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浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告
班 級
09機(jī)械類(四)班
姓 名
劉曉冕
課題名稱
旋轉(zhuǎn)式水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)的設(shè)計
目 錄
1 選題的背景與意義
1.1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢
1.2 多指手研究意義
2 研究的基本內(nèi)容與擬解決的主要問題
2.1 基本內(nèi)容
2.2 擬解決的主要問題
3 研究方案、可行性分析及預(yù)期研究成果
3.1 研究思路方案
3.2 可行性分析
3.3 預(yù)期研究成果
4 研究工作計劃
答 辯
意 見
(從選題、任務(wù)工作量、質(zhì)量預(yù)期、可行性等幾個方面)
答辯組長簽名:
年 月 日
系
主
任
審
核
意
見
簽名:
年 月 日
旋轉(zhuǎn)式水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)的設(shè)計
(機(jī)械類09(4)班 B09300418)
1.1本文研究目的與意義
水稻是我國第一大糧食作物,全國有近60%的人口以水稻為主食,在糧食安全中占有極其重要的地位。我國水稻常年種植面積約3000萬公頃,占全國谷物種植面積的30%,占世界水稻種植面積的20%;稻谷總產(chǎn)量近20000萬噸,占全國糧食總產(chǎn)的40%,占世界稻谷總產(chǎn)的35%;在主要糧食作物生產(chǎn)中,水稻種植機(jī)械化水平最低。
移栽是水稻種植過程中的重要環(huán)節(jié),它具有對氣候的補(bǔ)償作用和使作物生育提早的綜合效益,可以充分利用光熱資源,其經(jīng)濟(jì)效益和社會效益均非??捎^。與其他國家和地區(qū)相比,我國水稻種植機(jī)械化程度較低,絕大部分是移栽作業(yè);與國內(nèi)的水稻生產(chǎn)其他工藝流程相比,機(jī)械化程度也是最低的(收獲機(jī)械化50%以上,種植機(jī)械化約12%)。
目前,水稻移栽機(jī)械主要有水稻拋秧機(jī)、插秧機(jī)、缽苗栽植機(jī),相應(yīng)的移栽技術(shù)分別為拋秧、插秧和缽苗栽植。其中,水稻拋秧技術(shù)栽植淺、植傷輕、返苗快、分蘗早、分蘗節(jié)位低、淺層根分布廣,提早成熟,且增產(chǎn)增收,但是拋秧容易使秧苗倒伏、直立性不好,影響緩苗,進(jìn)而影響產(chǎn)量;與拋秧技術(shù)相比,水稻插秧方式可以保證栽植秧苗有較好直立性,但與拋秧移栽采用缽盤育秧不同,插秧技術(shù)采用毯狀秧苗,毯狀苗幾乎不能保留秧苗的成長土質(zhì)及營養(yǎng)物質(zhì),插秧時秧苗斷根多,緩苗期較長,要10天左右;而水稻缽苗栽植技術(shù)也采用缽盤育秧,綜合了以上兩種水稻移栽方式的所有優(yōu)點,克服了不利的因素,缽苗栽植直立性好,無緩苗期,增產(chǎn)明顯,成為當(dāng)今水稻機(jī)械化移栽技術(shù)的研究重點。
另外,目前超級稻種植都是采用手工移栽,要求每穴種植1到2株秧苗,用現(xiàn)有的毯狀苗插秧種植方式根本無法滿足此精準(zhǔn)移栽要求;用水稻拋秧移栽技術(shù),難以保證栽植秧苗的直立性,影響產(chǎn)量;而用本課題提出的水稻缽苗栽植技術(shù),即可以解決超級稻機(jī)械化種植需要每穴1到2株苗,又可以保證栽植秧苗的直立性要求,有利于超級稻種植的推廣。
水稻缽苗栽植是一種水稻高產(chǎn)的移栽技術(shù)。具有壯苗淺栽、緩苗快、分蘗早、分蘗節(jié)位低、有效分蘗多、根系發(fā)達(dá)、提早成熟增產(chǎn)增收等優(yōu)點,一直以來深受農(nóng)民歡迎。水稻缽苗栽植在保證栽植缽苗的直立度后(與水平面夾角不低于60度),缽苗栽植方式較插秧方式增產(chǎn)10%-15%,因此增產(chǎn)效果明顯。日本研究出的水稻缽苗栽植機(jī)(又稱水稻缽苗擺栽機(jī))價格昂貴、結(jié)構(gòu)復(fù)雜,而且又是采用半硬塑膠穴盤,成本高,育苗要求也高,使想迫切改變手工勞作并提高稻谷產(chǎn)量的廣大農(nóng)村農(nóng)民望而卻步,黑龍江墾區(qū)五年前曾引進(jìn)日本的兩種水稻缽苗擺栽機(jī)進(jìn)行試驗,到現(xiàn)在一直也沒有推廣,不適合中國國情。近幾年來,我國吉林省有幾家企業(yè)一直在研究水稻缽苗栽植機(jī),并進(jìn)行了小規(guī)模的應(yīng)用推廣,基本能夠保證栽植缽苗有較好的直立度。其移栽機(jī)構(gòu)采用多桿式移栽機(jī)構(gòu),移栽效率低,單行效率只有80株/分鐘左右,由于多桿式機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)限制,移栽效率很難再提高了。其移栽效率遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于步行式插秧機(jī)的插秧效率,更不用說與高速插秧機(jī)相比。為了實現(xiàn)我國水稻缽苗栽植技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用,滿足廣大農(nóng)民的對水稻缽苗栽植機(jī)械化的需求,研究出一種新型高速水稻缽苗栽植機(jī),具有非常重大的科學(xué)意義與經(jīng)濟(jì)價值。具有取苗與栽植苗功能的移栽機(jī)構(gòu),作為水稻缽苗栽植機(jī)的核心工作部件,已經(jīng)成為制約高速水稻缽苗栽植機(jī)械發(fā)展的“瓶頸”問題,開展該移栽機(jī)構(gòu)理論與創(chuàng)新設(shè)計研究已迫在眉捷。
本課題通過開展水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)的工作機(jī)理分析,依托課題組多年研究水稻種植機(jī)械的研究平臺,對水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)進(jìn)行創(chuàng)新研究與優(yōu)化設(shè)計,發(fā)明一種新型的高速水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu),并建立相應(yīng)的設(shè)計理論與方法,將促進(jìn)我國水稻缽苗栽植技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用。為今后高速水稻缽苗栽植機(jī)的研發(fā)提供重要理論基礎(chǔ)和設(shè)計依據(jù),將直接指導(dǎo)水稻缽苗有序移栽機(jī)構(gòu)的設(shè)計,特別是水稻缽苗栽植方式非常適合于超級稻的機(jī)械化種植,有利于促進(jìn)超級稻種植的推廣,提高我國農(nóng)業(yè)機(jī)械的研究水平。因此,開展本課題研究,不僅具有重要的科學(xué)意義,也具有重大的實際應(yīng)。
1.2水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)的發(fā)展概況
自水稻拋秧或擺秧技術(shù)應(yīng)用以來,國內(nèi)外不少專家學(xué)者開始對有關(guān)水稻缽苗移栽機(jī)械進(jìn)行研究。據(jù)有關(guān)資料報道,從事這方面研究的國家主要是日本和中國。
1.2.1 國外發(fā)展概況
日本是水稻移栽機(jī)械化程度最高的國家,日本在完成工業(yè)化的進(jìn)程中,逐步實現(xiàn)了水稻種植機(jī)械化。根據(jù)有關(guān)資料報道,黑龍江省曾分別引進(jìn)日本井關(guān)農(nóng)機(jī)公司和實產(chǎn)業(yè)株式會社生產(chǎn)的水稻缽苗擺栽機(jī),如圖1.1(a)所示,該擺栽機(jī)一次可栽6行,采用半硬塑膠缽盤育秧苗,缽盤中的每個缽穴是上粗下細(xì)的圓錐杯,杯的底部有一小孔。采用從半硬塑膠缽盤底部將秧苗頂出的取苗方式,其工作過程示意如圖1.1(b)所示。頂桿對準(zhǔn)小孔有兩種形式:一種是頂桿平移,另一種是缽秧盤平移。從結(jié)構(gòu)發(fā)明的角度看,機(jī)構(gòu)作用于土缽,土缽是固體,個體差異小,工作可靠,但是機(jī)構(gòu)的運動是直線間歇運動。需要一套完成精確移動定位的機(jī)構(gòu),加工精度要求高,機(jī)構(gòu)磨損后容易頂偏,造成塑料秧盤損壞,有時缽苗的秧根掛住缽盤,造成秧苗脫離不成功,這對育秧要求比較高。頂出的缽苗,通過分秧供秧機(jī)構(gòu)將秧苗水平分送到兩側(cè)的旋轉(zhuǎn)分插部件,由旋轉(zhuǎn)分插部件將水平放置的秧苗轉(zhuǎn)換成垂直方式入土,完成秧苗的田間擺栽作業(yè)。具有可成行擺栽帶缽秧苗,株距準(zhǔn)確,均勻性好,作業(yè)質(zhì)量高等優(yōu)點。但擺栽機(jī)具結(jié)構(gòu)復(fù)雜,成本高,對整地和育秧質(zhì)量要求均較高,同時半硬塑膠穴盤成本也高,從國內(nèi)引進(jìn)試驗來看,并不適合我國國情。
再如日本洋馬農(nóng)機(jī)株式會社的竹山智洋發(fā)明了另一種缽苗移栽機(jī)(專利號為:ZL200480007602.4),由驅(qū)動裝置和兩個栽植爪組成,如圖1.2示。該移栽機(jī)構(gòu)的驅(qū)動裝置由兩套行星輪系機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成,回轉(zhuǎn)箱相當(dāng)于行星架,第一回轉(zhuǎn)箱內(nèi)有9個齒輪(其中2個是扇形齒輪)和一套擺動凸輪機(jī)構(gòu),第二回轉(zhuǎn)箱與第一回轉(zhuǎn)箱中的行星輪固接,內(nèi)有5個齒輪,由第二套行星輪的行星軸輸出運動驅(qū)動栽植爪實現(xiàn)取苗和栽植苗動作,該移栽軌跡較為復(fù)雜,如圖2所示。該缽苗移栽機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)很復(fù)雜,可靠性不高,它的設(shè)計制造成本相對也比較高,所以該缽苗移栽機(jī)構(gòu)未能得到實際應(yīng)用。
1.2.2 國內(nèi)發(fā)展概況
我國在90年代后期,水稻缽體育秧技術(shù)有了較大的發(fā)展,中國農(nóng)業(yè)大學(xué)、吉林大學(xué)、江蘇大學(xué)、八一農(nóng)墾大學(xué)等院校都開始進(jìn)行缽體育秧技術(shù)與移栽技術(shù)研究。我國目前的有序缽苗移栽機(jī)構(gòu)有較多種方式,現(xiàn)介紹幾種如下:
(1) 對輥式拔秧機(jī)構(gòu)
1.機(jī)架 2.托盤 3.撥桿 4.輸秧輥 5.秧苗
6.壓盤板 7.支座 8.上拔秧輥 9.下拔秧輥
圖1.3 對輥式拔秧機(jī)構(gòu)
由中國農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院研制的2ZPY—H530型水稻缽苗行栽機(jī),采用對輥式拔秧機(jī)構(gòu)(如圖1.3),實現(xiàn)了水稻穴盤育苗的自動拔秧。2ZPY—H530型水稻缽苗行栽機(jī)輸秧拔秧裝置主要由輸秧輥4、壓秧板6、上拔秧輥8和下拔秧輥9等組成。其工作原理是:缽盤苗通過人工放在托板上并喂入到輸秧輥4上,拔秧輥按一定傳動比帶動輸秧輥4轉(zhuǎn)動,當(dāng)上下拔秧輥(8、9)的夾秧板對接時,靠夾秧板外緣彈性材料變形產(chǎn)生的夾緊力,將位于上下拔秧輥中間的缽苗夾持并帶動其一起運動,最后使得缽苗與缽盤脫離;當(dāng)上下拔秧輥轉(zhuǎn)過一定角度后夾秧扳松開,缽苗落入導(dǎo)苗管,完成拔秧工作。但試驗結(jié)果表明,秧苗營養(yǎng)缽濕度對拔秧力影響較大,作業(yè)效率低,拔秧輥釋放缽苗后,缽苗沿導(dǎo)苗管滑落入水田中。該缽苗行栽機(jī)栽植苗方式是采用導(dǎo)苗管式,秧苗容易倒伏,很難控制栽植秧苗的直立度,將影響緩苗。
(2)機(jī)械手式拋秧機(jī)構(gòu)
黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)設(shè)計的機(jī)械手式拋秧機(jī)構(gòu)如圖1.4所示。其工作原理為:秧鉗的固定套4與滾筒6剛性聯(lián)接,隨筒回轉(zhuǎn)。滾筒內(nèi)是固定不動的凸輪5,它的最大突變點離秧盤最近,并對應(yīng)于取秧位置。當(dāng)擋鐵8撞擊開閉凸輪7使秧鉗閉合夾秧時,伸縮桿3在彈簧2的作用下迅速縮到凸輪的凹處,將秧苗的缽體從秧盤孔中拔出并離開盤面。秧鉗在隨滾筒6回轉(zhuǎn)過程中,伸縮桿3的端斜面與凸輪5的外輪廓接觸并受其作用向外逐漸伸長。當(dāng)轉(zhuǎn)過180°時,開閉凸輪7的撞桿受擋鐵9的撞擊,使其轉(zhuǎn)過90°將秧鉗撐開,秧苗在秧
1.秧鉗 2.壓縮彈簧 3.壓縮桿 4.秧鉗固定套 5.固定凸輪 6.滾筒 7.開閉凸輪8.取秧擋鐵 10秧盤
圖1.4 機(jī)械手式拋秧機(jī)構(gòu)
鉗回轉(zhuǎn)慣性力及重力作用下拋向地面。秧鉗拋出秧苗后一直保持張開狀態(tài),直至取苗位置后又開始重復(fù)上面所述的動作。
該機(jī)械手抓取秧苗的準(zhǔn)確度和傷秧是該機(jī)構(gòu)要解決的關(guān)鍵問題。該機(jī)構(gòu)在栽植苗時,由秧鉗通過回轉(zhuǎn)慣性力和重力作用將秧苗拋向地面,是一種拋秧移栽作業(yè)方式,因此,秧苗移栽的直立度也很難保證,將影響緩苗。
圖1.5 空間連桿移栽機(jī)構(gòu)簡圖
(3)在空間連桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上,中國農(nóng)業(yè)大學(xué)研究開發(fā)了一種水稻缽苗精準(zhǔn)栽植機(jī)械手機(jī)構(gòu),與撥桿式夾鉗配合使用.該機(jī)構(gòu)與傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)機(jī)械完全不同,它屬于空間閉式鏈機(jī)構(gòu)。圖1.5所示為栽植機(jī)械手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖,該機(jī)構(gòu)由可控變桿長RRRSR機(jī)構(gòu)和撥桿式夾鉗裝置兩大部分組成。而可控變桿長機(jī)構(gòu)是由機(jī)架、主動件、連桿、工作桿和擺桿組成,并選取主動件桿1為桿長變化桿,且將桿1分解為凸輪、滾子從動件和曲柄三部分,源動力通過鏈條鏈輪傳遞動力給與機(jī)架運動副連接的曲柄,再由曲柄傳遞動力給滾子從動件,使?jié)L子沿凸輪表面做圓周運動,來實現(xiàn)桿長變化.滾子從動件傳遞動力給其它桿件3、4,使其作連續(xù)運動,同時使得與桿2連接的工作桿7和夾鉗一起運動,從而完成夾秧、取秧,移秧、栽秧等一系列動作。此機(jī)構(gòu)在設(shè)計過程中需要檢測桿之間的干涉問題,能保證各桿工作的連續(xù)性,該移栽機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)太復(fù)雜,工作效率低。
(4)2007年,吉林省延吉市光華機(jī)械廠公開了一種水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)(如圖1.6)。這種移栽機(jī)構(gòu)包括有動力傳送齒輪箱10、移栽四軒機(jī)構(gòu)和移栽穩(wěn)定三連桿機(jī)構(gòu)。其中移栽四桿機(jī)構(gòu)是由上曲柄7、栽植臂連桿6、栽植臂桿23、鎖臂搖桿14依次鉸接組成,在栽植臂桿上設(shè)有夾秧裝置;移栽穩(wěn)定三連桿機(jī)構(gòu)是由下曲柄19、穩(wěn)定連桿18和上述的鎖臂搖桿14依次鉸接組成,移栽四桿機(jī)構(gòu)和移栽穩(wěn)定三連桿機(jī)構(gòu)共同完成取秧、移秧、栽秧的運動
圖1.6 七桿移栽機(jī)構(gòu)及移栽軌跡
軌跡。該發(fā)明機(jī)構(gòu)移栽運行軌跡穩(wěn)定,取秧栽植過程中取秧爪開閉準(zhǔn)時準(zhǔn)確,基于缽盤育秧,保證了完整的根系,不傷苗,減少了秧苗的緩蘇周期,增產(chǎn)效果顯著。但是多桿機(jī)構(gòu)工作配合復(fù)雜,要快速提高移栽的速度,將是一個巨大的挑戰(zhàn)。該移栽機(jī)構(gòu)已有樣機(jī)在田間試驗,但是工作效率低,振動大,單行移栽效率只有80次/min左右,機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)本身限制了該機(jī)構(gòu)無法再提高移栽效率。
(5) 專利號為200820072816.5的發(fā)明中提出了一種能直接栽插軟塑體缽盤秧苗的缽苗水稻插秧機(jī),如圖1.7(a)所示。該水稻缽苗插秧機(jī)的核心工作部件——五桿水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu),如圖1.7(b)所示。該機(jī)構(gòu)采用雙曲柄67、66分別作正、反向轉(zhuǎn)動驅(qū)動,是一個雙自由度機(jī)構(gòu),栽植臂10往復(fù)直插式控制取秧夾61按特定曲線軌跡進(jìn)行取秧與栽插秧苗作業(yè),栽植臂10內(nèi)有夾緊與釋放苗裝置,包括凸輪68、撥叉70、彈簧63和控制桿71,控制桿71相對栽植臂10作往復(fù)移動,控制取秧夾61張開與閉合。曲柄旋轉(zhuǎn)一周,取秧夾61夾取缽苗插秧一次,移栽效率單行為80次/min左右,該機(jī)構(gòu)能實現(xiàn)水稻缽苗有序移栽,但工作效率也較低,振動也大。
(a)五桿水稻缽苗移栽機(jī) (b)五桿水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)
圖1.7
2 研究的目的與實現(xiàn)方案
通過以上分析可知,國內(nèi)外雖然對水稻缽苗有序移栽技術(shù)及移栽機(jī)構(gòu)已做了較多的分析與研究,并有部分樣機(jī)投入試驗或應(yīng)用。目前的移栽方式分為二種:拋秧方式和栽植苗方式。拋秧方式很難保證栽植秧苗的直立度,影響緩苗,進(jìn)而影響水稻產(chǎn)量,到目前為止,一直未能推廣應(yīng)用;栽植苗方式移栽缽苗能有效地保證栽植秧苗的直立度,無緩苗期,但現(xiàn)有的缽苗移栽機(jī)構(gòu),工作效率太低(只有80株/分鐘/行),機(jī)構(gòu)工作時振動大。但是上述的缽苗移栽機(jī)構(gòu)所采用的夾取式取苗方式可以為本課題研究提供參考。
2.1 研究目標(biāo)
1.靜軌跡 2.缽苗 3.缽盤
圖1.8 水稻缽苗移栽軌跡要求
近年來,本課題組對水稻缽苗有序移栽的工作機(jī)理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新進(jìn)行了詳細(xì)研究,機(jī)械移栽秧苗為塑料缽盤苗,塑料缽盤可重復(fù)使用。本取苗方式采用兩片取苗爪夾住水稻缽苗的莖桿根部,夾緊莖桿,將缽苗從缽穴中撥出,完成取苗動作,取苗后夾持苗至推秧位置,取苗爪張開,釋放缽苗并推苗入土,完成栽植苗動作。為了實現(xiàn)該缽苗的有序移栽方式,同時考慮機(jī)構(gòu)工作效率和平穩(wěn)性。
本論文提出了一種旋轉(zhuǎn)式有序移栽機(jī)構(gòu),在旋轉(zhuǎn)箱體上對稱布置三個移栽臂,提高了工作平穩(wěn)性,旋轉(zhuǎn)一周移栽三次,移栽效率高,移栽效率將不低于300株/分鐘/行,其移栽效率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于現(xiàn)正在應(yīng)用的有序移栽機(jī)構(gòu),本論文研究的旋轉(zhuǎn)式有序移栽機(jī)構(gòu)是一種高速水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)。
2.2 方案實現(xiàn)
1.水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)的設(shè)計要求
通過了解水稻缽苗移栽的農(nóng)藝要求,提出如圖1.8的移栽軌跡,該機(jī)構(gòu)的取秧方式為彈簧片夾取式取秧,為了避免取秧時彈簧片與秧苗的干涉,移栽軌跡在取秧部分為“環(huán)扣狀”。即由兩個彈簧片運行到土缽表面時,彈簧片從缽苗的下方D運行到缽苗莖部開始取秧,夾緊秧苗的莖桿根部,在圖中的E位置從穴盤中取出帶土缽苗,再沿FAB夾持缽苗至圖中的B位置,在推秧桿的作用下,彈簧片松開,釋放并推出缽苗,植入水田中,然后彈簧片經(jīng)圖中C位置,為重新下次取秧做準(zhǔn)備,完成一次移栽周期。
2.機(jī)構(gòu)的實現(xiàn)方案
根據(jù)移栽軌跡要求,設(shè)計出一種旋轉(zhuǎn)式橢圓-不完全非圓齒輪行星輪系水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu),在一個旋轉(zhuǎn)箱體上對稱布置了兩套移栽臂,旋轉(zhuǎn)一周移栽兩次。如圖1.9所示為旋轉(zhuǎn)式橢圓-不完全非圓齒輪行星輪系水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)傳動簡圖(圖示為機(jī)構(gòu)的初始安裝位置),該機(jī)構(gòu)由驅(qū)動部分和移栽臂兩部分組成,驅(qū)動部分是一個非勻速間歇傳動行星輪系機(jī)構(gòu),由4個橢圓齒輪、1個不完全非圓齒輪、2個凹鎖止弧、1個凸鎖止弧組成,行星架作為輸入運動構(gòu)件順時針轉(zhuǎn)動,行星輪為輸出運動構(gòu)件,其運動形式是彈簧片尖點形成工作軌跡的關(guān)鍵。
3 本文的工作安排
1) 根據(jù)水稻移栽的農(nóng)藝特點與軌跡要求,研究出一種新型的水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu),使之達(dá)到高效率、低振動的工作要求。本文采用的是橢圓齒輪-不完全非圓齒輪行星輪系作為傳動部件,設(shè)計出一種新的水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)——橢圓齒輪-不完全非圓齒輪行星輪系水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)。
2) 對該移栽機(jī)構(gòu)的運動學(xué)特性進(jìn)行分析,包括橢圓齒輪-不完全非圓齒輪的傳動特性分析、行星輪的相對角位移和角速度分析以及秧針尖點的相對位移、速度和加速度分析,并建立運動學(xué)模型。
3) 根據(jù)建立的移栽機(jī)構(gòu)運動學(xué)模型,自主開發(fā)移栽機(jī)構(gòu)輔助分析與優(yōu)化軟件。利用該軟件對移栽機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化,分析該機(jī)構(gòu)參數(shù)對移栽工作軌跡的影響,找到一組較優(yōu)的能滿足移栽機(jī)構(gòu)軌跡要求的結(jié)構(gòu)參數(shù)。
4.以優(yōu)化后的結(jié)構(gòu)參數(shù)作為初始參數(shù),對移栽機(jī)構(gòu)進(jìn)行整體設(shè)計。利用VB導(dǎo)出齒輪的點,在CAD中繪出二維圖,導(dǎo)入到UG中進(jìn)行建模生成三維圖,再進(jìn)行整體的裝配。為了減小機(jī)構(gòu)的沖擊振動,對機(jī)構(gòu)添加了緩沖裝置,并與未加緩沖裝置的軌跡進(jìn)行比較。對該移栽機(jī)構(gòu)設(shè)計出2套消除齒隙裝置,消除齒隙,提高機(jī)構(gòu)取苗的成功率。
4 研究工作計劃
起止時間
內(nèi)容
2012.11.15~2012.12.10
調(diào)研、信息匯總,文獻(xiàn)查閱分析
2012.12.10~2012.12.31
外文翻譯、文獻(xiàn)綜述、開題報告,并熟悉理論力學(xué)、機(jī)械原理等相關(guān)知識
2013.01.01~2013.01.10
提交開題報告、文獻(xiàn)綜述及外文翻譯
2013.03.8
開題答辯
2013.03.8~2013.03.30
欠驅(qū)動多指手的整體方案設(shè)計
2013.03.30~2013.04.10
三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計及零部件設(shè)計
2013.04.10~2013.04.25
三維CAD建模
2013.04.25~2013.04.26
三維運動裝配
2013.04.26~2013.05.02
結(jié)構(gòu)改進(jìn)設(shè)計及畢業(yè)論文撰寫
2013.05.03~2013.05.10
完成并提交畢業(yè)論文
2013.05.11~2013.05.24
整理材料準(zhǔn)備答辯
2013.05.25~2013.05.29
論文答辯