程序；編寫設(shè)計(jì)說明書。 3 三、主要技術(shù)指標(biāo)（或主要論點(diǎn)） 座標(biāo)型式：圓柱座標(biāo)； 自由度數(shù)目： 3 個(gè)； 手臂伸縮行程： 150300 伸縮速度： 3000mm/ 手臂升降行程： 50150 升降速度： 2000mm/ 手臂回轉(zhuǎn)范圍： 001800； 抓手型式：真空吸盤； 工件重量： 50 N； 驅(qū)動方式：氣動； 控制方式：點(diǎn)位、程序控制。 四、進(jìn)度計(jì)劃 第 1 周 第 3 周 調(diào)研、收集和查閱有關(guān)資料； 第 4 周 第 6 周 總體方案論證和確定； 第 7 周 第 9 周 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)； 第 10 周 第 12 周 氣動系統(tǒng)設(shè)計(jì)； 第 13 周 第 14 周 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)； 第 15 周 第 16 周 編寫設(shè)計(jì)說明書； 第 17 周 第 18 周 評審、答辯。 4 五、主要參考資料（外文資料至少一篇） 1、李允文 M 機(jī)械工業(yè)出版社 ,2006 2、張健民 M 北京理工大學(xué)出版社 ,2008 3、天津大學(xué) M 天津人民出版社 ,2010 4、鄭洪生 M 機(jī)械工業(yè)出版社 ,2012. 5、萬太福 ,唐永賢 M 慶大學(xué)出版社， 2008. 6、許福玲，晨堯明 M 械工業(yè)出版社， 2012 7、周祖得，等 M 中理工大學(xué)出版 社， 2013. 8、 M 、系審批意見 系主任（簽名） : 七、院領(lǐng)導(dǎo)審核意見 院領(lǐng)導(dǎo)（簽名） : 八、學(xué)生實(shí)際完成日期 九、同組設(shè)計(jì)（論文）者