熱鐓機(jī)送料機(jī)械手設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)圖紙和說(shuō)明書(shū)
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機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì),熱鐓機(jī)送料機(jī)械手B 答辯人：,題目簡(jiǎn)介,設(shè)計(jì)二自由度關(guān)節(jié)式熱鐓擠送料機(jī)械手，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，夾送圓柱形鐓料，往40噸鐓頭機(jī)送料。它的動(dòng)作順序是：手指夾料，手臂上擺20，手臂水平回轉(zhuǎn)100，手臂下擺20，手指張開(kāi)放料。手臂再上擺，水平反轉(zhuǎn)，下擺，同時(shí)手指張開(kāi)，準(zhǔn)備夾料。主要要求完成手臂上下擺動(dòng)以及水平回轉(zhuǎn)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。圖示為機(jī)械手的外觀圖。,機(jī)械手上下擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì),此種方式設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，能達(dá)到相應(yīng)的設(shè)計(jì)強(qiáng)度要求。并且在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)問(wèn)題的可能性相對(duì)較小，安裝也較為容易。,機(jī)械手水平回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì),齒輪齒條承載力大，傳動(dòng)精度較高可達(dá)0.1mm，可無(wú)限長(zhǎng)度對(duì)接延續(xù)，傳動(dòng)速度高于2m/s滿足設(shè)計(jì)要求。,最終模型,齒輪齒條參數(shù)選定與計(jì)算,齒輪參數(shù)：m=1 ha*=1 c*=0.25 z=30 齒輪的齒數(shù)為30，則其分度圓直徑為30mm，齒條移動(dòng)的距離L=（100/360）*2*（30/2）=26.18，齒條長(zhǎng)度應(yīng)大于26.18mm，故齒條長(zhǎng)度可取40mm。,曲柄滑塊機(jī)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì),設(shè)曲柄AB的長(zhǎng)為a，連桿AC長(zhǎng)為b，A在A位置時(shí)齒條處于最高位置，A在A位置時(shí)齒條處于最低位置；因?yàn)樗且粋€(gè)對(duì)心曲柄機(jī)構(gòu)，則齒條移動(dòng)的距離L=2a，所以a=13.09mm；要保證在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中齒條不與曲柄相碰，必須使得齒條在最低位置時(shí)兩鉸鏈的距離大于a，即b-aa，所以可取b=30mm。,凸輪參數(shù)設(shè)計(jì),由連桿機(jī)構(gòu)可計(jì)算出凸輪尺寸。桿AB=30mm，BC=30mm。由BC-AB*tan20 可確定此凸輪的參數(shù)，基圓半徑r=15mm，此數(shù)據(jù)為確定凸輪輪廓線的依據(jù)。,傳動(dòng)分析,送料頻率為10次min,即每次6s;這6s可進(jìn)行如下分配 機(jī)械手臂上下擺時(shí)間為1s，此時(shí)凸輪需轉(zhuǎn)動(dòng)半圈，所以凸輪的轉(zhuǎn)速為30r/min； 機(jī)械手臂回轉(zhuǎn)時(shí)間為2s，此時(shí)圓盤(pán)需轉(zhuǎn)動(dòng)半圈，所以圓盤(pán)的轉(zhuǎn)速為15r/min。,傳動(dòng)比分配(上下擺),齒輪1和齒輪2 的傳動(dòng)比為4，所以齒輪2和齒輪4的轉(zhuǎn)速為240r/min。齒輪4和齒輪3的傳動(dòng)比也為4，所以齒輪3齒輪5的轉(zhuǎn)速為60r/min。齒輪6和齒輪5的傳動(dòng)比為2，所以齒輪6和盤(pán)形凸輪的轉(zhuǎn)速都為30r/min。根據(jù)機(jī)構(gòu)的循環(huán)圖可知，手臂擺動(dòng)的周期為1s，正好可以用30r/min的盤(pán)形凸輪帶動(dòng)。,傳動(dòng)比分配（回轉(zhuǎn)）,同理，前面的傳動(dòng)一樣，齒輪6和齒輪5的傳動(dòng)比為4，所以齒輪6和盤(pán)形凸輪的轉(zhuǎn)速都為15r/min。根據(jù)機(jī)構(gòu)的循環(huán)圖可知，手臂回轉(zhuǎn)的周期為2s，正好可以用15r/min的圓盤(pán)帶動(dòng)。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,謝謝,機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)答辯匯報(bào),
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