機械手-自動抓取機構設計【含CAD圖紙、說明書】
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大學畢業(yè)設計(論文)開題報告學生姓名學號專業(yè)班級指導教師職稱單 位課題性質設計 論文課題來源科研 教學 生產(chǎn) 其它畢業(yè)設計(論文)題目 自動抓取機構設計1.目的及意義 1.1工業(yè)自動抓取機構設計的意義1、熟悉自動抓取機構的應用場合及有關自動抓取機構設計的步驟;2、自動抓取機構可以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度,減輕人力,便于有節(jié)奏的生產(chǎn);3、結合自動抓取機構設計這方面的知識,在設計過程中學會怎樣發(fā)現(xiàn)問題、研究問題、解決問題。 1.2國外的機械情況現(xiàn)代工業(yè)自動抓取機構起源于20世紀50年代初,是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應產(chǎn)品種類變更,具有多自由度動作功能的柔性自動化 。自動抓取機構首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺自動抓取機構。他的結構是:機體上安裝回轉長臂,端部裝有電磁鐵的工件抓放機構,控制系統(tǒng)是示教型的。 1962年,美國機械鑄造公司在上述方案的基礎之上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型自動抓取機構。商名為Unimate(即萬能自動)。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔,臂回轉、俯仰,用液壓驅動;控制系統(tǒng)用磁鼓最存儲裝置。不少球坐標式通用自動抓取機構就是在這個基礎上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司(Unimaton),專門生產(chǎn)工業(yè)自動抓取機構。1962年美國機械鑄造公司也試驗成功一種叫Versatran自動抓取機構,原意是靈活搬運。該自動抓取機構的中央立柱可以回轉,臂可以回轉、升降、伸縮、采用液壓驅動,控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種自動抓取機構出現(xiàn)在六十年代初,但都是國外工業(yè)自動抓取機構發(fā)展的基礎。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學、麻省理工學院聯(lián)合研制一種Unimate-Vic-arm型工業(yè)自動抓取機構,裝有小型電子計算機進行控制,用于裝配作業(yè),定位誤差可小于1毫米。美國還十分注意提高自動抓取機構的可靠性,改進結構,降低成本。如Unimate公司建立了8年自動抓取機構試驗臺,進行各種性能的試驗。準備把故障前平均時間(注:故障前CCMT2006 展覽會上,值得一機器人應用是當今機床發(fā)展的一大趨向提的是1 號館W 1 - 9 1 6 意大利意沃樂EVOLUT 公司,這個歐洲最大的機器人應用與集成公司,他們的一臺DC-5 機器人修邊、倒角裝置特別引人注目。該機器人可以裝夾工具對主軸上零件修邊去毛刺,甚至機器人可以加裝動力源用刀具對零件進行加工,因此它已將機械人傳統(tǒng)的搬運、噴漆、焊接工作范圍擴展到了金屬切削及拋光領域。工作單元還可以配備各種上料方式:如帶視頻裝置可抓取隨機擺放的工件,或以旋轉臺擺放,或以傳送帶擺放等等。DC-5 工作單元可以處理的最大負荷為120/150kg。適宜加工的金屬材料為鋁鎂合金、銅、鉛、鑄鐵等??梢源嬷辽偎膫€工人的工作量。3 D 編程軟件將以往8 小時編程時間縮減為15 分鐘,為小批量多品種的工件提供最好的解決方案。意沃樂公司除此以外最常涉足的領域還有用于壓鑄單元、車、銑中心單元、復合機床單元、零件拋光單元上的各種機械人應用等等。隨著社會的不斷發(fā)展和進步,勢必勞動力的成本將越來越高,對環(huán)保及安全的要求將越來越嚴,所以工業(yè)機器人的應用必將與時俱進。而且,由機器人干出的工件,譬如說打磨,其零件的一致性肯定比人工來得好,因此歐洲有些名牌汽車制造商甚至對某些零件的某些工步,規(guī)定必須由機器人來操作。由此看來,工業(yè)機器人在機床上的應用會將越來越廣。1.3國內(nèi)外機器人研究發(fā)展趨勢國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢:1.工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操做和維修),而單機價格不斷下降,平均單機價格從1991年的10.3萬美元降至2002年的6.5萬美元。 機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。 例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機檢測系統(tǒng)三位一體化,由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機,國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問世。 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展,便于標準化、網(wǎng)絡化;器件集成度提高,控制柜日漸小巧,且采用模塊化結構;大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 機器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外,裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應用。 虛擬現(xiàn)實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制,如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng),而是致力于操作者與機器人的人機交互控制,即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的監(jiān)控、遙控操作系統(tǒng),使智能機器人走出實驗室進入使用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的最著名的實例。 機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來,這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一,紛紛探索開拓其實際應用的領域。平均時間是指一臺設備可靠性的一種量度。它給出在第一次故障前的平均運行時間),由400小時提高到1500小時,精度可提高到0.1毫米。德國機器制造業(yè)是從1970年開始應用自動抓取機構,主要用于起重運輸、焊接和設備的上下料等作業(yè)。德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點焊自動抓取機構,采用關節(jié)式結構和程序控制。瑞士RETAB公司生產(chǎn)一種涂漆自動抓取機構,采用示教方法編制程序。瑞典安莎公司采用自動抓取機構清理鑄鋁齒輪箱毛刺等。日本是工業(yè)自動抓取機構發(fā)展最快、應用最多的國家。自1969年從美國引進二種典型自動抓取機構后,大力研究自動抓取機構的研究。據(jù)報道,1979年從事自動抓取機構的研究工作的大專院校、研究單位多達50多個。1976年個大學和國家研究部門用在自動抓取機構的研究費用42%。1979年日本自動抓取機構的產(chǎn)值達443億日元,產(chǎn)量為14535臺。其中固定程序和可變程序約占一半,達222億日元,是1978年的二倍。具有記憶功能的自動抓取機構產(chǎn)值約為67億日元,比1978年增長50%。智能自動抓取機構約為17億日元,為1978年的6倍。截止1979年,自動抓取機構累計產(chǎn)量達56900臺。在數(shù)量上已占世界首位,約占70%,并以每年50%60%的速度增長。使用自動抓取機構最多的是汽車工業(yè),其次是電機、電器。預計到1990年將有55萬機器人在工作。第二代自動抓取機構正在加緊研制。它設有微型電子計算機控制系統(tǒng),具有視覺、觸覺能力,甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器,把感覺到的信息反饋,使自動抓取機構具有感覺機能。目前國外已經(jīng)出現(xiàn)了觸覺和視覺自動抓取機構。第三代自動抓取機構(機械人)則能獨立地完成工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造單元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。隨著工業(yè)機器手(機械人)研究制造和應用的擴大,國際性學術交流活動十分活躍,歐美各國和其他國家學術交流活動開展很多。13國內(nèi)形勢:經(jīng)過近十年的努力,我國在工業(yè)機器人應用工程的開發(fā)方面已具有相當?shù)膶嵙?,已有一支了解企業(yè)的需求,能開發(fā)出符合實際使用條件應用工程,成本低,服務及時,具備與國外公司的競爭能力,因此加強工業(yè)機器人應用工程的開發(fā),并圍繞應用工程的需要進行工業(yè)機器人新產(chǎn)品的開發(fā),使之具有一定的規(guī)?;a(chǎn)能力,這樣可以促進我國企業(yè)的技術進步和提高競爭力,同時工業(yè)機器人的應用也可形成具有一定規(guī)模的產(chǎn)業(yè)。如果說20 世紀90 年代機床創(chuàng)新的最大成就是發(fā)明并聯(lián)機床的話,那么當今工業(yè)機器人在機床上的應用已成為發(fā)展的一大趨向。機器人與機床相結合,以往主要是解決工件自動上下料搬運問題,致使機床得以無人化24 小時連續(xù)運轉。如擅長專機制作的意大利COMAU 公司,他們比較成熟地將缸體及缸蓋生產(chǎn)線中的零件搬運,設計成由機器人完成。當然,對工件的拋光打磨、清洗及其它臟、累活也是機器人表現(xiàn)的舞臺。去年9 月在漢諾威EMO2005 展覽會上,工業(yè)機器人的應用非常搶眼,而且它應用的領域也在擴大。然而在這次CCMT2006 展覽會上,值得一機器人應用是當今機床發(fā)展的一大趨向提的是1 號館W 1 - 9 1 6 意大利意沃樂EVOLUT 公司,這個歐洲最大的機器人應用與集成公司,他們的一臺DC-5 機器人修邊、倒角裝置特別引人注目。該機器人可以裝夾工具對主軸上零件修邊去毛刺,甚至機器人可以加裝動力源用刀具對零件進行加工,因此它已將機械人傳統(tǒng)的搬運、噴漆、焊接工作范圍擴展到了金屬切削及拋光領域。 工作單元還可以配備各種上料方式:如帶視頻裝置可抓取隨機擺放的工件,或以旋轉臺擺放,或以傳送帶擺放等等。DC-5 工作單元可以處理的最大負荷為120/150kg。適宜加工的金屬材料為鋁鎂合金、銅、鉛、鑄鐵等??梢源嬷辽偎膫€工人的工作量。3 D 編程軟件將以往8 小時編程時間縮減為15 分鐘,為小批量多品種的工件提供最好的解決方案。意沃樂公司除此以外最常涉足的領域還有用于壓鑄單元、車、銑中心單元、復合機床單元、零件拋光單元上的各種機械人應用等等。隨著社會的不斷發(fā)展和進步,勢必勞動力的成本將越來越高,對環(huán)保及安全的要求將越來越嚴,所以工業(yè)機器人的應用必將與時俱進。而且,由機器人干出的工件,譬如說打磨,其零件的一致性肯定比人工來得好,因此歐洲有些名牌汽車制造商甚至對某些零件的某些工步,規(guī)定必須由機器人來操作。由此看來,工業(yè)機器人在機床上的應用會將越來越廣。1.4國內(nèi)外機器人研究發(fā)展趨勢國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢:1. 工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操做和維修),而單機價格不斷下降,平均單機價格從1991年的10.3萬美元降至2002年的6.5萬美元。 機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。 例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機檢測系統(tǒng)三位一體化,由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機,國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問世。 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展,便于標準化、網(wǎng)絡化;器件集成度提高,控制柜日漸小巧,且采用模塊化結構;大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 機器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外,裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應用。 虛擬現(xiàn)實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制,如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng),而是致力于操作者與機器人的人機交互控制,即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的監(jiān)控、遙控操作系統(tǒng),使智能機器人走出實驗室進入使用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的最著名的實例。 機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來,這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一,紛紛探索開拓其實際應用的領域。2課題設計的主要內(nèi)容1、分析三個自由度的功能和作業(yè)任務,確定自動抓取機構的結構形式;2、進行自動抓取機構各關節(jié)的結構設計;3、進行機械傳動系統(tǒng)的設計;4、在UG中進行三維裝配圖的建模。3實施計劃實施計劃的流程如下:1.理論分析課題的研究背景.1天2.確定設計方案.2天3.自動抓取機構自由度分析.2周4.自動抓取機構的機械機構分析.2周5.工作空間分析.1周6.傳動方案分析設計. .1周7.自動抓取機構的SolidWorks模型建立.1周4主要參考文獻(不少于5篇,其中外文文獻至少1篇)1濮良貴,紀名剛. 機械設計(第八版)M. 北京:高等教育出版社,2006.2成大先. 機械設計手冊(第四版)Z. 北京:化學工業(yè)出版社,2004.3張春林. 機械原理M. 北京:高等教育出版社. 2006.4王連明,宋寶玉. 機械設計課程設計(第四版)M. 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學出版社,2010.5朱龍根. 簡明機械零件設計手冊M. 北京:機械工業(yè)出版社,2003.6 CRAWFPRD W,GORMAN M Dreams,Madness,& RealityChicago:American Library Association,1995指導教師意見:指導教師簽名:年 月 日教研室意見:審查結果: 同 意 不 同 意教研室主任簽名:年 月 日
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