HSV16伺服驅(qū)動說明書v25版.pdf

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1、 HSV-16系列 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動單元 使用說明書 (V2.5版) 武漢華中數(shù)控股份有限公司 2007年8月 HSV-16 系列使用說明書 目錄 目錄.1 第一章 安全警告 .3 1.1 與安全有關(guān)的符號說明 .3 1.2 產(chǎn)品的警告標(biāo)識 .4 1.3 警告標(biāo)志的內(nèi)容 .4 1.4 安全注意事項(xiàng) .5 第二章 概 述 .9 2.1 產(chǎn)品簡介 .9 2.2 運(yùn)行模式簡介 .10 第三章 訂貨信息 . 11 3.1 驅(qū)動器規(guī)格 . 11 3.2 伺服電機(jī)規(guī)格 .14 3.3 隔離變壓器規(guī)格 .18 第四章 安 裝 .19 4.1 到貨檢查 .19 4.2 安裝環(huán)境 .20 4.3 伺服驅(qū)動器安

2、裝 .21 4.4 伺服電機(jī)安裝 .24 第五章 接 線 .26 5.1 標(biāo)準(zhǔn)接線 .26 5.2 信號與功能 .30 5.3 接口電路 .37 第六章 操作與顯示 .44 6.1 鍵盤操作 .44 6.2 參數(shù)修改與保存 .51 6.3 JOG運(yùn)行 .52 6.4 內(nèi)部測試運(yùn)行 .53 第七章 參數(shù)設(shè)置 .54 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 1 HSV-16 系列使用說明書 7.1 功能菜單 .54 7.2 運(yùn)動參數(shù)模式 .55 7.3 控制參數(shù)模式 .63 第八章 運(yùn)行調(diào)整 .64 8.1 電源連接 .64 8.2 試運(yùn)行 .67 8.3 調(diào)整 .71 第九章 故

3、障診斷 .78 9.1 保護(hù)診斷功能 .78 9.2 故障分析 .80 第十章 串口通訊軟件 .87 10.1 如何連接 .87 10.2 運(yùn)行程序 .87 10.3 注意事項(xiàng) .93 第十一章 保養(yǎng)與維護(hù) .94 11.1 日常檢查 .94 11.2 定期檢查 .94 11.3 部件替換指南 .95 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 2 HSV-16 系列使用說明書 第一章 安全警告 感謝您選用 HSV-16 交流伺服系統(tǒng)。我們的伺服驅(qū)動器和伺服 電機(jī)適用于普通工業(yè)環(huán)境，請注意以下幾點(diǎn)： 此伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)不適用于強(qiáng)烈振動的環(huán)境 此伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)不適用于影響生

4、命安全的醫(yī)療設(shè)備 此驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)不是防水型的，不適合雨淋和太陽直曬的環(huán)境 不要對伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)進(jìn)行任何修改 注意：在正確安裝、接線之前請認(rèn)真閱讀此使用手冊，在操作之 前必須了解此設(shè)備安全信息、安全警告 以及此設(shè)備的使用知識。 1.1與安全有關(guān)的符號說明 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 3 HSV-16 系列使用說明書 1.2 產(chǎn)品的警告標(biāo)識 1.3警告標(biāo)志的內(nèi)容 會有受傷，觸電的危險 z 安裝，運(yùn)行前，請務(wù)必閱讀使用 手冊。 有觸電的危險 z 通電中及斷開電源后五分鐘內(nèi)， 請勿打開外面的外罩。 z 請一定要正確地接地。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司

5、。保留權(quán)利 4 HSV-16 系列使用說明書 1.4 安全注意事項(xiàng) 產(chǎn)品到貨確認(rèn) 若只抓住面板，主機(jī)可能跌 落，有受傷的危險。 z 請安裝在金屬等不易燃燒的 平板上。 有火災(zāi)的危險。 z 兩臺以上的伺服驅(qū)動器安裝 在同一控制柜內(nèi)時， 請?jiān)O(shè)置冷 卻風(fēng)扇，并使進(jìn)風(fēng)保持在 45 C 以下。 由于過熱會引起火災(zāi)及其它 事故。 z 接線前，請確認(rèn)輸入電源是否 處于 OFF 狀態(tài)。 有觸電和火災(zāi)的危險。 z 請電氣工程師進(jìn)行接線作業(yè)。 有觸電和火災(zāi)的危險。 z 接地端子 ，請一定要接地。 有觸電和火災(zāi)的危險。 z 急?；芈方泳€完成后，請一定 檢查動作是否有效。 有受傷的危險。（接線責(zé)任屬 于使用者） z

6、請勿直接觸摸輸出端子，伺服 驅(qū)動器的輸出線切勿與外殼連 接，輸出線切勿短路。 有觸電及引起短路的危險。 z 搬運(yùn)時，請托住機(jī)體底部。 z 受損的驅(qū)動器，請勿安裝，否 則有受傷的危險。 安裝 接線 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 5 HSV-16 系列使用說明書 z 請確認(rèn)交流主回路電源的電壓與 伺服驅(qū)動器的額定電壓是否一 致。 有受傷和火災(zāi)的危險。 z 請勿對伺服驅(qū)動器耐壓試驗(yàn)。 會造成半導(dǎo)體元器件等的損壞。 z 請勿將電源線接到輸出 U、 V、 W 端子上。 電壓加在輸出端子上，會導(dǎo)致伺 服驅(qū)動器內(nèi)部損壞。 z 切勿將電容及 LC/LR 噪聲濾波 器接入 U、V 、

7、W 輸出回路。 會導(dǎo)致伺服驅(qū)動器的損壞。 z 請勿將電磁開關(guān)，電磁接觸器接 入 U、 V、W 輸出回路。 伺服驅(qū)動器在有負(fù)載的運(yùn)行中， 浪涌電流會引起伺服驅(qū)動器的過 電流保護(hù)回路動作。 z 確認(rèn)了外部連接安裝好了之后， 在輸入電源通電中，請勿進(jìn)行拆 卸。 有觸電的危險。 z 復(fù)位伺服驅(qū)動器后，在試運(yùn)行 時，請勿靠近機(jī)械設(shè)備。 （請?jiān)陔姎夂蜋C(jī)械設(shè)計(jì)上考慮人 身的安全性。） z 請另行準(zhǔn)備急停開關(guān)。 有受傷的危險。 調(diào)試運(yùn)行 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 6 HSV-16 系列使用說明書 z 制動電阻放電而升溫請勿觸 摸。 有燒傷的危險。 z 在運(yùn)行前，請?jiān)僖淮未_認(rèn)電 機(jī)

8、及機(jī)械使用允許范圍等事 項(xiàng)。 有受傷的危險。 z 有必要使用外接制動器時， 請另行準(zhǔn)備，請勿觸摸。 有受傷的危險。 z 在運(yùn)行中請勿檢查信號。 會損壞設(shè)備。 故障處理 z 伺服驅(qū)動器在斷電后，高壓仍 會保持一段時間，斷電 5 分鐘 內(nèi)請勿拆卸電線，不要觸摸端 子。 有觸電的危險。 z 除指定的專業(yè)人員以外，請勿 進(jìn)行連接、安裝、操作、拆卸 與維修等工作。 有觸電和損壞伺服驅(qū)動器的危 險 。 z 控制電路板上，采用了 CMOS IC 集成電路，維修時 請注意，請勿用手指直接觸 摸。 靜電感應(yīng)會損壞控制電路板。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 7 HSV-16 系列使用說明

9、書 系統(tǒng)選型 z 伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩要大于 有效的連續(xù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩。 長期過載會損壞伺服電機(jī)。 z 負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量之 比應(yīng)小于推薦值。 有損壞設(shè)備的危險。 z 伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)應(yīng)配 套選配。 有損壞設(shè)備的危險。 其它 z 請勿自行進(jìn)行改造。 有觸電、受傷的危險。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 8 HSV-16 系列使用說明書 第二章 概 述 HSV-16 是武漢華中數(shù)控股份有限公司繼 HSV-9 型、HSV-11 型之后，推出的一款全數(shù)字交流伺服驅(qū)動器。該驅(qū)動器具有結(jié)構(gòu) 小巧、使用方便、可靠性高等特點(diǎn)。 2.1產(chǎn)品簡介 HSV-16 采用最新專用運(yùn)動控制數(shù)字信

10、號處理器（DSP ） 、大規(guī) 模現(xiàn)場可編程邏輯陣列（ FPGA）和智能化功率模塊（IPM ）等當(dāng) 今最新技術(shù)設(shè)計(jì)，操作簡單、可靠性高、體積小巧、易于安裝。 HSV-16 交流伺服驅(qū)動器具有以下特點(diǎn)： 1、 控制簡單、靈活 通過修改伺服驅(qū)動器參數(shù)，可對伺服驅(qū)動器系統(tǒng)的工 作方式、內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行修改，以適應(yīng)不同應(yīng)用環(huán)境和要求。 2、 狀態(tài)顯示齊全 HSV-16 設(shè)置了一系列狀態(tài)顯 示信息，方便客戶在調(diào) 試、運(yùn)用過程中瀏覽伺服驅(qū)動器的相關(guān)狀態(tài)參數(shù)；同時也 提供了一系列的故障診斷信息。 3、 寬調(diào)速比（與電機(jī)及反饋元件有關(guān)） HSV-16 伺服驅(qū)動器的最高轉(zhuǎn)速可設(shè)置為 3000 轉(zhuǎn)/ 分， 最低轉(zhuǎn)速為

11、0.3 轉(zhuǎn)/ 分；調(diào)速比為 1：10000 4、 體積小巧，易于安裝 HSV-16 伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)緊湊、體積小巧，非常易于安 裝、拆卸。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 9 HSV-16 系列使用說明書 2.2運(yùn)行模式簡介 HSV-16 系列伺服驅(qū)動器有五種控制方式： z 位置控制方式（脈沖量接口） ： HSV-16 系列伺服驅(qū)動 器可以通過內(nèi)部參數(shù)設(shè)置接收三種形式的脈沖指令（正交 脈沖；脈沖+ 方向；正、負(fù)脈沖）。 z 速度控制方式（模擬量接口） ： HSV-16 系列伺服驅(qū)動 器可以通過內(nèi)部參數(shù)設(shè)置為速度控制方式，可接收幅值不 超過 10V 的（如：-10V+10V

12、 ）模擬量。 z 轉(zhuǎn)矩控制方式（模擬量接口） ： HSV-16 系列伺服驅(qū)動 器可以通過內(nèi)部參數(shù)設(shè)置為轉(zhuǎn)矩控制方式，可接收幅值不 超過 10V 的（如：-10V+10V ）模擬量。 z JOG 控制方式： 此種方式是 HSV-16 系列伺服驅(qū)動器通 過按鍵（而無須外部指令）設(shè)置使驅(qū)動器運(yùn)動，給用戶提 供的一種測試伺服驅(qū)動系統(tǒng)安裝、連接是否正確的運(yùn)行方 式。 z 內(nèi)部速度控制方式： HSV-16 系列伺服驅(qū)動器在內(nèi)部速 度控制方式下，可根據(jù)伺服驅(qū)動器內(nèi)部設(shè)定的速度運(yùn)行。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 10 HSV-16 系列使用說明書 第三章 訂貨信息 3.1 驅(qū)動器規(guī)

13、格 型號說明： 表3.1驅(qū)動器工作電流 規(guī)格型號 連續(xù)電流(A/30分鐘) (有效值) 短時最大電流(A/1分鐘) （有效值） HSV-16-020 6.9 10.4 HSV-16-030 9.3 13.9 HSV-16-050 16.8 25.2 HSV-16-075 24.2 36.3 HSV-16-100 33.6 50.5 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 11 HSV-16 系列使用說明書 表3.2驅(qū)動器規(guī)格 控制電源 單相AC220V -20+20% 50/60Hz 輸入強(qiáng) 電電源 三相AC220V -15+10% 50/60Hz 溫度 工作：055 存貯：-

14、2080 濕度 小于90%（無結(jié)露） 使用 環(huán)境 振動 小于0.5G(4.9m/S 2 )，1060Hz（非連續(xù)運(yùn)行） 控制方法 位置控制 速度控制 速度試運(yùn)行 JOG運(yùn)行 再生制動 內(nèi)置外接 速度頻率 響應(yīng) 300Hz或更高 速度波 動率 0.1(負(fù)載0100%);0.02(電源-15+10%) (數(shù)值對應(yīng)于額定速度) 調(diào)速比 1:10000 特 性 脈沖頻率 500kHz 控制輸入 伺服使能 報警清除偏差計(jì)數(shù)器 清零指令脈沖禁 止CCW驅(qū)動禁止CW驅(qū)動禁止 控制輸出 伺服準(zhǔn)備好輸出 伺服報警輸出 定位完成輸出/速 度到達(dá)輸出 輸入方式 兩相 A/B 正交脈沖脈沖+方向CCW 脈沖 /CW脈

15、沖 電子齒輪 132767/132767 位置控制 反饋脈沖 最高20000脈沖/轉(zhuǎn) 加減速功能 參數(shù)設(shè)置110000ms(02000r/min或20000r/min) 監(jiān)視功能 轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置、指令脈沖積累、位置偏差、電機(jī)轉(zhuǎn)矩、 電機(jī)電流、轉(zhuǎn)子位置、指令脈沖頻率、運(yùn)行狀態(tài)、輸入輸 出端子信號等 保護(hù)功能 超速、主電源過壓、欠壓、過流、過載、制動異常、編碼 器異常、控制電源欠壓、保險絲斷、過熱、位置超差等 操作 6位LED數(shù)碼管、5個按鍵 適用負(fù)載慣量 小于電機(jī)慣量的5倍 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 12 HSV-16 系列使用說明書 伺服驅(qū)動單元安裝尺寸 圖 3.

16、1 標(biāo)明了伺服驅(qū)動器的安裝尺寸代號，對應(yīng)表 3.3 可以 查找出不同型號的安裝尺寸。（單位：mm） 圖 3.1 表3.3 HSV-16系列伺服驅(qū)動器安裝尺寸 a b c d e f HSV-16-020A,030A 53 81 239 258 165 222 HSV-16-050A 70 98 239 258 179 222 HSV-16-075A 78 104 239 258 216 222 HSV-16B-020A,030A 53 81 239 258 165 222 HSV-16B-050A 53 81 239 258 165 222 HSV-16L-050A,075A,100A 80

17、130 245 260 205.5 223 尺 寸 代 號 伺 服 型 號 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 13 HSV-16 系列使用說明書 3.2 伺服電機(jī)規(guī)格 型號說明（訂貨信息） GK6 交流永磁同步伺服電機(jī)簡介： GK6 系列交流伺服電動機(jī)與伺服驅(qū)動裝置配套后構(gòu)成的相互 協(xié)調(diào)的系統(tǒng)，可廣泛應(yīng)用于機(jī)床、紡織、印刷、建材、雷達(dá)、火 炮等領(lǐng)域。 該電機(jī)采用自冷式，防護(hù)等級為 IP64-IP67。GK6 電機(jī)是永磁 三相交流同步電動機(jī)，采用高性能稀土永磁材料形成氣隙磁場。 由脈寬調(diào)制變頻器控制運(yùn)行，具有良好的力矩性能和寬廣的調(diào)速 范圍。電機(jī)帶有裝于定子繞組內(nèi)的溫度傳感

18、器，具有電機(jī)過熱保 護(hù)輸出。GK6系列交流伺服電動機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子、高精度反饋元件 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 14 HSV-16 系列使用說明書 （如：光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等）組成。電機(jī)的外觀如圖 3.2 所示，電機(jī)的技術(shù)參數(shù)和相關(guān)數(shù)據(jù)見表3.4和表3.5。 圖 3.2 GK6 系列交流伺服電動機(jī) 表3.4 電機(jī)技術(shù)參數(shù) 項(xiàng) 目 技術(shù)參數(shù) 力矩范圍 1.1NM 到 42NM 額定轉(zhuǎn)速 1200RPM 1500RPM 2000RPM 3000RPM 光電編碼器線數(shù) 2500線 失電制動電源 DC24V 過熱保護(hù)類型 熱敏電阻輸出 表3.5 電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù) 型號 靜轉(zhuǎn)矩

19、 （Nm） 額定轉(zhuǎn)速 （r/min） 額定電流 （A） 轉(zhuǎn)矩常數(shù) （Nm/A） 轉(zhuǎn)動慣量 10 4 Kgm 2 重量 （Kg） 配套 HSV-16 伺服型號/ 過載倍數(shù) GK6032-6AC31 1.1 2000 0.85 1.29 0.63 2.9 HSV-16-020 GK6040-6AC31 1.6 2000 1.5 1.07 HSV-16-020 GK6040-6AF31 1.6 3000 2.3 0.5 1.87 3.7 HSV-16-020 GK6042-6AC31 3.2 2000 3.0 1.07 HSV-16-020 GK6042-6AF31 3.2 3000 4.5 0.7

20、1 3.47 5.0 HSV-16-020 GK6060-6AC31 3 2000 2.5 1.2 HSV-16-020 GK6060-6AF31 3 3000 3.8 0.79 4.4 8.5 HSV-16-020 GK6061-6AC31 6 2000 5.5 1.09 HSV-16-020 GK6061-6AF31 6 3000 8.3 0.72 8.7 10.6 HSV-16-030 GK6062-6AC31 7.5 2000 6.2 1.21 HSV-16-020 GK6062-6AF31 7.5 3000 9.3 0.81 12.9 12.8 HSV-16-030 GK6063-6

21、AC31 11 2000 9.0 1.22 17 14.5 HSV-16-030 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 15 HSV-16 系列使用說明書 GK6063-6AF31 11 3000 13.5 0.82 HSV-16-030 GK6080-6AC31 16 2000 16 1.0 HSV-16-050 GK6080-6AF31 16 3000 24 0.67 26.7 16.5 HSV-16-075 GK6081-6AA31 21 1200 12.2 1.72 HSV-16-050 GK6081-6AC31 21 2000 20 1.05 HSV-16-075

22、GK6081-6AF31 21 3000 30 0.7 35.7 19.5 HSV-16-100 GK6083-6AA31 27 1200 16.2 1.67 HSV-16-050 GK6083-6AC31 27 2000 26.5 1.02 44.6 22.5 HSV-16-075 GK6085-6AA31 33 1200 19.8 1.67 HSV-16-075 GK6085-6AC31 33 2000 33 1.0 53.5 25.5 HSV-16-100 GK6087-6AA31 37 1200 22.2 1.67 HSV-16-075 GK6087-6AC31 37 2000 37

23、1.0 62.4 28.5 HSV-16-100 GK6系列交流伺服電機(jī)接線圖 z 4芯電源插座 管腳號 1 2 3 4 信號 接地 U W V z 7芯電源插座（帶制動器） 管腳號 1 2 3 4 5 6 7 信號 接地 U W V 空 制動器+ 制動器- z 17芯編碼器信號插座 管腳號 1 2 34 56 7891011 12 13 14 15 16 17 信號 接地 A -A B -B U -U V -V W -W +5 V 0V 熱 敏 電 阻 熱 敏 電 阻 Z -Z GK6系列交流伺服電機(jī)安裝尺寸 圖 3.3 標(biāo)明了電機(jī)的安裝尺寸代號，對應(yīng)表 3.6 可以查找不同 型號的電機(jī)安裝

24、尺寸。（單位： mm） 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 16 HSV-16 系列使用說明書 圖3.3 注：電源插座及信號插座連接插頭后，高度增加 40mm 表3.6電機(jī)的安裝尺寸 電機(jī)型號 中心高 k b c d D e1 F F1 L1 L2 s1 GK6032 36 179 30 3 14 60 75 72 92 8 24.5 6.5 GK6040 48 203.5 40 3 19 80 100 96 120 10 28 7 GK6042 48 235.5 40 3.5 19 80 100 96 120 10 28 7 GK6060 63 188 50 3.5 24

25、 110 130 126 155 10 31 9 GK6061 63 213 50 3.5 24 110 130 126 155 10 31 9 GK6062 63 238 50 3.5 24 110 130 126 155 10 31 9 GK6063 63 263 50 3.5 24 110 130 126 155 10 31 9 GK6064 63 201 50 3.5 24 110 130 126 155 10 31 9 GK6080 80 260 58 3.5 32 130 165 155 186 13 33 11 GK6081 80 285 58 3.5 32 130 165 15

26、5 186 13 33 11 GK6083 80 310 58 3.5 32 130 165 155 186 13 33 11 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 17 HSV-16 系列使用說明書 GK6085 80 335 58 3.5 32 130 165 155 186 13 33 11 GK6087 80 360 58 3.5 32 130 165 155 186 13 33 11 GK6089 80 385 58 3.5 32 130 165 155 186 13 33 11 GK6100 100 242 80 4 38 180 215 192 240 13 3

27、5 14 GK6101 100 268 80 4 38 180 215 192 240 13 35 14 GK6103 100 294 80 4 38 180 215 192 240 13 35 14 GK6105 100 320 80 4 38 180 215 192 240 13 35 14 GK6107 100 346 80 4 38 180 215 192 240 13 35 14 GK6109 100 385 80 4 38 180 215 192 240 13 35 14 3.3 隔離變壓器規(guī)格 HSV-16 伺服驅(qū)動器使用 380/220 的伺服隔離變壓器，隔離變 壓器容量應(yīng)根據(jù)

28、伺服系統(tǒng)容量而確定，需綜合考慮各個驅(qū)動軸所 選用的驅(qū)動器的容量，建議按下述步驟考慮： 1、 根據(jù)各軸機(jī)械負(fù)載的負(fù)荷慣量和轉(zhuǎn)矩以及采用的傳動方 式，選用合適電機(jī)； 2、 根據(jù)選用的電機(jī)確定驅(qū)動器的型號； 3、 根據(jù)選用的電機(jī)計(jì)算伺服隔離變壓器的容量； 例如：在采用三個HSV-16型伺服驅(qū)動器的系統(tǒng)中，電機(jī)功 率分別為P 1 、P 2 、P 3 ，則所選伺服隔離變壓器功率必須滿足以 下公式： P 0 ( P 1 +P 2 +P 3 ) / （ 為折算系數(shù)，一般取0.6-0.8） 4、 根據(jù)計(jì)算出的伺服隔離變壓器容量選用對應(yīng)的伺服隔離 變壓器規(guī)格。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留

29、權(quán)利 18 HSV-16 系列使用說明書 第四章 安 裝 4.1 到貨檢查 客戶在收到產(chǎn)品后，必須進(jìn)行以下檢查確認(rèn)： 確認(rèn)項(xiàng)目 參考內(nèi)容 有無損傷 請對整體外觀進(jìn)行檢查，確認(rèn)在運(yùn)輸時的損傷 物品與定貨要求 是否一致 請對伺服單元、伺服電機(jī)的標(biāo)牌的型號進(jìn)行確 認(rèn) 附件是否齊全 請核對裝箱單，確認(rèn)附件型號和數(shù)量 電機(jī)軸可否輕松 轉(zhuǎn)動 用手可輕松轉(zhuǎn)動，但帶制動器的電機(jī)不能轉(zhuǎn)動 上述項(xiàng)目如有問題，請直接與供應(yīng)商或本公司聯(lián)系。 注 意 受損或零件不全的伺服系統(tǒng)，不可進(jìn)行安裝。 伺服驅(qū)動器必須與性能匹配的伺服電機(jī)配套使用。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 19 HSV-16 系列使

30、用說明書 4.2安裝環(huán)境 z 伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)應(yīng)避免振動，禁 止承受沖擊； z 不可安裝在易燃物品附近，防止火災(zāi)。 z 伺服驅(qū)動器必須安裝在保護(hù)良好的電 柜內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物 體、液體及易燃物侵入； z 伺服驅(qū)動器必須按規(guī)定的方向和間隔 安裝，并保持良好的散熱條件； 4.2.1防護(hù)要求 伺服驅(qū)動器自身結(jié)構(gòu)無防護(hù)，因此必須安裝在防護(hù)良好的電柜 內(nèi)，并防止接觸腐蝕性、易燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、 油霧及液體進(jìn)入內(nèi)部。 4.2.2 溫度要求 環(huán)境溫度0-50C，長期安全工作溫度在45C以下，并應(yīng)保 證良好的散熱條件。 4.2.3 振動和沖擊 驅(qū)動器安裝應(yīng)避免振動，采取減振措

31、施控制振動在 0.5G （4.9m/S 2 ）以下。驅(qū)動器安裝應(yīng)不得承重和沖擊。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 20 HSV-16 系列使用說明書 4.3 伺服驅(qū)動器安裝 注意 z 伺服驅(qū)動器必須安裝在保護(hù)良好的電柜內(nèi)。 z 伺服驅(qū)動器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好的散 熱條件。 z 不可安裝在易燃物體上面或附近，防止火災(zāi)。 4.3.1 安裝方法 (1)安裝方式 用戶可采用底板安裝方式，安裝方向垂直于安裝面向上。圖 4.1，圖4.2為底板安裝示意圖。 (2)安裝間隔 圖4.3示出單臺驅(qū)動器安裝間隔，圖4.4示出多臺驅(qū)動器安裝 間隔。實(shí)際安裝中應(yīng)盡可能留出較大間

32、隔，保證良好的散熱條件。 (3)散熱 為保證驅(qū)動器周圍溫度不致持續(xù)升高，電柜內(nèi)應(yīng)有對流風(fēng)吹 向驅(qū)動器的散熱器。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 21 HSV-16 系列使用說明書 圖4.1 驅(qū)動器底板安裝方式側(cè)視圖 圖4.2 驅(qū)動器底板安裝方式正視圖 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 22 HSV-16 系列使用說明書 圖4.3 單臺驅(qū)動器安裝間隔 圖4.4 多臺驅(qū)動器安裝間隔 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 23 HSV-16 系列使用說明書 4.4 伺服電機(jī)安裝 注 意 z 禁止敲擊電機(jī)軸或編碼器，防止電機(jī)受到振動或沖擊

33、。 z 搬運(yùn)電機(jī)不得拖拽電機(jī)軸、引出線或編碼器。 z 電機(jī)軸不得承受超負(fù)荷負(fù)載，否則可能損壞電機(jī)。 z 電機(jī)安裝務(wù)必牢固，并應(yīng)有防止松脫的措施。 4.4.1安裝環(huán)境 （1） 防護(hù) 若所配伺服電機(jī)不是防水型的，則安裝使用時必須防止液體 濺到電機(jī)上，必須防止油水從電機(jī)引線和電機(jī)軸進(jìn)入電機(jī)內(nèi)部。 注用戶需要防水型伺服電機(jī)，請?jiān)谟嗀洉r聲明。 （2） 溫度濕度 環(huán)境溫度應(yīng)保持在0-40（不結(jié)冰）。電機(jī)長期運(yùn)行會熱升溫， 周圍空間較小或附近有發(fā)熱設(shè)備時，應(yīng)考慮強(qiáng)迫散熱。濕度應(yīng)不 大于90%RH，不得結(jié)露。 （3） 振動 伺服電機(jī)應(yīng)避免安裝在有振動的場合，振動應(yīng)不大于 0.5G （4.9m/s 2 ）。 4

34、.4.2 安裝方法 （1）安裝方式 GK6系列電機(jī)采用凸緣安裝方式，電機(jī)安裝方向任意。 （2）安裝注意事項(xiàng) 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 24 HSV-16 系列使用說明書 z 拆裝帶輪時，不可敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，防止損壞編碼 器。應(yīng)采用螺旋式拉拔工具拆裝。 z GK6 系列電機(jī)不可承受大的軸向，徑向負(fù)荷。建議選 用彈性聯(lián)軸器連接負(fù)載。 z 固定電機(jī)時需用彈簧墊緊固，防止電機(jī)松脫。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 25 HSV-16 系列使用說明書 第五章 接 線 警 告 參與接線或檢查的人員都必須具有做此工作的充分能力。 接線和檢查必須在電源切

35、斷5分種以后進(jìn)行，防止電擊。 注 意 必須按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞或人員傷害。 驅(qū)動器和伺服電機(jī)必須良好接地。 注 意 在安裝/拆卸連接電機(jī)軸的機(jī)械連 接部件時，不要用錘子直 接敲打電機(jī)軸。（否則，電機(jī)編碼器可能會被損壞。） 盡量使電機(jī)軸端對齊到最佳狀態(tài)（否則會產(chǎn)生振動，或損壞 軸承）。 5.1標(biāo)準(zhǔn)接線 驅(qū)動器的外部連接與控制方式有關(guān)。 1. 位置控制方式：圖5.1示出位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線 2. 速度控制方式：圖5.2示出速度控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線 3. 配線 （1） 電源端子TB1 線徑：R、S、T、PE、U、V、W端子線徑1.5mm 2 (AWG14-16)， 版權(quán)所有 2005 武漢

36、華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 26 HSV-16 系列使用說明書 AC220V、AC220V端子 線徑1.0mm 2 (AWG16-18)(適用于 HSV-16-030)。 接地：接地線應(yīng)盡可能粗一點(diǎn)，驅(qū)動器與伺服電機(jī)在PE端 子一點(diǎn)接地，接地電阻4。 端子連接采用 JUT-1.54 預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢 固。 建議由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性。 建議電源經(jīng)噪聲濾波器后供電，提高抗干擾能力。 請安裝非熔斷型（NFB）斷路器，使驅(qū)動器故障時能及時切 斷外部電源。 （2） 控制信號XS3、反饋信號XS2 線徑：采用屏蔽電纜（最好選用絞合屏蔽電纜），導(dǎo)線截面 積0.12mm 2

37、（AWG24-26），屏蔽層須接FG端子。 線長：電纜長度盡可能短，控制XS3電纜不超過10米，反 饋信號XS2的長度不超過40米。 布線：遠(yuǎn)離動力線路布線，防止干擾串入。 請給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸收元件： 直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回 路。 注 意 z U、V、W與電機(jī)繞組一一對應(yīng)連接，不可反接。 z 電纜及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)動器散熱器和電機(jī)，以免因受 熱降低絕緣性能。 z 伺服驅(qū)動器內(nèi)有大容量電解電容，即使斷電后，仍會保持高壓，斷 電后5分鐘內(nèi)切勿觸摸驅(qū)動器和電機(jī)。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 27 HSV-16

38、系列使用說明書 圖5.1 位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 28 HSV-16 系列使用說明書 圖5.2 速度控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 29 HSV-16 系列使用說明書 5.2信號與功能 1）端子配置 圖5.3為伺服驅(qū)動器接口端子配置圖。其中TB1為端子排； XS1、XS2、XS3為插件，XS4為端子排。 圖5.3伺服驅(qū)動器接口端子配置圖 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 30 HSV-16 系列使用說明書 插座 XS2，XS3 各自對應(yīng)的插頭及其插頭焊片的引腳排序如下圖所示：

39、圖 5.4 XS2 碼盤插頭的插頭焊片 (面對插頭的焊片看) 圖 5.5 XS2 碼盤插頭 (面對插頭看) 圖 5.6 XS3 指令接口插頭的插頭焊片 (面對插頭的焊片看) 圖 5.7 XS3 指令接口插頭 (面對插頭看) 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 31 HSV-16 系列使用說明書 2）電源端子TB1 表5.1 電源端子TB1 端子號 端子記號 信號名稱 功能 1 AC220 2 AC220 控制電源 （單相） 控制回路電源輸入端子 AC220V/50Hz 3 R 4 S 5 T 主回路電源 （單相或三 相） 主回路電源輸入端子AC220V/50Hz 注意：不要

40、同電機(jī)輸出端子 U、V、W 連 接。 單相用于小功率場合，一般不推薦使用。 6 PE 系統(tǒng)接地 接地端子 接地電阻100 伺服電機(jī)輸出和電源輸入共地連接 7 P 8 BK 外接制動點(diǎn) 如在應(yīng)用時需外加外部制動電阻，可由 此兩點(diǎn)接入，若僅用內(nèi)部制動電阻，將 此兩點(diǎn)斷開。 注意：不能將此兩點(diǎn)短接，否則，會造 成嚴(yán)重后果，損壞驅(qū)動器！ ！ ！ 9 U 10 V 11 W 伺服電機(jī)輸 出 伺服電機(jī)輸出端子 必須與電機(jī)U、V、W端子對應(yīng)連接。 12 PE 系統(tǒng)接地 接地端子 接地電阻100 伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接 3）串口端子XS1 表5.2 串口端子XS1 端子號 端子記號 信號名稱 功 能

41、 2 TXD 數(shù)據(jù)接受 與控制器或上位機(jī)串口數(shù)據(jù)發(fā) 送（RXD）連接，以實(shí)現(xiàn)串口通 訊。 3 RXD 數(shù)據(jù)發(fā)送 與控制器或上位機(jī)串口數(shù)據(jù)接 收（TXD）連接，以實(shí)現(xiàn)串口通 訊。 5 GND 信號地 數(shù)據(jù)信號地 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 32 HSV-16 系列使用說明書 4)I/O控制端子 XS4 I/O 表5.3 XS4 I/O端子 端子號 端子記號 信號名稱 功能 1 EN 伺服使能 伺服使能輸入端子 EN ON：允許驅(qū)動器工作 EN OFF：驅(qū)動器關(guān)閉，停止工作， 電機(jī)處于自由狀態(tài) 注1：當(dāng)從EN OFF打到EN ON前， 電機(jī)必須是靜止的； 注2：打到EN

42、 ON后，至少等待50ms 再輸入命令； 注3：可以通過參數(shù)STA-6設(shè)置屏蔽此 功能，或永遠(yuǎn)使開關(guān)ON。 2 A-CL 報警清除 報警清除輸入端子 ACL ON：清除系統(tǒng)報警 ACL OFF：保持系統(tǒng)報警 3 CLEE 偏差計(jì)數(shù) 器清零 位置偏差計(jì)數(shù)器清零輸入端子 CLEE ON：位置控制時，位置偏差計(jì)數(shù) 器清零 4 INH 指令脈沖 禁止 位置指令脈沖禁止輸入端子 INH ON：指令脈沖輸入禁止 INH OFF：指令脈沖輸入有效 5 L-CCW CCW 驅(qū)動 禁止 L-CCW（逆時針方向）驅(qū)動禁止輸入端 子 OFF：CCW驅(qū)動允許 ON：CCW驅(qū)動禁止 注 1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān) ON

43、時， CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為0； 注2：可以通過參數(shù)STA-8設(shè)置屏蔽此 功能，或永遠(yuǎn)使開關(guān)OFF。 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 33 HSV-16 系列使用說明書 6 L-CW CW 驅(qū)動禁 止 L-C（順時針方向）驅(qū)動禁止輸入端 子 OFF：CW驅(qū)動允許 ON：CW驅(qū)動禁止 注 1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān) ON 時， CW方向轉(zhuǎn)矩保持為0； 注2：可以通過參數(shù)STA-9設(shè)置屏蔽此 功能，或永遠(yuǎn)使開關(guān)OFF。 7 COM 電源輸入 - 8 24V 電源輸入 + 輸入端子的電源 用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合器 DC24V，電流100mA 9 MC1 10 MC2 故障連鎖

44、 故障連鎖輸出端子 繼電器輸出，伺服故障時繼電器斷開 11 RESERVED 保留 定位完成 輸出 定位完成輸出端子 當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位 范圍時，定位完成輸出ON 12 GET 速度達(dá)到 輸出 速度到達(dá)輸出端子 當(dāng)速度到達(dá)或超過設(shè)定的速度時，速度 到達(dá)輸出ON 13 READY 伺服準(zhǔn)備 好輸出 伺服準(zhǔn)備好輸出端子 SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū) 動器沒有報警，伺服準(zhǔn)備好輸出ON SRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動器有報 警，伺服準(zhǔn)備好輸出OFF 14 ALM 伺服報警 輸出 伺服報警輸出端子 ALM OFF：伺服驅(qū)動器無報警，伺服報 警輸出OFF ALM ON：伺服驅(qū)

45、動器有報警，伺服報警 輸出ON 15 OH1 16 OH2 電機(jī)過熱 電機(jī)過熱檢測輸入端子 連接電機(jī)過熱檢測傳感器 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 34 HSV-16 系列使用說明書 5)指令端子XS3 表5.4 指令信號端子XS3 端子號 端 子 記號 信號名稱 功能 1 -CB 編碼器-B 相輸 出 編碼器-B相輸出端子 2 +CB 編碼器+B 相輸 出 編碼器B相輸出端子 伺服電機(jī)的光電編碼器B相脈沖輸出 3 -CA 編碼器-A 相輸 出 編碼器-A相輸出端子 4 +CA 編碼器+A 相輸 出 編碼器A相輸出端子 伺服電機(jī)的光電編碼器A相脈沖輸出 14 -CZ 編

46、碼器-Z 相輸 出 編碼器-Z相輸出端子 15 +CZ 編碼器+Z 相輸 出 編碼器Z相輸出端子 伺服電機(jī)的光電編碼器Z相脈沖輸出 5,18 -CP 6,19 +CP 指令脈沖 PLUS 輸入 7,20 -DIR 8,21 +DIR 指令脈沖 SIGN 輸入 外部指令脈沖輸入端子 注1：由參數(shù)22設(shè)定脈沖輸入方式 指令脈沖+符號方式 CCW/CW指令脈沖方式 2相指令脈沖方式 9 SM 速度反饋監(jiān)視 信號 速度反饋監(jiān)視端子 模擬量輸出 10 IM 轉(zhuǎn)矩 /電流監(jiān) 視信號 轉(zhuǎn)矩/電流監(jiān)視端子 模擬量輸出 11，24 AN+ 模擬輸入正端 模擬輸入指令正端 12，13 AN- 模擬輸入負(fù)端 模擬輸

47、入指令負(fù)端 25，26 GN 模擬信號地 模擬信號地端子 22，23 5V 電源輸出+ 16，17 GD 電源輸出- 控制電路5V電源和參考地 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 35 HSV-16 系列使用說明書 6）編碼器信號端子XS2 表5.5 編碼器信號端子XS2 端子號 端子記號 信號名稱 功 能 1，2 5V2 編碼器電源反 饋 編碼器電源反饋，伺服可根據(jù)編 碼器電源反饋?zhàn)詣舆M(jìn)行電壓補(bǔ) 償。 21，22 23，24 +5V 電源輸出+ 3，4 5，6 0V 電源輸出- 伺服電機(jī)光電編碼器用+5V電源； 電纜長度較長時，應(yīng)使用多根芯 線并聯(lián)。 17，35 -A 編

48、碼器-A輸入 與伺服電機(jī)光電編碼器-A相連接 18，36 +A 編碼器+A輸入 與伺服電機(jī)光電編碼器+A相連接 15，33 -B 編碼器-B輸入 與伺服電機(jī)光電編碼器-B相連接 16，34 +B 編碼器+B輸入 與伺服電機(jī)光電編碼器+B相連接 13，31 -Z 編碼器-Z輸入 與伺服電機(jī)光電編碼器-Z相連接 14，32 +Z 編碼器+Z輸入 與伺服電機(jī)光電編碼器+Z相連接 11，29 -U 編碼器-U入 與伺服電機(jī)光電編碼器-U相連接 12，30 +U 編碼器+U輸入 與伺服電機(jī)光電編碼器+U相連接 9，27 -V 編碼器-V輸入 與伺服電機(jī)光電編碼器-V相連接 10，28 +V 編碼器+V輸

49、入 與伺服電機(jī)光電編碼器+V相連接 7，25 -W 編碼器-W輸入 與伺服電機(jī)光電編碼器-W相連接 8，26 +W 編碼器+W輸入 與伺服電機(jī)光電編碼器+W相連接 19，20 FG 屏蔽層 外電機(jī)外殼相接 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 36 HSV-16 系列使用說明書 5.3 接口電路 1） 開關(guān)量輸入接口 圖5.8 開關(guān)量輸入接口 A、由用戶提供電源，DC24V，電流100mA； B、注意，如果電流極性接反，會使伺服驅(qū)動器不能工作。 2）開關(guān)量輸出接口 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 37 HSV-16 系列使用說明書 圖5.9 開關(guān)量輸出

50、接口 A、外部電源由用戶提供，但必須 注意，如果電源的極性 接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。 B、輸出為集電極開路形式，最大電流 50mA，外部電源電 壓24V。因此，開關(guān)量輸出信號的負(fù)載必須滿足這個限 定要求。如果超過限定要求或 輸出直接與電源連接， 會使伺服驅(qū)動器損壞； C、如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù) 載，必須在負(fù)載兩端反 并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會使伺服驅(qū) 動損壞。 3）脈沖列輸入接口 圖5.10 脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動方式 版權(quán)所有 2005 武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利 38 HSV-16 系列使用說明書 圖5.11 脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動方式 (1) 為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，HSV-16伺服脈沖輸入接口 建議采用差分驅(qū)動方式（尤其信號電纜較長時）； (2) 差分驅(qū)動方式下，采用AM26LS31或類似的RS422 線驅(qū)動 器； (3) 采用單端驅(qū)動方式，會使動作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸 入電路，驅(qū)動電流1015mA，限定外部電源最大電壓25V 的條件，確定電阻R的數(shù)值。 經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：VCC=24V，R=1.32k； VCC=12V，R510820； VCC=5V，R=82120 。 (4) 采用單端驅(qū)動方式時，外部電源由用戶提供。但必需注 意，