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3-DOF工業(yè)機器人的結構設計
學生姓名：李明明 班級：0781052 19
指導老師：許 瑛
摘要：在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。
本設計介紹了關于工業(yè)機器人的一些基本常識和原理，包括工業(yè)機器人的組成、分類、主要技術性能參數(shù)和工業(yè)機器人的運動分析，并參考通用型工業(yè)六自由度機器人的結構。根據(jù)對工業(yè)六自由度機器人的總體結構及傳動系統(tǒng)的分析和探討，進行三自由度工業(yè)機器人的結構設計。關鍵在于三軸（臂）的傳動系統(tǒng)的設計以及整體的結構設計，避免運動的干涉，在本次設計中主要負責第一臂與底座的結構設計及其傳動原理，對第一臂與底座的各零部件的結構設計。
關鍵詞：三自由度 機器人 傳動原理 控制
指導老師簽名：
3-DOF Structural Design of Industrial Robots
Srudent name: LiMingming Class:0781052 19
Supervisor: Xu Ying
Abstract?： In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.
The Design of industrial robots on some basic common sense and principles, including the composition of industrial robots, classification, main technical performance parameters and the movement of industrial robots, with reference to general-purpose industrial 6-DOF robot's structure, conduct three degrees of freedom industrial robot structural design, based on the industry overall structure of six degrees of freedom robot and transmission system analysis and discussion of the 3-DOF industrial robot for structural design. The key lies in the fact that three axis (arm) transmission system design and the whole structure design, avoid the interference in the sports, mainly responsible for the design of the arm and base structure design and its transmission principle of first arm and the base of the parts of the structure design.
Keywords: 3-DOF Robots Transmission principle Control
Signature of Supervisor:
目 錄
1 引言 (01)
1. 1 選題的依據(jù)和意義 (02)
1. 2 國內(nèi)外研究概況 (03)
1. 3 論文主要內(nèi)容 (05)
2 機器人結構分析 (06)
2. 1 總體結構的概述 (06)
2. 2 第一軸（大臂）的結構 (07)
2. 3 第二軸結構 (09)
2. 4 第三軸結構 (10)
2. 5 傳動方案的確定 (11)
3 設計計算 (12)
3. 1 電動機的選擇 (12)
4 傳動結構的設計計算 (16)
4. 1 第一軸的傳動結構設計 (16)
4. 2 軸承的選擇 (31)
4．2．1 斜齒輪傳動軸上的軸承 (31)
5 機器人各零部件的結構設計 (32)
5. 1 轉角范圍的控制設計 (32)
5. 2 主要零部件的結構設計（第一臂與底座） (33)
5．2 .1 第一軸轉臂的結構 (33)
5．2 .2 底座的結構設計 (33)
6 總 結 (34)
參考文獻 (35)
致 謝 (36)
附錄 A 外文文獻翻譯
附錄 B CAD圖A1總裝配圖與各零件圖