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大學(xué)
畢業(yè)論文（設(shè)計）中期檢查記錄表
年 4 月 20 日
學(xué)生姓名
班級
課題名稱
分區(qū)式殘膜回收機的設(shè)計
課題完成進度（學(xué)生自述）
已經(jīng)完成了機械各零部件和總裝配圖的三維模型設(shè)計，下一步將進行
二維圖的設(shè)計以及說明書的書寫。
存在的問題及整改措施（學(xué)生自述）
問題1：切膜盤的設(shè)計問題？
整改措施：通過老師的指導(dǎo)，應(yīng)該將切膜盤設(shè)計成垂直于地膜的形狀，不應(yīng)該設(shè)計成一側(cè)想內(nèi)凹凸的，因為這樣會具有翻土效果，與設(shè)計不符。
問題2：怎樣保證膜在回收過程中不斷？
整改措施：設(shè)計一個引導(dǎo)裝置，將中間膜與邊膜匯聚成一股，然后通過回收輥回收，這樣就可以保證膜不斷。
指導(dǎo)教師意見（課題進展情況、優(yōu)缺點、整改措施等）
指導(dǎo)教師簽名
年 月 日
學(xué)院意見
負責(zé)人簽名
年 月 日
大學(xué)
畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)書
學(xué)院
班級
學(xué)生姓名
學(xué)號
課題名稱
分區(qū)式殘膜回收機的設(shè)計
起止時間
指導(dǎo)教師
職稱
副教授
課題內(nèi)容
設(shè)計與小型拖拉機配備的分區(qū)式殘膜回收機，并完成圖紙與設(shè)計說明書。
擬定工作進度（以周為單位）
2015年11月5日-11月25日，查閱相關(guān)資料、文獻，撰寫開題報告。
2015年11月26日-2016年1月20日，完成機器草圖設(shè)計。
2016年1月21日-4月17日，繪制機器各零件圖。
2016年4月18日，中期檢查。
2016年4月19日-5月9日，完成各零件圖，裝配圖，撰寫設(shè)計說明書。
2016年5月10日，審閱畢業(yè)設(shè)計相關(guān)資料。
2016年5月11日-5月24日，修改設(shè)計，準(zhǔn)備答辯。
主要參考文獻
1.農(nóng)業(yè)機械設(shè)計手冊 中國農(nóng)業(yè)科學(xué)技術(shù)出版社
2.農(nóng)業(yè)機械學(xué) 中國農(nóng)業(yè)出版社
3.機械設(shè)計手冊 機械工業(yè)出版社
任務(wù)下達人（簽字）
年 月 日
任務(wù)接受人意見
任務(wù)接受人簽名
年 11 月 27 日
注：1、此任務(wù)書由指導(dǎo)教師填寫，任務(wù)下達人為指導(dǎo)教師。
2、此任務(wù)書須在學(xué)生畢業(yè)實踐環(huán)節(jié)開始前一周下達給學(xué)生本人。
3、此任務(wù)書一式三份，一份留學(xué)院存檔，一份學(xué)生本人留存，一份指導(dǎo)教師留存。
果園開溝施肥機的設(shè)計
摘要：是一個棉花種植大省，隨著時間的積累，塑料殘膜對棉田地的污染越來越嚴(yán)重。解決殘膜污染問題已成為當(dāng)下重中之重。為了提高殘膜的回收效率，并結(jié)合棉田地貌特點以及國內(nèi)外對殘膜回收機械的研究現(xiàn)狀，設(shè)計了一款分區(qū)式殘膜回收機械，該機械降低了收膜過程中殘膜的破損程度，提高了殘膜回收的效率。
本文首先敘述了目前我國殘膜污染的現(xiàn)狀，闡述了本文選題的目的、意義及選題背景。通過對國內(nèi)外殘膜回收機機械的研究比較，借鑒了現(xiàn)有殘膜回收機械的優(yōu)點，避免了以往殘膜回收機械的不足。重點研究了收膜裝置。其次，對牽引裝置的速度和收膜裝置進行了試驗研究，通過 origin 軟件對試驗數(shù)據(jù)進行處理，得到了牽引速度在4.5km/h，滾齒長度為 80mm 的時候為最佳組合，殘膜回收率可以達到 90%以上。最后總結(jié)了本論文的創(chuàng)新點和設(shè)計成果。
關(guān)鍵詞：殘膜回收；機構(gòu)；牽引速度；殘膜回收機
中圖分類號:TD451 文獻標(biāo)識碼：A
0引言
地膜覆蓋種植技術(shù)改善和優(yōu)化了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)種植條件，克服了一些不良條件和不良環(huán)境對農(nóng)業(yè)生產(chǎn)種植的影響，所以，地膜覆蓋種植技術(shù)被認為是一種能使農(nóng)作物早熟、高產(chǎn)、高效、優(yōu)質(zhì)的先進農(nóng)業(yè)技術(shù)。
從上個世紀(jì) 50 年代開始，日本在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方面利用地膜覆蓋種植技術(shù)的農(nóng)作物種類就非常之多了，并且這種技術(shù)在日本國家普及非常之快。在世界上的其他一些國家，如美國、英國、法國、德國等國家也同樣重視地膜覆蓋種植技術(shù)，投入了大量的人力、物力、財力對此項技術(shù)研究完善并取得了豐厚的回報
我國是從 70 年代通過技術(shù)交流的方式，從日本引進了地膜覆蓋技術(shù)。在引進之初，我國僅僅把這種技術(shù)應(yīng)用于一些瓜果、蔬菜類生產(chǎn)。20 世紀(jì) 80 年代，我國把覆膜技術(shù)開始推廣到棉花、花生、玉米、小麥等經(jīng)濟作物。目前在我國的東北、西北地區(qū)地膜覆蓋技術(shù)應(yīng)用尤為廣泛。到目前為止我國使用地膜的耕地已達到上千萬公頃，每年的地膜用量已接近幾百萬噸。我國在地膜覆蓋種植技術(shù)上的研究探索是與中國的國情緊密相連的，一切從實際出發(fā)。雖然我國引進的地膜覆蓋技術(shù)比較晚，但是在實踐應(yīng)用領(lǐng)域上較國外有重大發(fā)展。
1總體設(shè)計思路
分區(qū)式殘膜回收機主要由機架、切膜裝置、起膜裝置、引導(dǎo)裝置、回收裝置等部分組成。
1.1 設(shè)計原理
機具與拖拉機三點懸掛聯(lián)接，作業(yè)時拖拉機液壓系統(tǒng)置于懸浮狀態(tài)，該分區(qū)式殘膜回收機上的四個邊架將該分區(qū)式殘膜回收機分為中間收膜部分和兩邊收膜部分。在四個邊架上裝有切膜盤，將在距離棉桿根部 20mm 處的薄膜切開，安裝在兩邊架之間的收膜裝置將切斷的兩壟之間的殘膜回收起來。對于收取邊膜的部分也是同樣在拖拉機的牽引下，切膜盤將薄膜在距離棉桿根部20mm 的地方切斷，然后起膜鏟將埋在土里的邊膜鏟于地表，通過邊膜引導(dǎo)裝置，將其與中間膜一起匯聚在收膜裝置上，通過收膜裝置將膜回收到收集箱里面，待拖拉機到達田間地頭的時候，液壓系統(tǒng)將分區(qū)式殘膜回收機提升起來進行卸膜，完成一次收膜過程。
1.2 設(shè)計總體結(jié)構(gòu)
分區(qū)式殘膜回收機的總體結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示。
該分區(qū)式殘膜回收機的機架主要有兩個部分組成，一部分是牽引架，另一部分是支架。在工作的工程中，牽引架與拖拉機采用三點懸掛式連接，這種懸掛的連接方式機動性好，可以非常方便的將機具升起、降落，對殘膜的收取和卸膜工作有很大的益處。對于支架部分，一共有四條支架，內(nèi)邊架兩個，外邊架兩個。邊架與牽引架的連接是通過 U 型卡螺栓與螺母將支架與牽引架緊固接。
1.切膜盤 2.連接桿 3.機架 4.鏈接套筒 5.回收輥軸
6.鏈條 7.集膜箱 8.地輪 9.引導(dǎo)裝置 10.起膜鏟
圖1 分區(qū)式殘膜回收機整體結(jié)構(gòu)圖
2關(guān)鍵部件的設(shè)計
2.1切膜裝置的設(shè)計
為了能夠更簡單高效的完成收膜作業(yè)，本分區(qū)式殘膜回收機添加了圓盤式切膜裝置，在殘膜回收機工作的時候，先由切膜裝置以作物壟上膜為界限將殘膜切割成為中間膜和邊膜。這種分開的好處有兩點：一是可以縮短收膜的時間，因為用這種分區(qū)式殘膜回收機不會受作物秸稈處理與否的影響，這樣就可以提前一段時間進行收膜，也就減縮短了外力對殘膜破壞的時間，相比之下提高了殘膜的完整程度，對殘膜的回收大有益處。二是該切膜裝置把殘膜分開，跳過破損最嚴(yán)重的壟上膜，去除秸稈等外力對中間膜和邊膜的破壞，因此使殘膜回收率大大的提高。
2.2 起膜裝置設(shè)計
起膜鏟在結(jié)構(gòu)上的設(shè)計對把地膜鏟于地表和鏟斷地膜纏繞連接的須根都起著非常重要的作用，
起膜鏟設(shè)計的好壞直接影響到整個分區(qū)式殘膜回收機對邊膜的回收效果。通過對國內(nèi)外起膜鏟方面
的文獻查詢，發(fā)現(xiàn)對起膜鏟相關(guān)描述說明是比較少的，只有簡單的說明了一下收膜裝置的前方放有
起膜鏟，起膜鏟放置的大體位置為前面高后面低。分區(qū)式殘膜回收機的起膜鏟是機架的左右兩側(cè)各
放一把，對稱放置。在拖拉機的牽引下，分區(qū)式殘膜回收機的起膜鏟隨著運動而進入邊膜的下面，一方面鏟斷與邊膜纏繞的棉桿根部的須根，另一方面就是將邊膜從地下鏟于地表，為了能夠更好的分析研究分區(qū)式殘膜回收機的起膜裝置，把起膜機構(gòu)設(shè)計成了分體的機構(gòu)，這個起膜機構(gòu)主要是由圓柱形的力臂和梯形的鏟板組成。因為分區(qū)式殘膜回收機在起膜之前，是先要由切膜裝置將邊膜與棉桿根部距離 2-3cm 的地方切開，所以此起膜裝置主要是處理一些沒有被徹底切開的須根和把邊膜鏟于地表，對于主根系，起膜鏟是不用處理的，且起膜鏟與主根系是有距離的。這種切割方式可以延長起膜鏟的壽命，如果選用上磨刃的切割方式進行切割，就會大大的縮短起膜鏟的使用時間，上磨刃的切割方式會使起膜鏟在很短的時間內(nèi)就被磨鈍，這樣一來就不能有效的切除須根的纏繞為了保證纏繞在邊膜上的須根順利被滑切，起膜鏟鏟板的放置與分區(qū)式殘膜回收機行進的方向所成夾角不大于 。根據(jù)以上分析，本課題把分區(qū)式殘膜回收機的起膜鏟設(shè)計成倒八字鏟。
為了能夠降低起膜裝置對牽引車的阻力，就必須減小起膜鏟的鏟板沿收膜方向入土的投影面積。 起土角η和頂角φ的幾何關(guān)系如下：
在研究的過程中，入土角λ是必不可少的，同時也是可以確定的，因此起土角η則有下列計算
公式
2.3 回收裝置設(shè)計
收膜裝置是采用地輪通過鏈條帶動膠輥轉(zhuǎn)動收膜，這樣在分區(qū)式殘膜回收機前進的過程中，收膜裝置的膠輥就會在地輪的帶動下轉(zhuǎn)動，這樣地表上的殘膜就會被收集到后面的集裝箱。分區(qū)式殘膜回收機的收膜裝置分為兩個部分，一部分是地輪帶動膠輥裝置，另一部分是后面的集裝箱部分。在這過程中，中間殘膜裸露于地表，所以在收膜的過程中，不需要進行特殊處理，兩邊邊膜因為壓在土里的，所以這需要起膜鏟先將邊膜鏟于地表之后，然后通過人工輔助，將地膜的中間和兩邊部分通過膜的引導(dǎo)裝置匯聚到一起放到膠輥上，再通過拖拉機帶動機械前進，用地輪帶動膠輥轉(zhuǎn)動，達到收膜的目的。所以，對于分區(qū)式殘膜回收機在作業(yè)的過程中，起關(guān)鍵作用的就是收膜裝置。
分區(qū)式殘膜回收機的收膜裝置主要包括引導(dǎo)裝置、橡膠輥、鏈輪、轉(zhuǎn)動軸、支撐架、集膜箱等幾部分組成。
設(shè)計的集膜箱主要功用是盛放從收膜輥中出來的地膜，其設(shè)計要求為：具有足夠大的盛放容積，本文設(shè)計了一種上大下小抽屜式的集膜箱，其主要包括集膜箱壁、抽板和螺栓等組成，如圖 4-3 所示。它利用厚度為 3mm 的鋼板焊接而成，長度×寬度×高度=890mm×440mm×300mm，利用 4個20的螺栓固定于機架的尾部。當(dāng)收集的地膜放滿集膜箱時，靠人工拉動集箱底部的抽板進行卸膜。
3總結(jié)
本文首先介紹了我國目前的殘膜污染的情況以及殘膜對我們?nèi)粘Ｉ畹奈：?。并總結(jié)了我國目前的所研制出來的殘膜回收機械的幾大類型，春播前殘膜回收機，秋收后殘膜回收機，苗期殘膜回收機。通過研究比較我國殘膜回收機的優(yōu)缺點，而最終確定了研制一款分區(qū)式殘膜回收機，來提高殘膜的回收效率，減少殘膜對我國環(huán)境和土地的影響。本機具有以下特點：
（1） 本機器結(jié)構(gòu)簡單、緊湊,各個零件的要求較低，便于生產(chǎn)加工；
（2）該機器工作可靠，能較好地滿足殘膜的回收工作，最大限度的保證殘膜的完整性回收，可以實現(xiàn)較高的工作效率。
本文介紹的分區(qū)式殘膜回收機成本低，效率較高，和小型四輪拖拉機配合使用，具有操作簡單，占地面積小等諸多優(yōu)勢。能較好的滿足承包戶的經(jīng)濟要求，以及實際生產(chǎn)要求。
參考文獻
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大學(xué)
畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告
課題名稱 分區(qū)式殘膜回收機的設(shè)計
學(xué)生姓名
學(xué) 號
所屬學(xué)院
專 業(yè)
班 級
指導(dǎo)教師
起止時間
機械電氣化工程學(xué)院教務(wù)辦制
填 表 說 明
一、學(xué)生撰寫《開題報告》應(yīng)包含的內(nèi)容：
1、本課題來源及研究的目的和意義；
2、本課題所涉及的問題在國內(nèi)（外）研究現(xiàn)狀及分析；
3、對課題所涉及的任務(wù)要求及實現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)的可行性分析；
4、本課題需要重點研究的、關(guān)鍵的問題及解決的思路；
5、完成本課題所必須的工作條件及解決的辦法；
6、完成本課題的工作方案及進度計劃；
7、主要參考文獻（不少于7篇）。
二、本報告必須由承擔(dān)畢業(yè)論文（設(shè)計）課題任務(wù)的學(xué)生在接到“畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)書”的兩周內(nèi)獨立撰寫完成，并交指導(dǎo)教師審閱。
三、開題報告要求手寫體，字?jǐn)?shù)在3000字以上，由學(xué)生在本報告冊內(nèi)填寫，頁面不夠可自行添加A4紙張。
四、每個畢業(yè)論文（設(shè)計）課題須提交開題報告一式三份，一份學(xué)生本人留存，一份指導(dǎo)教師存閱，一份學(xué)生所在學(xué)院存檔，備檢備查。
一、本課題來源及研究的目的和意義
1.本課題來源：自選題
2.目的與意義：
2.1 地膜覆蓋的作用
（1）保持土壤水分，增加作物抗旱能力，提高成活率。
（2）改善光照條件，提高光和效率。
（3）抑制雜草生長和病蟲的危害，提高農(nóng)作物的品質(zhì)。
（4）地膜覆蓋技術(shù)遏制了土壤中鹽分的上升，對于鹽堿地的作物起到了很好的保護作用。
（5）地膜覆蓋技術(shù)有效的將自然力與土壤之間分離開來，減少了自然力對土地的破壞，尤其是對翻耕之后的土地作用更大。
（6）因為地膜的保溫保墑作用，使許多農(nóng)作物逐漸向北方低溫適作區(qū)推移，充分有效地利用了我國的耕地資源。
2.2殘膜污染產(chǎn)生的問題
（1）影響土壤物理性狀，降低土壤肥力
大量殘留的農(nóng)用地膜在土壤中很難被分解，影響土壤中的水，肥，氣活動，給土壤環(huán)境帶來嚴(yán)重污染，不利于農(nóng)業(yè)的生態(tài)生態(tài)平衡。其表現(xiàn)在：一是破壞土壤的通透性和團粒結(jié)構(gòu)的形成，使土壤上下隔離，形成斷層，造成土壤板結(jié)，降低了土壤的吸水保水能力，導(dǎo)致有水下不去，有漿上不來，使土壤的物理性得不到充分發(fā)揮。二是地膜的殘留會使土壤膠體吸附能力降低。
（2）影響作物生長發(fā)育，造成減產(chǎn)
地膜在土壤中，使種子不能很好地發(fā)芽，即使發(fā)芽，根系也因無法穿透地膜而扎不下去，達不到根深蒂固的目的，作物易遭受災(zāi)害。如果種子播到殘膜下面，發(fā)芽后也生長不出來，造成缺苗斷條，使作物減產(chǎn)。殘膜覆蓋連續(xù)15年之后，耕地會顆粒無收。
（3）危害人體健康
農(nóng)膜生產(chǎn)過程中添加一些助劑，當(dāng)農(nóng)膜廢棄在田間或土壤里時，其中的助劑會向土壤和水中滲透，會污染大氣，土質(zhì)和水域等。特別是一些重金屬有毒添加劑，會通過土壤富集于蔬菜，糧食及動物體中，人食用后直接影響健康。
（4）破壞環(huán)境，有礙觀瞻
殘膜被丟棄于田頭地角，積存于排泄渠道，散落于水體或亂掛在樹枝桿頭，成為白色污染的重要標(biāo)志，既不雅觀還可能纏繞犁頭和播種機輪盤，影響田間作業(yè)。
2.3殘膜污染的治理
（1）提高地膜的質(zhì)量，改變現(xiàn)在廣泛使用的地膜厚度。實驗結(jié)果表明，使現(xiàn)有的
0.008mm厚的地膜增加到 0.012mm,同時增加一些抵抗老化的化學(xué)物質(zhì)，這樣不僅提高了地膜在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)上的作用，同時也可以使地膜重復(fù)利用和快速回收。
（2）從生產(chǎn)實際的角度出發(fā)，根據(jù)農(nóng)藝要求不同來提高地膜的使用效率和回收效率。例如可以更具不同地區(qū)的地勢，地貌，氣候變化來找出收取地膜的最佳時期。這樣既有利于農(nóng)作物的生長也能很好的回收殘膜。
（3）隨著地膜覆蓋種植技術(shù)的廣泛應(yīng)用?；厥諝埬さ墓ぷ饕仓饾u加大，想依靠人工來對殘膜進行收取已經(jīng)不能滿足農(nóng)業(yè)生產(chǎn)需要了。因此要加大殘膜回收機械的研制與改良，使地膜回收工作更高效、更環(huán)保。
（4）加強對一些新的可降解地膜的研究與推廣利用，從而減少普通地膜的使用。如目前我國正在努力開發(fā)研制的光降解地膜、生物降解地膜、和液態(tài)降解地膜等。這些種類的地膜可以從根本上解殘膜回收，殘膜污染的問題。
二、本課題所涉及的問題在國內(nèi)（外）研究現(xiàn)狀及分析
1、國內(nèi)研究現(xiàn)狀及分析
目前我國所使用過和理論研究度過的殘膜回收機有幾十種。按殘膜回收的時間劃分分為三類：苗期殘膜回收機械，秋后作物收獲完成之后的殘膜回收機械，春天播種之前殘膜回收機械。
1.1苗期殘膜回收機械
(1) 卷膜式棉花苗期殘膜回收機
該機具在苗期回收殘膜是可以依次完成起膜、送膜、卷膜等收膜工序。這一機具通過卷膜滾進行收膜，收取的膜成卷，減少了二次污染。
(2) 棉花苗期地膜回收機
該機具是一種不扎膜、不挑膜，而是從膜下將膜拱起，自動抖掉膜上積土，順利卷膜且極少傷苗的棉花苗期收膜機。它采用起膜鏟和扁紡捶狀抖土滾相結(jié)合的結(jié)構(gòu)，能很好地實現(xiàn)膜苗、膜土分離，地膜回收率不低于 95.7%。
(3) CSM-130B 型齒鏈?zhǔn)綉覓焓漳C
該機具屬于國家專利產(chǎn)品，由兵團農(nóng)機技術(shù)推廣站和農(nóng)八師 134 團共同研制設(shè)計。主要用在苗期收膜，在收膜導(dǎo)輪與抓膜齒鏈的共同作用下，加上殘膜本身的強度，使殘膜被提升的同時從植株上取下，而不破壞植株。
1.2秋后殘膜回收機
（1）4CM系列殘膜回收整地機
此機具利用掘鏟將土塊、地膜、雜物一并鏟起。土塊被壓碎滾壓碎還田，雜物和地膜被齒刺式分離輸送帶運往集膜裝置。在機架底部有碾壓板完成整地。該機型在 2011 年 5 月的農(nóng)機博覽會上很受參會人員的青睞。
（2）彈齒式收膜機
該機具工作時，先由松土器松土和起膜鏟將膜鏟起，然后用彈齒拾膜輪將殘膜收起。該機具適用于 700mm 和 1000mm 的壟作，適用性較好，收膜率高達 91.6%。
（3）梳齒滾筒式殘膜回收機
該機工作時，由 20KW 小型拖拉機懸掛拖帶，先由撿拾滾筒上的片狀勾膜齒進行一次撿膜，再由緊跟在后面的摟膜齒進行二次摟膜。該機具結(jié)構(gòu)簡單，殘膜回收率高，便于維護，符合農(nóng)民的要求
1.3春播前殘膜回收機械
春播前對殘膜進行回收，此時的殘膜由于在地里時間較長，由于風(fēng)沙等原因作用下使大部分殘膜成為了小碎片，加上播前整地時間緊，所以此階段殘膜回收作業(yè)難度較大。主要有以下幾種機型：
(1) CMJ-5 型春秋兩用密排彈齒式殘膜回收機
該機的主要用途是在播種前對地表殘膜進行回收。在小四輪拖拉機的脫引下，機具上的前排齒和后排齒進行摟膜。這種機具重量輕，不需保養(yǎng)，作業(yè)成本低，深受廣大職工的歡迎。
(2) IMS-450 型彈齒摟膜機
該機由農(nóng)七師 127 團彈簧廠生產(chǎn)。適用于播前整地后。機具由輪齒式拖拉機后懸掛，拖拉機前進中，彈齒入土將殘膜和秸稈雜物撿拾成條，達到一定數(shù)量后，通過排膜結(jié)構(gòu)將其卸下。
(3) 4MQ-1.5 型吸氣式殘膜回收機
該機工作時挑膜輪將殘膜挑離地面，至風(fēng)機吸口處，由風(fēng)機產(chǎn)生負壓氣流將殘膜吸入風(fēng)機，再吸送到集膜箱中。
1.4我國殘膜回收機主要存在的問題
（1）作業(yè)功能單一，作業(yè)環(huán)節(jié)較長，殘膜回收率低，通常只有60%—70%，且回收后的殘膜潔凈度極差，膜,稈，土混合相當(dāng)嚴(yán)重，無法二次利用，形成了新的廢棄物群，加大了運輸成本。
（2）機具作業(yè)速度較低，因而導(dǎo)致生產(chǎn)率底下，經(jīng)濟效益不明顯，且回收時間較長，機具作業(yè)適應(yīng)性和可靠性較差，難以發(fā)揮機具效率。
（3）在耕后的耕作層中進行殘膜回收時，對已耕松的農(nóng)田造成機械壓實，因此，為解決這一問題，可改為播種前整地時使用殘膜回收機械。
（4）耕前的殘膜都較碎小，難以揀拾，迫使在研制殘膜回收機械時不得不較密排列其揀拾稈齒，以提高其工作能力，并且進行耕前殘膜回收的機械大都是聯(lián)合作業(yè)機械，這類機械機構(gòu)復(fù)雜，笨重。因此，目前國內(nèi)與其配套的絕大多數(shù)是中型輪式拖拉機，在動力儲備方面均是較弱環(huán)節(jié)。
2、國外研究現(xiàn)象以及分析
由于殘膜難降解，對土地污染嚴(yán)重，因此世界各國在殘膜回收方面都做了大量的努力,爭取早日解決殘膜污染問題。
（1）英國和前蘇聯(lián)主要采用懸掛式回收機。在進行收膜候時，松土鏟將壓膜土耕松，然后將殘膜收卷到羊皮網(wǎng)或金屬網(wǎng)上，收好的地膜洗后備用。
（2）以色列在殘膜回收方面的研究起步比較早，主要是利用收卷的方式來收膜，因為以色列使用的地膜較厚，強度較大，覆蓋時間段，所以地膜收凈率非常高。
（3）日本國家的土壤土質(zhì)疏松，并且使用的地膜在質(zhì)量要求的標(biāo)注較高，覆蓋期大約在 1.5—3個月，地膜保留較完整，清理起來較容易。
（4）美國主要采用卷膜式的殘膜回收機械，利用卷膜滾將地膜從地表卷起。如 Sawyer 開發(fā)的就是這種類型的殘膜回收機械。
（5）歐洲國家主要采用高強度，耐老化的地膜。另一方面他們積極研制可降解免收地膜。
綜上所述，本課題研究的是一種適用于苗期可收獲后殘膜回收機，可將覆蓋在地表的殘膜，分為三個區(qū)，即中間收膜部分，兩邊收膜部分，中間收膜部分用于回收兩壟之間的殘膜，而兩邊埋在土里的殘膜則通過兩邊收膜部分進行回收。
三、對課題所涉及的任務(wù)要求及實現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)的可靠性分析
3.1、分區(qū)式殘膜收獲機工作過程
機具與拖拉機三點懸掛聯(lián)接，作業(yè)時拖拉機液壓系統(tǒng)置于懸浮狀態(tài)，該分區(qū)式殘膜回收機上的四個邊架將該分區(qū)式殘膜回收機分為中間收膜部分和兩邊收膜部分。在中間收膜部分的邊架兩端上裝有切膜裝置，將在距離棉桿根部 2cm 處的薄膜切開，安裝在兩邊架之間的收膜裝置將切斷的兩壟之間的殘膜回收起來。對于收取邊膜的部分也是同樣在拖拉機的牽引下，切膜裝置將薄膜在距離棉桿根部2cm的地方切斷，然后起膜裝置將埋在土里的邊膜鏟于地表，后邊的收膜裝置將其卷起，待拖拉機到達田間地頭的時候，液壓系統(tǒng)將分區(qū)式殘膜回收機提升起來通過卸膜裝置卸膜，完成一次收膜過程。
(1)設(shè)計一款分區(qū)式殘膜收獲機，以小型拖拉機為牽引動力。
(2)改變以往殘膜回收機械效率低的現(xiàn)狀，提高其回收率。
（3）提高機具的作業(yè)速度，進一步提高其生產(chǎn)率，增強經(jīng)濟效益。
(4)改變復(fù)雜結(jié)構(gòu)，降低成本，實現(xiàn)普及。
3.2可靠性分析
本裝置主要對殘膜進行回收，能對混合物進行簡單的分離，綜合國內(nèi)殘膜回收機技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀分析，國內(nèi)殘膜回收技術(shù)比較成熟，本課題主要介紹了要設(shè)計的主要問題以及思路。綜上所述，該設(shè)計是可行的。
四、課題研究的關(guān)鍵內(nèi)容及其解決思路
4.1、課題的研究內(nèi)容
該機械動力源為小型拖拉機，通過拖拉機動力輸出工作。包括框架，切膜裝置，起膜裝置，收膜裝置，卸膜裝置幾部分組成，研究過程如下：
（1）分區(qū)式殘膜回收機的工作原理，根據(jù)大學(xué)學(xué)習(xí)的農(nóng)業(yè)機械學(xué)以及農(nóng)業(yè)機械化生產(chǎn)管理學(xué)知識。
(2)分區(qū)式殘膜回收機的整體框架的研究，框架是整個機械的支撐裝置。查找相關(guān)文獻專利說明。
(3)進行起膜裝置的研究，重點是起膜工具的研究，這一部分用來將膜掀起。
(4)進行切膜裝置的合理設(shè)計，這一部分用來切膜分膜。
(5)對收膜裝置及卸膜的研究，這是用來回收膜及卸掉膜。
(6)最后進行整體的改進，提高回收效率，保證回收質(zhì)量。
4.2、關(guān)鍵問題及解決思路
(1)起膜工具及起膜角度的設(shè)計，查閱資料以及進行實驗研究，做出合理的方案。
(2)初步確定回收裝置的設(shè)計，主要是回收工具及其分布。
(3)殘膜回收機起膜角度進行了設(shè)計計算。
(4)殘膜回收機裝配方案 ,以符合起膜要求, 對起膜裝置的運動進行了分析。
（5）卸膜部分的研究，參照以往回收機械進行改造。
五、完成本課題所必須的工作條件
（1）知識方面：運用具備的學(xué)科知識，如農(nóng)業(yè)機械學(xué)，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)管理學(xué)，機械設(shè)計基礎(chǔ)，機械綜合設(shè)計，機械制造基礎(chǔ)等。
（2）硬件方面：有個人計算機，利用計算機等查閱工具，查閱有關(guān)資料選擇相關(guān)參數(shù)及材料,設(shè)計殘膜回收機構(gòu)。
（3）軟件知識：運用塔里木大學(xué)圖書館各種在線網(wǎng)絡(luò)資源，搜集相關(guān)資料。
（4）運用Solidworks，pore軟件，繪制三維零件圖和裝配圖。
（5）運用三維設(shè)計軟件完成整機各零部件的三維建模并進行仿真。
六、完成本課題的工作方案及進度計劃
6.1工作方案：
1.查找大量關(guān)于殘膜回收機原理設(shè)計出分區(qū)式殘膜回收機的雛形。
2.繪制所有零部件并查閱相關(guān)說明，各零部件尺寸要達到合適效果。
3.組裝裝配圖并生成三維立體模型，觀察效果并加以改進。
6.2進度計劃
第 一 周：查找分區(qū)式殘膜回收機的相關(guān)資料并且熟悉課題內(nèi)容。
第 二 周：撰寫開題報告，制定總體方案。
第三周至第八周：設(shè)計分區(qū)式殘膜回收機裝置的三維實體模型圖，并生成關(guān)鍵部件及裝配圖工程圖。
第 九 周：殘膜回收裝置進行切膜設(shè)計和起膜設(shè)計。
第 十 周：撰寫畢業(yè)論文，修改圖紙中存在的問題。
第十一周：編寫答辯提綱，準(zhǔn)備答辯。
第十二周：答辯
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指導(dǎo)教師簽名
年 月 日
為農(nóng)業(yè)機械提供位置數(shù)據(jù)測量
Herman Speckmann
原文來源:Federal Agricultural Research Centre Braunschweig (FAL), Institute for Biosystems Engineering, Bundesallee 50, D-38116 Braunschweig, Germany
摘要
農(nóng)業(yè)機械、車輛需要位置數(shù)據(jù)來指導(dǎo)和控制執(zhí)行最佳工作位置。位置數(shù)據(jù)也被需要用在像精細農(nóng)作這樣的應(yīng)用上。位置數(shù)據(jù)的必要的準(zhǔn)確性、分辨率和頻率依照不同的應(yīng)用而變化。只有一個系統(tǒng),安裝在中央車輛(例句、拖拉機),應(yīng)該提供對每項任務(wù)的位置數(shù)據(jù)。
提出的關(guān)于中央系統(tǒng)的基本概念是位置數(shù)據(jù)按照特定應(yīng)用程序計算并且直接被傳送到它需要被應(yīng)用到的那個點上。這片論文闡述了測量的基本原理和位置數(shù)據(jù)的計算，還對現(xiàn)有的傳送數(shù)據(jù)的農(nóng)業(yè)網(wǎng)絡(luò)進行了簡要介紹。它集中建議了一個提供和轉(zhuǎn)移位置數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)。被討論的解決方案是以農(nóng)業(yè)BUS（總線）系統(tǒng)為基礎(chǔ)(DIN 9684, ISO 11783). ? 2000 Elsevier Science B.V. 版權(quán)所有.
1.前言
位置指導(dǎo)的目的是給生長在農(nóng)田里一個固定的區(qū)域上的莊稼帶來增產(chǎn)的方法。莊稼或者它們在農(nóng)田里所處的位置是指導(dǎo)的重要參照。
位置數(shù)據(jù)被用來指導(dǎo)農(nóng)用車、實現(xiàn)控制和支持精耕農(nóng)業(yè)。準(zhǔn)確性、分辨率和頻率取決于他們的具體應(yīng)用。
必須強調(diào)的是本文沒有合適的解決這個問題的傳感器來產(chǎn)生數(shù)據(jù)。更確切的說,這里研究的問題是參照移動單位的一定的位置進行了一個位置信號產(chǎn)生,但是這個位置和需要的位置數(shù)據(jù)并不是完全一致的。此外，位置信息有可能在同一時間被需要用于幾種目的， 車輛和工具組合的結(jié)構(gòu)可能會經(jīng)常改變。
正如 Freyberger 和 Jahns (1999), Wilson (1999)所提到的， 測量系統(tǒng)可以是一個絕對定位系統(tǒng),比如Bell(1999)描述的衛(wèi)星系統(tǒng)，或者是一個相對的系統(tǒng)，比如Debain et al. (1999), Hague et al. (1999)描述的機器視覺系統(tǒng)。它可能也包括輔助傳感器。
傳感器只有在參考具體位置情況下測量位置，比如相機的安裝點、天線的底部。在接下來的描述中，這個位置被稱為測量點。由于各種原因,這位置測點的是預(yù)先設(shè)定好的，意味著衛(wèi)星天線將盡可能安裝在拖拉機的車頂上以便減少測量不到的區(qū)域。攝像機將會安裝在有保障最佳視覺的位置。粗糙或傾斜的表面引起的運動可能導(dǎo)致測量位置和運動表面的位置不同。例如，一輛車頂上裝有衛(wèi)星天線的車輛，大約3.5m，駕駛在10°的斜坡表面，傾斜方向造成的區(qū)別相差60cm。圖1闡述了這個情形。在這個例子中，計算一個參考點的位置可能更適當(dāng)一些。貝爾(1999)提出把拖拉機的后方軸的中點作為參考點。表面上的一個點，例如，后方軸中間的下垂直面似乎顯得更適合與某些應(yīng)用。像一些應(yīng)用，比如控制實現(xiàn)，工具的一定點的位置可能最終重要。這個點將被稱作目標(biāo)點。
在某些情況下位置數(shù)據(jù)需要用于不同的目的，分別為每個目的以一種獨立的測量系統(tǒng)測量位置不是很有效。當(dāng)位置測量只有一次時多個硬件可以避免,同時工具上其他點的位置或者工具也被計算。假如位置和方法被測量，實驗測量和空間向量之間的地點測點的計算是眾所周知的，那么這種情況是可能的。如果兩個點嚴(yán)格耦合,這意味著兩點都在拖拉機上、兩點之間的向量是常數(shù),一個簡單的矩陣運算就能產(chǎn)生結(jié)果。如果這些點沒被嚴(yán)格耦合,這意味著,例如,一處拖拉機,另一個是在附加工具上，矢量是可變的。額外的測量成為必要用來建立兩點之間的向量或必須應(yīng)用其他原理計算目標(biāo)點的位置。
2.數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移
通過計量點上的測量位置和方法，在車輛或工具上任何點的位置數(shù)據(jù)可以被計算出來。計算結(jié)果可以被測量系統(tǒng)(中央數(shù)據(jù)處理)或由請求目標(biāo)位置數(shù)據(jù)的各個系統(tǒng)(分布式數(shù)據(jù)處理)計算出來。
2.1 分布式數(shù)據(jù)處理
在分布式數(shù)據(jù)的情況下，測量系統(tǒng)僅作為智能傳感器服務(wù)。它測量需要的位置和計算，和提供這些未經(jīng)處理的數(shù)據(jù)。頻率和精度等特點取決于請求的單位。這個單位執(zhí)行所有處理來計算位置。單位必須知道測點的位置和各有關(guān)參數(shù)。這樣處理的好處是測量裝置可以相對簡單。另一方面,每個請求的單位需要的充分的能力來履行這一運算。
2.2 中央數(shù)據(jù)處理
測量單位被擴展包括計算目標(biāo)位置的各個組件。這個測量和處理系統(tǒng)形成了一個所謂的位置和導(dǎo)航服務(wù)的單元，這個單元提供任何目標(biāo)點的最終位置數(shù)據(jù)。在這種情況下,只有一個測量與處理系統(tǒng)是必要的，即使位置數(shù)據(jù)必須被更多的用戶要求。這樣做，只有PNS必須知道所有相關(guān)的參數(shù)來進行計算。
2.3 數(shù)據(jù)傳送
無論數(shù)據(jù)在哪里處理，一個數(shù)據(jù)傳輸是必要的。對于這樣一個數(shù)據(jù)傳輸，一個標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)是適當(dāng)?shù)?。為了用于農(nóng)業(yè)領(lǐng)域,存在一個在移動單位和固定農(nóng)場電腦之間傳輸數(shù)據(jù)的汽車。農(nóng)業(yè)總線系統(tǒng)(LBS)也已被標(biāo)準(zhǔn)化以便能在網(wǎng)路的各個電子單元（LBS節(jié)點或BUS節(jié)點）之間進行信息交換。這個標(biāo)準(zhǔn)定義了物理層網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，系統(tǒng)管理，數(shù)據(jù)對象和常見任務(wù)的服務(wù)程序（Speckmann andJahns, 1999）。
LBS以DIN9684(DIN,1989–1998)作為標(biāo)準(zhǔn)。目前,正在努力建立一個國際標(biāo)準(zhǔn)(Nienhaus,1993)，ISO 11783，為了這個目的，像LBS，ISO 11783也將定義一個農(nóng)業(yè)BUS作為一個農(nóng)業(yè)機械交換數(shù)據(jù)的開放系統(tǒng)，特別是在拖拉機-執(zhí)行工具的組合和從移動單位到靜止不動的農(nóng)場計算機。這個標(biāo)準(zhǔn)是基于控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)協(xié)議(CAN; BOSCH, 1991)。市場上有相應(yīng)的硬件設(shè)備。
在LBS中,為一般位置數(shù)據(jù)(地理位置:經(jīng)度、緯度、高度,或軌道位置)的傳輸定義了數(shù)據(jù)對象。這標(biāo)準(zhǔn)允許定義的額外的數(shù)據(jù)對象,例如多維的距離，方向和速度。沒有幾何實施參數(shù)的數(shù)據(jù)對象目前存在在LBS中。ISO 11783提供，在第7部分(信息實現(xiàn)應(yīng)用層），實施航行偏移的第一個定義。現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)沒有定義數(shù)據(jù)在哪里進行處理。因此，關(guān)于BUS中哪個單元計算目標(biāo)點的數(shù)據(jù)，哪個或那些單元測量數(shù)據(jù)不具體。
LBS提供所謂的LBS服務(wù)來執(zhí)行常見任務(wù)。LBS服務(wù)是為LBS的參與者頻繁地執(zhí)行復(fù)發(fā)的任務(wù)的功能單元。LBS用戶站就是這樣的一項服務(wù)。這是一個為用戶提供輸入和輸出BUS上節(jié)點(BUS參與者)處置的數(shù)據(jù)中央接口。另一項服務(wù)提供在移動單位和固定的電腦，農(nóng)場的電腦之間的數(shù)據(jù)交換。一些服務(wù)在LBS中被定義但尚未有詳細的標(biāo)準(zhǔn)，例如診服務(wù)斷或“Ortung und Navigation”（位置和導(dǎo)航），將在下面作為PNS被討論。在圖2中，一個典型的農(nóng)業(yè)網(wǎng)絡(luò)的簡化方案展示了一個拖拉機-噴霧器的組合。這個圖表包括物理BUS線路，即骨干網(wǎng)絡(luò)。在這個BUS上，參與單元如拖拉機的電子控制單元(ECUs)、霧化器被連接協(xié)作起來。另外，兩項LBS服務(wù)也被連接到BUS上。一項服務(wù)代表LBS用戶站。另外一項是位置和導(dǎo)航服務(wù)，即位置數(shù)據(jù)的測量和處理系統(tǒng)。
2.4 分布式和中央數(shù)據(jù)處理的比較
一個分布式數(shù)據(jù)處理，農(nóng)業(yè)BUS，根據(jù)DIN 9684 或者ISO 11783， 定義了在測量系統(tǒng)和任何參賽者之間必要的數(shù)據(jù)交換；獨自地，任何一個ECU。每一個ECU怎樣得到計算機位置數(shù)據(jù)計算必要的幾何和運動參數(shù)的問題保持開放。每一個ECU知道從各自的結(jié)合點到目標(biāo)點的參數(shù)，但它不知道從結(jié)合點到測量點的參數(shù)。這些參數(shù)必須由其他ECU提供。沒有標(biāo)準(zhǔn)定義相應(yīng)的數(shù)據(jù)對象或請求數(shù)據(jù)的程序。對于分布式數(shù)據(jù)處理，這些定義必須補充。
另外,對于中央數(shù)據(jù)處理，一定要知道測量點和目標(biāo)點之間所有的運動參數(shù)。此外，方法必需被定義以便使用中央服務(wù)計算目標(biāo)點的位置數(shù)據(jù)。一個位置和導(dǎo)航服務(wù)需要擴展標(biāo)準(zhǔn)，但以下的優(yōu)點在實際使用中是至關(guān)重要的。
● 為了確定目標(biāo)點的位置數(shù)據(jù),相應(yīng)的控制單元(ECU)只有一個對話伙伴網(wǎng)絡(luò)。它獨立工作于各自的網(wǎng)絡(luò)配置，僅僅發(fā)送自己的參數(shù)和只接受它特定位置數(shù)據(jù)。
● PNS從所有的ECU上接受參數(shù)。它知道所有一切幾何條件和車輛-工具組合的運動參數(shù)。因此，任何目標(biāo)點位置的確定是可能的。
● 這個標(biāo)準(zhǔn)的定義了計算程序和明確的提出了目標(biāo)點的位置數(shù)據(jù)。
● 計算位置數(shù)據(jù)的計算性能完全由PNS提供。沒有計算能力需要用于這個目的。
在前一節(jié)提到，提供位置和導(dǎo)航數(shù)據(jù)的服務(wù)已經(jīng)在LBS的計劃中。在下文中，將提到PNS的一個試?yán)鉀Q方案。
3.一項定位和導(dǎo)航服務(wù)的提議
此時，應(yīng)當(dāng)指出，下面的PNS的介紹是一項建議。它提供了一個平臺進行討論，這可能導(dǎo)致這個服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)化。
3.1 PNS的主要特征
PNS的特征首先依賴于它的使用目的。從前面所講的，很明顯的是，測量的位置數(shù)據(jù)在一個地點，用在不同的地點。為了提供需要的數(shù)據(jù)來指導(dǎo)車輛，控制工具的位置和協(xié)助任何一種精耕農(nóng)業(yè)，下面的條件必須滿足：
PNS提供有關(guān)測量點的數(shù)據(jù)。
PNS提供有關(guān)參考點的數(shù)據(jù)。
PNS提供有關(guān)目標(biāo)點的數(shù)據(jù)。
這項服務(wù)的特點如下：
1.數(shù)據(jù)的請求和傳播的方式已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化，數(shù)據(jù)被LBS (DIN 9684)定義和將被ISO 11783標(biāo)準(zhǔn)化。因此，它將不會在此討論。在下面,LBS將作為一種標(biāo)準(zhǔn)化的農(nóng)業(yè)BUS系統(tǒng)被使用。
2.數(shù)據(jù)的容量、準(zhǔn)確性、頻率和范圍是由數(shù)據(jù)的目的決定的。
3.滿足這些要求的硬件和軟件不應(yīng)被規(guī)范,應(yīng)該取決于生產(chǎn)廠家。
3.2關(guān)于位置數(shù)據(jù)測量和計算方法標(biāo)準(zhǔn)的影響
各種測量系統(tǒng)和PNS中用于決定位置數(shù)據(jù)的方法不再標(biāo)準(zhǔn)的范圍之內(nèi)?；谛l(wèi)星,機器視覺、慣性導(dǎo)航、地磁或這些情況的組合可能被應(yīng)用。作為一種結(jié)果,生產(chǎn)企業(yè)可以決定如何產(chǎn)生位置數(shù)據(jù)，只要他滿足了規(guī)定的要求和準(zhǔn)確性。
3.3 PNS在農(nóng)業(yè)BUS系統(tǒng)中的整合
在LBS中整合定位和導(dǎo)航服務(wù)存在一些好處，因為許多特性已經(jīng)被定義。LBS已經(jīng)包括在PNS的選項作為試驗的標(biāo)準(zhǔn)。它允許實現(xiàn)服務(wù)作為一個獨立的物理單位或者為另外一個物理單位的邏輯單位。BUS接口和BUS協(xié)議的物理性能(DIN 9684, part 2)已經(jīng)被標(biāo)準(zhǔn)定義。為LBS中服務(wù)的集成，系統(tǒng)的功能的定義是果斷的(DIN 9684，part3)。他們在LBS中定義節(jié)點的性能。第三部分也給了LBS服務(wù)一般的定義。
一項LBS服務(wù)形成與LBS參與者點對點的連接。LBS參與者使用服務(wù)時不會被其它使用者影響，一個LBS參與者也不能影響其他參與者對服務(wù)的使用。所有進一步PNS的定義還不規(guī)范。
3.4 PNS操作的一般模式
PNS設(shè)計應(yīng)用以下的基本假設(shè)：
1.每一個ECU的只知道它自己的參數(shù)，包括參考點、目標(biāo)點、結(jié)合點位置、車輛類型或軸距的坐標(biāo)和數(shù)量。
2.只有ECU根據(jù)工作條件可以定義必要的時間間隔,準(zhǔn)確度和位置數(shù)據(jù)的分辨。
3.每一個ECU的可以選擇不同的任意時刻的位置數(shù)據(jù)。
4.參數(shù)和計算和提供的位置數(shù)據(jù)的方法將會在田野機械開始運作過程之前被定義。
5.PNS提供了一些程序為實施標(biāo)準(zhǔn)和車輛類型計算位置數(shù)據(jù)。
6.位置數(shù)據(jù)自動（周期性）地或根據(jù)需求被提供。
為了滿足這些要求,服務(wù)窗口提供適當(dāng)?shù)墓ぞ?，同時 ECUs 決定如何使用及使用哪個工具。這意味這它們定義一個或者多個任務(wù)。這樣一項任務(wù)基本上代表了一個命令表，包括激活具體工具使用的命令。這些任務(wù)被送到PNS，隨后PNS執(zhí)行這些任務(wù)。一個ECU的不同的任務(wù)相互獨立的被執(zhí)行。
圖3闡明了PNS與一個ECU之間的數(shù)據(jù)傳遞。同時，也顯示了PNS的主要部分。PNS的這些工具包括位置測量系統(tǒng)和測量點的數(shù)據(jù)，以及一系列處理這些數(shù)據(jù)的程序方法。程序如下：
1. 計算位置數(shù)據(jù)(位置程序)；
2. 計算位置數(shù)據(jù)值的平均值,最大值、最小值和積分的方法(算術(shù)程序)；
3. 輸入和輸出數(shù)據(jù)(傳輸程序)；
4. 傳遞數(shù)據(jù)到ECU（傳遞程序）；
5. 控制數(shù)據(jù)處理（數(shù)據(jù)控制程序）；
為了這些方法的執(zhí)行，ECU必須定義相應(yīng)的參數(shù)。它同時也定義位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)對象。
PNS的主要工具是一項執(zhí)行ECU定義的任務(wù)的程序系統(tǒng)。簡而言之，程序系統(tǒng)解釋任務(wù)指令，調(diào)動相應(yīng)的方法，計算要求的位置以及把數(shù)據(jù)送到ECU（電子控制單元）。
為了一項任務(wù)的定義，ECU生成一個任務(wù)庫。一個務(wù)庫主要是一系列調(diào)動PNS的程序法或者調(diào)動內(nèi)嵌的任務(wù)庫的指令。各種參數(shù)被定義并且放置在參數(shù)庫里。為了存儲被計算的位置數(shù)據(jù)，ECU必需定義數(shù)據(jù)庫。數(shù)據(jù)庫必需在激發(fā)相應(yīng)任務(wù)程序之前通過BUS從ECU傳送到達PNS。
3.5 PNS預(yù)定義的程序
PNS預(yù)定義的程序是一些處理位置數(shù)據(jù)或者控制數(shù)據(jù)處理的程序。不同的程序執(zhí)行不同的功能。不同的程序被一些獨特的標(biāo)識符區(qū)別。這些程序被稱為“內(nèi)部任務(wù)”（任務(wù)庫）。他將會成為標(biāo)準(zhǔn)的一部分用來定義標(biāo)識符，功能規(guī)格和調(diào)用程序規(guī)格。
3.5.1 位置程序
位置程序（計算位置數(shù)據(jù)的程序）是計算目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)。這些方法計算從最初的位置(輸入位置數(shù)據(jù)、資料的參考點的數(shù)據(jù)或以前計算的數(shù)據(jù)）到一種新的點的位置(輸出的位置數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)的目標(biāo)點或作為中間結(jié)果)。位置程序能夠滿足不同結(jié)構(gòu)位置的計算（考慮一、二或三維模型，嚴(yán)格耦合點，幾個基本類型車輛的不嚴(yán)格耦合點，工具和車輛-工具的結(jié)合）。這些程序從有關(guān)ECU執(zhí)行定義的參數(shù)庫得到他們的實際參數(shù)(目標(biāo)點的坐標(biāo),車輛的長度、寬度、高度、類型或軸距)這是確定的有關(guān)實施ECU的。
圖4顯示了使用一個位置程序的一段任務(wù)庫。PNS的程序系統(tǒng)執(zhí)行這個程序庫。在任務(wù)庫的某一點上，它發(fā)現(xiàn)調(diào)用位置程序的指令。這個調(diào)用指令包括特定程序的標(biāo)識符和有關(guān)參數(shù)庫的引用。這時，程序系統(tǒng)擁有由以上的操作產(chǎn)生的實際位置數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在它使用這些實際數(shù)據(jù)作為輸入數(shù)據(jù),和引用參數(shù)庫用于位置程序。然后，它執(zhí)行特定的程序。該程序使用指定的參數(shù)計算輸出的位置數(shù)據(jù)。然后，它返回到程序系統(tǒng)。位置程序的輸出數(shù)據(jù)成為新的實際位置數(shù)據(jù)。程序系統(tǒng)繼續(xù)執(zhí)行下面的指令。
3.5.2 算術(shù)程序
算術(shù)方法被用來計算位置數(shù)據(jù)的平均值,最大值、最小值或者積分值。一個算術(shù)程序從程序系統(tǒng)的實際位置數(shù)據(jù)或從特定數(shù)據(jù)庫得到位置輸入數(shù)據(jù)。它使用在調(diào)用指令里決定的參數(shù)庫中的參數(shù)計算輸出位置數(shù)據(jù)。然后，計算結(jié)果數(shù)據(jù)被存儲在一個被定義的數(shù)據(jù)庫里。
圖5展示了一個算術(shù)程序使用的例子。在任務(wù)庫的某一點上，它發(fā)現(xiàn)調(diào)用算術(shù)程序的指令。這個調(diào)用包括具體程序的標(biāo)識符,一個有關(guān)參數(shù)庫的引用,一個目的數(shù)據(jù)庫的引用和源數(shù)據(jù)庫選擇性的引用。這個程序系統(tǒng)采用實際數(shù)據(jù)和參考數(shù)據(jù)用于程序計算。根據(jù)調(diào)用規(guī)格,算術(shù)程序從程序系統(tǒng)(沒有定義的數(shù)據(jù)庫參考)或一種數(shù)據(jù)資源(數(shù)據(jù)資源I)得到輸入數(shù)據(jù)。它計算被要求的值并把計算結(jié)果存儲在一個數(shù)據(jù)庫里（數(shù)據(jù)庫II）。計算參數(shù)是從定義的參數(shù)庫中得到的。程序發(fā)揮到程序系統(tǒng)并繼續(xù)執(zhí)行。實際的位置數(shù)據(jù)沒有被改變。
3.5.3 傳輸程序
PNS定義了三種類型的傳輸程序。輸入程序是用來裝載作為實際位置數(shù)據(jù)的確定的數(shù)據(jù)庫位置數(shù)據(jù)到PNS的程序系統(tǒng)。輸出程序存儲實際位置數(shù)據(jù)到一個在調(diào)用指令里預(yù)先定義了的數(shù)據(jù)庫。輸入/輸出程序被用來從一個源數(shù)據(jù)庫到目的數(shù)據(jù)庫之間傳輸數(shù)據(jù)。
圖6顯示了一個使用輸入和輸出程序的例子。輸入程序的調(diào)用指令包括具體程序的標(biāo)識符和源數(shù)據(jù)庫的引用。在執(zhí)行輸入程序之前，程序系統(tǒng)為程序提供源數(shù)據(jù)庫的引用。然后，程序執(zhí)行和得到位置數(shù)據(jù)，并將它作為實際位置數(shù)據(jù)返回給程序系統(tǒng)。以前的實際位置數(shù)據(jù)被損壞。系統(tǒng)繼續(xù)進行。對于輸出程序的使用，實際位置數(shù)據(jù)與目的位置數(shù)據(jù)庫提供參考。輸出程序?qū)嶋H數(shù)據(jù)放到目的數(shù)據(jù)庫并返回到程序系統(tǒng)。實際位置數(shù)據(jù)仍然有效。
3.5.4 傳遞程序
傳遞程序發(fā)送具體的位置數(shù)據(jù)到ECU。源數(shù)據(jù)在調(diào)用指令(或一個數(shù)據(jù)庫或程序系統(tǒng)的實際數(shù)據(jù))里被定義。當(dāng)執(zhí)行一個傳遞程序時，它得到具體的位置數(shù)據(jù)并傳送到ECU。
3.5.5 數(shù)據(jù)控制程序
數(shù)據(jù)控制程序控制一個任務(wù)庫的執(zhí)行。程序流程是控制時間或距離。PNS的程序系統(tǒng)調(diào)查任務(wù)庫。假如確定的時間間隔已過期或已超出距離限制，程序?qū)?zhí)行下列指令。否則，程序系統(tǒng)跳到數(shù)據(jù)庫的結(jié)尾。