近距離自動(dòng)移動(dòng)式機(jī)械手臂設(shè)計(jì)—?dú)鈮候?qū)動(dòng)式【2張CAD圖紙+PDF圖】

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7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2004年3月15日”或“2004-03-15”。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開 題 報(bào) 告 1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫 2000字左右的文獻(xiàn)綜述： 文 獻(xiàn) 綜 述 隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化，已愈來(lái)愈引起人們的重視。 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率；可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等組成。 （一） 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。 1、 手部 即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。 2、手腕 是聯(lián)接手部和手臂的部件，其調(diào)整或改變工件方位的作用。 3、手臂 支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。 4、立柱 是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。 5、行走機(jī)構(gòu) 機(jī)械手為了完成遠(yuǎn)距離的操作和擴(kuò)大使用范圍，可以增設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的或是無(wú)軌的兩種。 6、機(jī)座 它是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于基座上，故起支承和聯(lián)接的作用。 （二）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。 1、 液壓傳動(dòng) 是以油液的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。其主要特點(diǎn)是：抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然有的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。 2、氣壓傳動(dòng) 是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。其主要特點(diǎn)是介質(zhì)來(lái) 源極方便、氣動(dòng)動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性差，而且氣源壓力較低，適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 3、機(jī)械傳動(dòng) 即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等）驅(qū)動(dòng)。其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠、動(dòng)作頻率高，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。它常被用于為工作主機(jī)的上、下料。 4、電力傳動(dòng) 即由特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。 （三）控制系統(tǒng) 有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制。它是機(jī)械手的重要組成部分，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給與機(jī)械手的指令信息（如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間），同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。 （四）位置檢測(cè)裝置 控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的進(jìn)度達(dá)到設(shè)定位置。 這里介紹我將要做的近距離自動(dòng)移動(dòng)式機(jī)械手臂設(shè)計(jì)——?dú)鈮候?qū)動(dòng)。 一、氣源系統(tǒng) 壓縮空氣是保證氣動(dòng)系統(tǒng)正常工作的動(dòng)力源，空氣壓縮機(jī)是將動(dòng)力機(jī)供給的機(jī)械能轉(zhuǎn)換成氣體壓力能的一種能量轉(zhuǎn)換裝置。 二、氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)由氣缸和氣動(dòng)馬達(dá)。氣缸是利用壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的一種能量轉(zhuǎn)換裝置。它可以輸出力，驅(qū)動(dòng)工作部分作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)或往復(fù)擺動(dòng)。氣缸可分為：?jiǎn)蜗蜃饔檬綒飧缀碗p作用式氣缸。氣動(dòng)馬達(dá)是把壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置，其作用同于液壓傳動(dòng)的油馬達(dá)。它輸出力矩，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 三、空氣控制閥 1、 壓力控制閥分為：調(diào)壓閥、安全閥和順序閥等。 2、 流量控制閥是用來(lái)調(diào)節(jié)和控制壓縮空氣的流量、流速以改變執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作速度。流量控制閥主要有節(jié)流閥、單向截流閥和排氣節(jié)流閥等。 3、方向控制閥是用來(lái)控制氣流的方向、氣路的通斷，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作發(fā)生變化的氣動(dòng)原件。方向控制閥在整個(gè)氣動(dòng)元件中數(shù)量占有相當(dāng)大的比例，并在氣動(dòng)系統(tǒng)中起著神經(jīng)中樞的作用。 四、氣動(dòng)基本回路 1、方向控制回路主要有：?jiǎn)巫饔脷飧字虚g停止回路，雙作用氣缸換向回路，雙作用氣缸的活塞可在任意位置停止的回路，延時(shí)控制回路。 2、速度控制回路主要有：?jiǎn)巫饔脷飧椎乃俣瓤刂苹芈?，雙作用氣缸單向速度控制回路，雙作用氣缸雙向速度控制回路，雙作用氣缸速回運(yùn)動(dòng)控制回路，雙缸同步動(dòng)作的速度控制回路，緩沖回路。 五、其他部分 行走機(jī)構(gòu)有：車輪式行走機(jī)構(gòu)，履帶式行走機(jī)構(gòu)，步行式行走機(jī)構(gòu)。 六、機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)： 機(jī)械手目前多數(shù)應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按事先制訂的程序完成操作，但普通不具備傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。如發(fā)生某些偏離時(shí)，將引起零件甚至機(jī)械手本身的損壞。 為此，機(jī)械手發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手，設(shè)它擁有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化作相應(yīng)的變更，如位置發(fā)生稍些偏差時(shí)即能更正，并自行檢測(cè)。重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能，將機(jī)械手和柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前的機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 主要參考文獻(xiàn)： 1 曹承志.電機(jī)、拖動(dòng)與控制學(xué).第3版. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2000 2 王庭樹.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué).第2版. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 1990.12 3 孟繁華.機(jī)器人應(yīng)用技術(shù).第1版. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1989.6 4 馬香峰.機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué).第1版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.1991.9 5 趙錫芳.機(jī)器人動(dòng)力學(xué).第1版.上海：上海交通大學(xué)出版社，1992.12 6 高松海.遙控機(jī)器人.第1版.北京：原子能出版社，1981 7 孫耀明.微型機(jī)算計(jì)在機(jī)器人技術(shù)中的作用.第1版.北京：科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社，1987 8 路甬祥.液壓氣動(dòng)技術(shù)手冊(cè).第2版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2002 9 陳奎生.液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng).第1版.武漢：武漢理工大學(xué)出版社，2001.8 10 何存興.張鐵華.液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng).第3版.武漢：華中理工大學(xué)出版社，1998 11 宋學(xué)義.袖珍液壓氣動(dòng)手冊(cè).第1版.重慶：重慶大學(xué)出版社，1997 12 機(jī)械工業(yè)部.中小型電機(jī)產(chǎn)品樣本.第1版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995 13 李發(fā)海.王巖.電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ).第1版.北京：清華大學(xué)出版社，1994 14諸靜.機(jī)器人與控制技術(shù).第1版.浙江：浙江大學(xué)出版社，1991 15 熊有倫.丁漢.劉恩滄.機(jī)器人學(xué).第1版. 機(jī)械工業(yè)出版社，1993 16 吳廣玉.姜復(fù)興.機(jī)器人工程導(dǎo)論.第1版.哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1988 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開 題 報(bào) 告 ２．本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段（途徑）： 在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大地改善了工人勞動(dòng)條件，顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。本課題主要研究的問(wèn)題是“近距離自動(dòng)移動(dòng)式機(jī)械手臂設(shè)計(jì)——?dú)鈮候?qū)動(dòng)式”。設(shè)計(jì)包括兩大方面，其中之一是自動(dòng)行走部分，另一部分為手臂的運(yùn)轉(zhuǎn)。采用同一驅(qū)動(dòng)能源——?dú)獗?。行走部分可以采用氣壓馬達(dá)帶動(dòng)兩輪轉(zhuǎn)動(dòng)。氣壓泵固定在某處，用一軟管將泵與馬達(dá)相連，馬達(dá)安裝在行走裝置中。運(yùn)動(dòng)手臂的直線運(yùn)動(dòng)用氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用氣壓馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)。分析手臂的受力，考慮到整個(gè)裝置的平衡。行走的時(shí)候手臂不動(dòng)，手臂運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，行走部分停止運(yùn)動(dòng)。 行走部分我采用滾輪式，用輪子在地面上滾動(dòng)的方式完成行走運(yùn)動(dòng)時(shí)比較穩(wěn)定的，應(yīng)為輪子總是離不開地面的。運(yùn)動(dòng)手臂采用三個(gè)自由度，分別為上升下降，前后和轉(zhuǎn)動(dòng)。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開 題 報(bào) 告 指導(dǎo)教師意見： 1．對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ)： 該生對(duì)機(jī)器人的類型及應(yīng)用領(lǐng)域已比較清楚，說(shuō)明該生已閱讀了一定的相關(guān)資料。 并對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)所要面臨的問(wèn)題有了初步的了解，并已明確了設(shè)計(jì)任務(wù)中所要用到的氣動(dòng)原件，為開展畢業(yè)設(shè)計(jì)奠定了良好的基礎(chǔ)。該生的開題報(bào)告已達(dá)到了學(xué)校規(guī)定的要求。 2．對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測(cè)： 該生的設(shè)計(jì)任務(wù)適中，且已明確了目標(biāo)，故預(yù)計(jì)能夠圓滿完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。 指導(dǎo)教師： 呂夏 2005 年 4 月 13 日 所在專業(yè)審查意見： 負(fù)責(zé)人： 年 月 日