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學(xué) 號：xxxxxxxxxx
畢業(yè)設(shè)計說明書
GRADUATE DESIGN
設(shè)計題目：機器人機械本體設(shè)計
學(xué)生姓名：
專業(yè)班級：X機械X班
學(xué) 院：機械工程學(xué)院
指導(dǎo)教師：XX 講 師
2016年06月11日
摘 要
機器人技術(shù)是機電一體化產(chǎn)品，工業(yè)機械人現(xiàn)已成為一個領(lǐng)先的研究課題。運用在不同領(lǐng)域，如機械，電子，信息理論，人工智能，生物學(xué)和計算機，知識等諸多領(lǐng)域的發(fā)展機械接頭端的設(shè)計，機器人也導(dǎo)致了這些學(xué)科的發(fā)展。工藝往一個熱點手臂運動更多的領(lǐng)域進行合作研究。機械，電子，信息理論，人工智能，知識和生物和計算機許多學(xué)科，但其發(fā)展的多機構(gòu)銜接所需組合也促成了這些學(xué)科的發(fā)展。本文的主要內(nèi)容是降低了勞動強度，以提高生產(chǎn)效率，機器人可以代替許多重復(fù)的手工操作.
本文采用在結(jié)構(gòu)設(shè)計上的460KG機器人機械本體設(shè)計，并完成圖紙和零件圖總裝配圖。為機器人模型的要求被分析以估計電機的每個，充分的設(shè)得所需要的轉(zhuǎn)矩和功率。完成機器人的程序設(shè)計，總體設(shè)計，結(jié)構(gòu)設(shè)計，運動學(xué)模型運動分析，檢查，分析機器人模型，設(shè)計和生產(chǎn)機器人模型做的過程中強度的關(guān)鍵部件，繪制3D圖。
關(guān)鍵詞：機械臂，結(jié)構(gòu)設(shè)計，460KG包裝袋機器人，機械臂，電機
64
Abstract
Robotics is mechatronics, robotics become a leading research. Used in different fields, such as machinery, electronics, information theory, artificial intelligence, biology and computer knowledge, and many other developments in the field of mechanical coupling end design, the robot also led to the development of these disciplines. Robot is a typical mechatronic products, processes more than a movement of arm movement more cooperation in the field of research. Many disciplines mechanics, electronics, information theory, artificial intelligence, knowledge and biological and computer, but the development of its multi-agency convergence desired combination also led to the development of these disciplines.
In this paper, the structural design of 460KG robot body design and complete drawings and part drawings assembly drawing. The robots are for the analysis of each model, is set to be sufficiently torque and power required to estimate the motor. Complete robot program design, general design, structural design, kinematics model motion analysis, inspection, analysis robot models, key components design and production process of doing robot model intensity, plotted in Fig. 3D.
Keywords: arm, structural design, 460KG bags robot arm, the motor
目 錄
摘 要 II
Abstract III
1 緒論 1
1.1 引言 1
1.2 工業(yè)機器人研究概況 2
1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 2
1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 3
1.3 工業(yè)機器人的總體結(jié)構(gòu) 4
1.4 主要內(nèi)容 5
2 總體方案設(shè)計 6
2.1 機器人工程概述 6
2.2 工業(yè)機器人總體設(shè)計方案論述 7
2.3 機器人機械傳動原理 8
2.4 機器人總體方案設(shè)計 9
2.5 本章小結(jié) 10
3 機器人大臂部結(jié)構(gòu) 11
3.1 大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計的基本要求 11
3.2 大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計 12
3.3 大臂電機及減速器選型 12
3.4 減速器參數(shù)的計算 13
3.5承載能力的計算 17
3.5.1 柔輪齒面的接觸強度的計算 17
3.5.2 柔輪疲勞強度的計算 17
4 小臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 22
4.1 小臂腕部設(shè)計 22
4.1.1 手腕偏轉(zhuǎn)驅(qū)動計算 22
4.1.2 手腕俯仰驅(qū)動計算 25
4.1.3 電動機的設(shè)得 26
4.2 小臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計 27
4.3 小臂電機及減速器選型 27
4.3.1.傳動結(jié)構(gòu)形式的設(shè)得 28
4.3.2.幾何參數(shù)的計算 29
4.4 凸輪波發(fā)生器及其薄壁軸承的計算 29
4.4.1柔輪齒面的接觸強度的計算 30
4.4.2柔輪疲勞強度的計算 31
4.5 軸結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計 32
4.6 軸的受力分析及計算 33
4.7 軸承的壽命校核 33
5 機身設(shè)計 36
5.1 步進電機選擇 36
5.1.1 計算輸出軸的轉(zhuǎn)矩 36
5.1.2 確定各軸傳動比 38
5.1.3 傳動裝置的運動和動力參數(shù) 39
5.2 齒輪設(shè)計與計算 41
5.2.1 高速級齒輪設(shè)計與計算 41
5.2.2 低速級齒輪設(shè)計與計算 46
5.3 軸的設(shè)計與計算 49
5.3.1 輸入軸的設(shè)計與計算 49
5.3.2 中間軸的設(shè)計與計算 52
5.3.3 輸出軸的設(shè)計與計算 55
5.4 軸承的校核 57
5.4.1 輸入軸上軸承壽命計算 57
5.4.2 中間軸上軸承壽命計算 59
5.5 鍵的選擇和校核 62
5.5.1 鍵的選擇 62
5.5.2 鍵的校核 62
5.6 機身結(jié)構(gòu)的設(shè)計 62
5.6.1 機身箱體材料的選擇 62
5.6.2 機身的結(jié)構(gòu)設(shè)計及制造工藝 63
總 結(jié) 64
參考文獻 65
致 謝 66
華北理工大學(xué)機械工程學(xué)院
1 緒論
1.1 引言
工業(yè)機器人是研究的一個熱點領(lǐng)域。應(yīng)用非常廣泛。機器人，在一個非常廣泛的研究和應(yīng)用，是非常全面的科學(xué)。機器人技術(shù)，以形成一個高科技系統(tǒng)，計算機技術(shù)，信息融合技術(shù)，科學(xué)，不僅是傳感器技術(shù)和人工智能仿生等領(lǐng)域，傳感器和實時控制的信息技術(shù)，各種基于醉，線性，非線性，到混合系統(tǒng)建模，監(jiān)測和數(shù)字模擬技術(shù)復(fù)雜機電系統(tǒng)技術(shù)的研究。機器人研究的一個重要問題是一個前奏兩足步行機器人的研究。而走在技術(shù)動作，大多數(shù)動物都具有當(dāng)前系統(tǒng)的腿的適應(yīng)性一個高度自動化的運動，非常復(fù)雜的動力學(xué)，環(huán)境相當(dāng)輪，履帶式機器人狹窄，不僅是工作表現(xiàn)的空間，你有無可比擬的優(yōu)勢，樓梯，斜坡和不平坦的地形下工作，為了克服障礙，老年人護理康復(fù)醫(yī)學(xué)，和國內(nèi)一般看家你可以申請。更對環(huán)境的適應(yīng)性，它具有更廣泛的應(yīng)用。在機器人的發(fā)展，機器人仿真機器人研究，機器人，機器人運動學(xué)，機器人零件建模，仿真三維機器人的運動控制裝置，以達到在機器人的關(guān)鍵部分，它是全面和這是一個創(chuàng)新性的研究和實用價值。研究人員建議大家決心建立一個有效的控制算法設(shè)計機器人的問題，以了解機器人，機器人的動態(tài)特性的工作空間的形狀和邊界的合理的鍛煉計劃模擬為了賭注，以實現(xiàn)預(yù)防或使用可視化和面向?qū)ο蟮挠嬎銠C，生產(chǎn)經(jīng)營方式的方法模擬事故的直接經(jīng)營實體的不必要的損失。提供一個參考設(shè)計模擬，機器人本體結(jié)構(gòu)的仿真程序可以在該計算機上運行，功能，以確認該設(shè)計的缺點和缺陷的直接效果，用戶及時資源識別它可以改進，以避免大量的人力資源的浪費。
該“機器人”一詞來自捷克“Robota”，意思是“強迫勞動”。 1920年捷克斯洛伐克作家薩佩克寫了一個劇本叫“洛桑萬能機器人”，他稱之為“機器人”機器人萬能那些家伙洛桑生產(chǎn)勞動的“羅伯特”，中國翻譯，捷克意思是“奴隸” - 薩佩克機器人的位置決定要努力讓人類奴隸的壓力，他們是人類值得的只有服務(wù)。他們沒有想到，沒有想到，但類似人類的機器，很方便，所以人們擺脫勞動。他告訴他們，他們可以20年生存的知識，那么只生產(chǎn)了。他們想不到的，沒有感情，有能力的三個人一個人，生意興隆的公司。后來，一個很偶然的原因，機器人開始有意識的，他們是難以承受的人統(tǒng)治，人類的奴隸，讓機器人給人類，攻擊人類的最后徹底毀滅。 “機器人”也為我們的正式名稱。
機器人技術(shù)是最近幾十年開發(fā)了一個新的學(xué)科，它設(shè)計了技術(shù)和知識和機器人應(yīng)用。機器人配備了非常廣泛的內(nèi)容，如力學(xué)，機械，電子，知識，計算機，人工智能，生物學(xué)，系統(tǒng)工程等方面的控制理論的結(jié)合。由于機器人五十年代誕生以來，在短短五十年來一直快速的發(fā)展。它是通過在第一代處理機器人的研究，實際使用中，和使用了第二代的認識機器人研究和實踐的各階段的，以及研究和其他第三代智能機器人的通過。
處理制造了非常重要的一步，它可以有效地防止工件的侵蝕受外界環(huán)境，更好的工作生活，同時也提升了工件的外觀。目前，在中國，主要是基于手工處理已經(jīng)完成，對質(zhì)量水平的處理的影響熟練的技術(shù)工人，情緒等因素的影響很大。同時，易揮發(fā)的有毒氣體對工人的健康有很大的影響的運輸過程中。處理過程自動化的實現(xiàn)，具有巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。搬運機器人是一個典型的自動化處理設(shè)備。使用機器人處理操作，工件涂層均勻，可重復(fù)性，高效率，讓工人從繁重的工作中解脫出來的環(huán)境。
在超過20年歷史的搬運機器人領(lǐng)域的國際申請。此前使用這種技術(shù)的是美國minhit公司，軟糖，德國海特爾公司。有時候，流量控制系統(tǒng)自1980年代以來，德國公司在配備有一個集成的吸氣閥裝置，以防止初次感染H16海特爾第一時間控制的機器人。 McAuto美國公司成功四套開發(fā)的軟件模塊，用于機器人的：布局，uild，COMMAND ADAPT，尤其PLACE模塊，用戶可以設(shè)置交互式圖形界面上的機器人的移動路徑提供與圖形終端運動仿真機器人，其先前已經(jīng)記錄為機器人的離線編程。在1998年，法國學(xué)者MontilletD在自動操縱的應(yīng)用做了一些工作，他使用離線編程，路徑槍規(guī)劃，而槍的態(tài)度，槍和基板，和其他參數(shù)之間的距離從周圍的槍支管制的角落，滿足連續(xù)治療運動槍的要求。創(chuàng)新的搬運機器人技術(shù)，處理精度比以往，世界熊機器人被廣泛使用在發(fā)達國家。 90年代以來，在我國的應(yīng)用和發(fā)展機器人技術(shù)。的空間703部，625是實驗室傳熱機器人主要用來攜帶號碼的部件的重要和特殊的要求，如低真空下處理的決策。早期的機器人任務(wù)程序主要是網(wǎng)絡(luò)教學(xué)的準備，他有很多缺點，因此人們開發(fā)了離線編程方法。離線編程的優(yōu)勢在于它的靈活性，安全性好，降低成本。
社會的發(fā)展是必要的，機器人已經(jīng)滲透我們的生活，工作和經(jīng)濟，并發(fā)揮了重要作用。研究機器人的發(fā)展對我國經(jīng)濟發(fā)展產(chǎn)生太大影響。近年來，研究和更快的機器人技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)開發(fā)了多種類型的搬運機器人。從我們的角度機器人產(chǎn)品，主要是國外同類產(chǎn)品的模仿的發(fā)展來看，還沒有形成一個機械臂一個完整的設(shè)計方法。：工業(yè)機器人，搬運為主料，轉(zhuǎn)移的目的，各種工作為了完成，通過改變動作程序，也有一個再編程的多功能操作裝置的工作。外國定義與我們的工業(yè)機器人如下的成語相結(jié)合的參考定義。
工業(yè)機器人，獨立的主體可以放在任何地方，動作的自由度，程序可以靈活地改變，高度的自動機器的自動化。它可用于汽車漆等涂料關(guān)節(jié)工業(yè)機器人。
工業(yè)機器人臂與主體的剛性高，相對于人，可以攜帶重物，可以有一個較快的移動速度，非常高的定位精度，它是自動的各種要執(zhí)行的操作不，它可以是一個外部信號。
它能夠代替的人及膨脹和外地人類活動的膨脹的工作，它們是開發(fā)一種系統(tǒng)，以便它可以在許多結(jié)構(gòu)性和非結(jié)構(gòu)性環(huán)境希望，更多的是很多要明白，你要明白，因此，使用這些功能，人性化的服務(wù)，需要內(nèi)在的人性：假體。系統(tǒng)，這方面的研究，有可能擴大的方向和研究機器人的機械，有豐富的動態(tài);機器人，如智能機器人，可以起到人工智能的重要作用。
機器人的外觀和應(yīng)用，從需要對科學(xué)和技術(shù)的工具的開發(fā)和生產(chǎn)的發(fā)展，是進步人類社會的生產(chǎn)和。機器人一詞最早出現(xiàn)在1920年，捷克作家卡雷爾?恰佩克在比賽中發(fā)揮的“萬能機器人 Rossum的”，這個詞指的是機器人“ ROBOTA”指的是庫里，男人會由劇作家機描述看起來，特性和功能，是一種體力勞動。在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)，機器人技術(shù)，廣泛應(yīng)用于人類生活和人類發(fā)展的領(lǐng)域，模仿人類的步態(tài)，其他運動功能的機器人發(fā)展的外觀，這是人類的夢想你附加。
1.2 工業(yè)機器人研究概況
1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
機器人，主要是各種工業(yè)機器人，是指機器人的工業(yè)生產(chǎn)中，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)流水線上的生產(chǎn)操作過程中進行被分為兩類工業(yè)機器人，服務(wù)機器人的不同應(yīng)用因為通常，機器人服務(wù)機器人將看到的，適當(dāng)?shù)尼t(yī)療，衛(wèi)生，通信，可以為人們提供與引進服務(wù)和產(chǎn)品的日常生活的其他方面。機器人現(xiàn)代面向服務(wù)的地方為主的國外早期的工業(yè)機器人，機器人的發(fā)展。根據(jù)相關(guān)研究，從日本1994年期間1999年，但其研發(fā)和制造工業(yè)機器人比過去的數(shù)量增加了一倍，2008年以來，這種增長的勢頭是減少，到2012年我們已經(jīng)超過了顯示有你工業(yè)機器人是生產(chǎn)服務(wù)機器人的數(shù)量。另外，據(jù)統(tǒng)計，日本的機器人的數(shù)量，但是機器人的全球數(shù)的20世紀的50％以上都配備，在21世紀大減少發(fā)生，還介紹了世界不斷提高了機器人的重要性，。在2012年的時候，機器人的數(shù)量已經(jīng)大大北美，亞洲提高到機器人日本已經(jīng)在一定的影響占了機器人的出口量超過40％的亞洲控制權(quán)。此外，超過2013年的機器人大約45％，在服務(wù)機器人的比例，在機器人和醫(yī)療服務(wù)的近25萬臺，根據(jù)2013年有關(guān)世界出口總額的調(diào)查，這是一家現(xiàn)代化，醫(yī)療技術(shù)加快發(fā)展展示。與此同時，人們的生活與需求質(zhì)量的提高，即使是各種家用服務(wù)機器人，機器人已經(jīng)出現(xiàn)在該真空吸塵機器人，除草機器人，視覺的人，包括內(nèi)飾清洗機器人的相對價格，低，在未來的一個大的市場，因為近年來有關(guān)服務(wù)機器人，外資公司的轉(zhuǎn)移，重點將是發(fā)展。
目前，是部分發(fā)達國家的巨大生活和工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展水平的差距，國家是更為先進的機器人技術(shù)。國際機器人市場正處于這個階段，存在10十億的工業(yè)機器人的最大份額約為8。在2025年，當(dāng)整個市場規(guī)模將達到50十億的機器人，從原來的300多萬臺服務(wù)機器人，每年1200萬臺，以引領(lǐng)機器人，增加了美國和日本，機器人的發(fā)展方向它代表技術(shù)在工程的國際領(lǐng)域的最高水平。 9000來自美國的全球銷售臺機器人是60％。最近美國軍方，即使在各種地形的攻擊能適應(yīng)的一面，在運行速度相對應(yīng)的速度5公里大狗的人可以攜帶100公里除了開發(fā)的機器人，以維持上級系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
國內(nèi)前機器人起步較晚，我國自1980年以來，在體育領(lǐng)域的多臂共同研究和應(yīng)用。 中國的全國首個機器人的研究示范項目，機器人列第一大國家的研究計劃采用該方案“規(guī)劃綱要”撥巨款在沉陽，內(nèi)容包羅萬象理論和基本組件的機器人平臺，它被啟動。近10年來，工業(yè)機器人，水下工作，軍事，組裝的全系列特種機器人，，教育的產(chǎn)生，已經(jīng)開發(fā)，以一種生殖搬運，點焊，弧焊。這時，回放型機器人教學(xué)的技術(shù)是成熟的，我們正在推廣使用的植物。長春一汽工廠，擁有自己的生產(chǎn)線機器人東風(fēng)汽車廠開始運作。國家863研究的高科技發(fā)展計劃開始于1986年3月，它被列入內(nèi)容智能機器人的發(fā)展。現(xiàn)在，我們有一個簡單的結(jié)構(gòu)，以便在需要廉價的實用機器人的生產(chǎn)，某些特殊的機器人，以加快中國的國情相結(jié)合，注意生產(chǎn)和應(yīng)用的視圖。研究也已開始所有的發(fā)展，國內(nèi)機器人863，如國防科技大學(xué)，哈爾濱工業(yè)大學(xué)，北京理工大學(xué)，清華大學(xué)，上海交通大學(xué)，多年的連續(xù)視科技特定自然的中國大學(xué)科學(xué)基金會下，從而機器人原型。
本文從“首屆全國研究生機械創(chuàng)新設(shè)計大賽”多搬運手臂動作。此時，單臂，多搬運運動通常在車輪的形式是為了實現(xiàn)功能相。事實上，模仿人類行走手臂和腿部的多搬運的動作并不多，但也有六條腿，已經(jīng)出現(xiàn)四腿臂多搬運運動，但多搬運手臂運動尚不多見。我們的問題，簡單地探索設(shè)計巧妙的機械設(shè)備和簡單的控制來模擬人的手臂的多搬運的動作。子功能是：替代大步，搖搖頭，擺動手臂，擺臂。
1.3 工業(yè)機器人的總體結(jié)構(gòu)
工業(yè)機器人的組成及各部分關(guān)系概述：
它主要由機械系統(tǒng)（執(zhí)行系統(tǒng)，牽引系統(tǒng)），探測系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)。
1.執(zhí)行系統(tǒng)：公用部分的執(zhí)行系統(tǒng)管理部門，機械零件最全面的定義，以必要的各種運動，包括手，手腕，來獲得機器人本體。
A.末端執(zhí)行用于執(zhí)行，并且配置的工作直接涂漆。
B.手腕，手和連接元件的臂，具有安排作為任務(wù)或工作的端部的方向的改變。
C.臂和連接手臂，手腕支撐體時，執(zhí)行負荷管理塊，手的空間位置，臂操作空間的變化滿足多個搬運，在基座的任何類型的動力傳輸。
D：機身，多鉸接臂基部，支撐輥，由臂部件支承，并具有使所述臂的轉(zhuǎn)動，起重或傾斜運動的任務(wù)。
2.驅(qū)動系統(tǒng)：提供電力的各種組件的系統(tǒng)是活動的，以及供應(yīng)單元設(shè)備。通用機械傳動，機械傳動和電氣，氣動，電動。
（1）操作系統(tǒng)：驅(qū)動控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)的根據(jù)工作，故障報警或錯誤的信號的要求執(zhí)行。
（1）檢測系統(tǒng)：經(jīng)由各種傳感裝置，控制器官運動檢測裝置，保證作用，如果有的話反饋到控制系統(tǒng)相對于該組的運動的要求。
該團隊的實踐證明，減輕了勞動強度，以取代處理繁重的體力勞動運動，改善工作條件的多，它已被證明，它可以提高勞動生產(chǎn)率和自動化。長期定期處理和工業(yè)生產(chǎn)中的，在許多情況下，是一個龐大的片，單調(diào)操作，單臂，多關(guān)節(jié)的動作是有效的。另外，在發(fā)展的，高溫的廣闊的前景，不僅要操縱冷，深海，空間，環(huán)境條件，在其他毒性放射性污染，它可以發(fā)揮優(yōu)勢。
1.4 主要內(nèi)容
1.查閱國內(nèi)外工業(yè)機器人有關(guān)文獻，了解工業(yè)機器人研究及應(yīng)用狀況，掌握一般工業(yè)機械人組成結(jié)構(gòu)及關(guān)鍵部件知識，撰寫文獻綜述；
2.對題目所述工業(yè)機器人機械本體進行方案設(shè)計；
3.對伺服電機、減速機等部分進行選型計算；
4.繪制出工業(yè)機器人機械本體的裝配圖及主要關(guān)鍵零件圖；
5.撰寫說明書，給出機械手文獻綜述、設(shè)計方案、關(guān)鍵部件及零件的理論分析和校核。
2 總體方案設(shè)計
2.1 機器人工程概述
機器人是一個技術(shù)集成的跨學(xué)科，涉及計算機技術(shù)和自動化技術(shù)的機器，機制，機械，氣動，液壓技術(shù)，檢測技術(shù)等領(lǐng)域。在科人找出有效解決組合問題綜合工程被稱為“系統(tǒng)工程”。手臂多運動設(shè)計，例如，系統(tǒng)工程，應(yīng)作為一個綜合的方法來系統(tǒng)設(shè)計對外關(guān)系的系統(tǒng)，并從整個有機聯(lián)系的手臂運動環(huán)境的研究，開發(fā)和應(yīng)用根據(jù)系統(tǒng)的內(nèi)部部分多接頭。
從復(fù)雜機械系統(tǒng)，包括一定的規(guī)則的功能系統(tǒng)結(jié)合多個子系統(tǒng)，它是一個不可分割的整體。如果你失去了開放的系統(tǒng)，可根據(jù)特定的一組。因此，在一個復(fù)雜的機械設(shè)計，概念啟動機器，系統(tǒng)必須具有以下特征：
1.機械系統(tǒng)完整的完整性機械系統(tǒng)由幾個子系統(tǒng)具有不同的整體性能應(yīng)具有的特定功能。
2.作用的子系統(tǒng)之間的有機聯(lián)系，包括有機，相互關(guān)聯(lián)的。
3.每個目標系統(tǒng)必須具有明確的目標和系統(tǒng)的功能，結(jié)構(gòu)，功能，目標和手段，決策系統(tǒng)的各個子系統(tǒng)結(jié)合起來。
4.系統(tǒng)對環(huán)境的適應(yīng)是適應(yīng)環(huán)境在某些情況下，我們必須能夠適應(yīng)變化的外部環(huán)境中。
因此，不僅機器人的設(shè)計，但要注意的電機系統(tǒng)的臂構(gòu)件的整個多零件設(shè)計，應(yīng)根據(jù)角度視圖的工程系統(tǒng)的角度，它是，功能性要求，子系統(tǒng)的多臂單將取決于多臂動作在多臂機操作中，產(chǎn)品的性能合理之一中，所有的組分的必要的工作。在一般情況下，作為最精密的武器工業(yè)，以下內(nèi)容：在機器的操作中，基，手臂，手腕，包括側(cè)機構(gòu)，最大輸入一個完整的碼的任務(wù)，是一種多運動臂。一些傳輸零點動力，控制，驅(qū)動系統(tǒng)和傳輸系統(tǒng)，包括伺服驅(qū)動系統(tǒng)，房子的風(fēng)格，?？刂葡到y(tǒng)中，電子控制單元的操作中，存儲功能（版本計算機或其他可編程設(shè)備），操作者接口裝置（鍵盤，鼠標等），數(shù)據(jù)處理裝置和各種傳感器，脫機向前放大設(shè)置，傳感器編程接口I / O14]和內(nèi)部及外部傳感器設(shè)備，（一般或特殊）其他設(shè)備通信。
特征行業(yè)臂多運動是普遍的調(diào)整，靈活的臂工業(yè)多運動可有效地用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的發(fā)送處理單元組件或材料或其它柔性制造系統(tǒng)，輔助設(shè)備，控制系統(tǒng)，多臂運動，各種不同形式的運動系統(tǒng)的組建多聯(lián)技術(shù)工藝機械行業(yè)其他生產(chǎn)部門。生產(chǎn)，如建筑，開采，生產(chǎn)和輸送臂移動多是參考系統(tǒng)。
2.2 工業(yè)機器人總體設(shè)計方案論述
（1） 確定負載
負載的大小主要取決于由于運動的沿的作用力和機器人的機械接口上的多臂的運動的方向。式子里，下臂樣式，下臂是，（以重量計）在工件的一預(yù)定的速度和加速度的條件，并且處理接縫下的重量或更多的運動，必須包括結(jié)果的慣性力的末尾。報告的結(jié)果，為項目的參考設(shè)計數(shù)據(jù)表明，可以屬于該項目是小負荷。
（二）驅(qū)動系統(tǒng)
由于伺服電機具有良好的控制性能，檢查的靈活性，允許速度，位置，環(huán)境，體積小，效率高，適用于更為苛刻的運動控制沒有影響的精確控制小臂運動多企業(yè)等特點，因此，該項目采用的是伺服電機。
（三）傳動系統(tǒng)
動臂多運動，結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，可以是體積小，傳動鏈的慣性，并縮小差距，我們應(yīng)該考慮和手臂，措施，提高更多的企業(yè)家精密運動控制的位置和運動。臂從運動傳遞機構(gòu)機械齒輪是常用，蠕蟲，效率高，準確，緊湊的，可靠的，滾珠絲杠的傳動齒輪，如長壽命，帶，鏈傳動，行星齒輪，所述傳動齒輪和諧波鋼，學(xué)習(xí)更強大的傳輸，因為為了掌握大學(xué)的優(yōu)勢，這一套已經(jīng)設(shè)計行程。
（四）工作范圍
操作過程中的工業(yè)手臂動作的工作范圍是多的多臂的運動取決于所述扇區(qū)的操作領(lǐng)域和確定的軌跡，用表示的工作空間。形狀和有關(guān)該結(jié)構(gòu)的工作空間的大小坐標運動的多機器人，其大小和在數(shù)量和程度每個臂的自由操縱器公共軸線的長度的變化程度和所設(shè)得的軸的每個角的
（五）運動速度
各關(guān)節(jié)臂，更健壯的最大行程審查臂，這取決于循環(huán)時間，以確定每個操作時間的移動，則是進一步米/秒（°）/秒，在每一個單元，每它將被分配考慮到在同一時間，例如，以若干因素，如順序操作之間各操作順序的總時間長度，或者可以判斷移動速度。表，使它們的操作時間，比較超出操作時間分配運動，考慮到分配過程的請求時，它也是，行程的驅(qū)動控制，必須考慮到的尺寸和定位的慣性和精度要求。
2.3 機器人機械傳動原理
機器人的本體結(jié)構(gòu)組成如圖：
圖2.2 機器人本體組成
本節(jié)描述的所有以下列方式的組件和功能。
基本單位：
基座構(gòu)件包括底座，齒輪傳動件，軸承，步進馬達?；咀饔檬侵С謽?gòu)件，所述支承構(gòu)件旋轉(zhuǎn)臂，承受的工作負載的總重量和機器人，所述堿必須具有足夠的強度，剛度和負荷能力。此外，該堿也需要一個足夠大的安裝基礎(chǔ)，以確保在工作場所機器人的穩(wěn)定運行。
機器人臂，通常會導(dǎo)致驅(qū)動臂運動（例如，液壓，氣動或一個馬達）和一個驅(qū)動源（例如，燃料箱，燃料箱，齒輪齒條機構(gòu)，連桿機構(gòu)，螺旋機構(gòu)或凸輪機構(gòu)等各種運動臂組成的組件的）
手臂大臂和小臂。繁榮的成員如下：動臂和齒輪件，驅(qū)動電機。在臂構(gòu)件：臂，驅(qū)動軸，皮帶，定時等，以手腕運動用步進固定臂的電動機驅(qū)動的一端。腕部分：包含列表殼體，傳動齒輪和軸，所述機械接口。
2.4 機器人總體方案設(shè)計
機器人的結(jié)構(gòu)形式的機器人形結(jié)構(gòu)，并調(diào)整圓柱形結(jié)構(gòu)，球面坐標的結(jié)構(gòu)，該多接頭結(jié)構(gòu)4。的結(jié)構(gòu)和它們的相應(yīng)特征中的每一個，如下所述[3]。
1.直角坐標結(jié)構(gòu)
運動空間直角坐標機器人，它是那么容易落實到閉環(huán)位置控制的線性運動，由于如圖2-1（一），直角坐標機器人可以達到非常高的位置，實現(xiàn)各有三個其他存在的由垂直的直線運動精度（[μ]中號步驟）。然而，直角坐標相對于空間機器人的運動有關(guān)的機器人的結(jié)構(gòu)的尺寸，這是比較小的。因此，為了實現(xiàn)恒定的空間運動，大于機器人比其他類型的矩形機器人結(jié)構(gòu)尺寸的組織尺寸坐標。
直角坐標機器人的工作區(qū)是矩形空間。直角坐標機器人主要用于組裝和，直角坐標機器人的業(yè)務(wù)，它具有懸臂門，三起重機類型的結(jié)構(gòu)。
2.圓柱坐標結(jié)構(gòu)
如在圖2-1（B）中，空間氣缸所示，調(diào)整直線運動的運動并實現(xiàn)兩個旋轉(zhuǎn)運動和機器人。這種機器人的結(jié)構(gòu)相對簡單，并且能夠在精度一般操作的處理中使用。它的工作空間是圓柱形的空間。
3.球坐標結(jié)構(gòu)
如圖2-1（c）中，該空間的運動是球形坐標機器人組成的直線運動實現(xiàn)兩個旋轉(zhuǎn)運動的。這個簡單的機器人結(jié)構(gòu)，成本低，精度不高。它將在主要業(yè)務(wù)的處理中使用。他們的工作空間是球形的空間。
4. 結(jié)構(gòu)
如在2-1（d）所示，為了實現(xiàn)一個空間移動機器人包括三個旋轉(zhuǎn)運動。多機器人的運動是一個靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。規(guī)模相對機器人本體，其相對較大的工作空間。這種機器人是廣泛焊接，涂裝，，組裝，以及使其它操作被廣泛用于在這種類型的機器人的，它是在工業(yè)中使用。
機器人結(jié)構(gòu)，有水平和垂直兩種。
(a) 直角坐標型 (b) 圓柱坐標型 (c) 球坐標型 (d)
圖2-1 四種機器人坐標形式
根據(jù)任務(wù)書和具體要求，我們，事實上，最終確定選擇（D）。
特定的形狀和特定的要求機器人數(shù)控機布局，設(shè)計要求兼顧處理工件到460KG質(zhì)量能夠簡化結(jié)構(gòu)，降低只要，由于考慮到會議系統(tǒng)的技術(shù)要求的前提下，以改善這種設(shè)計的可靠性和具體的成本。大機器人臂的運動范圍和更高的定位精度，用一個腰部轉(zhuǎn)動自由度，以及自由設(shè)計的懸臂和臂腕音調(diào)的轉(zhuǎn)動節(jié)距自由前臂，轉(zhuǎn)動自由度的機器人。在本文的臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求的尺寸，因此，需要實現(xiàn)一個大俯仰自由，在該臂的詳細設(shè)計的旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)的自由。
2.5 本章小結(jié)
為了確定解決方案，才能做出最終決定，通過設(shè)得多種方案，完成設(shè)計的機器人系統(tǒng)，本章后面英寸如，以確定機器人的整體設(shè)計，機器人，手臂，手腕，端部的腰部，中詳細做了的設(shè)計的各個部分。
3 機器人大臂部結(jié)構(gòu)
3.1 大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計的基本要求
臂部件的主要成分是機器人。它的作用是支持的手，帶領(lǐng)他們騰出運動。臂移動類型：任意點的運動的空間范圍內(nèi)的一個手柄部。如果你已經(jīng)改變了手（方位）合資的態(tài)度，以手臂來實現(xiàn)的自由。因此，我們設(shè)計成一般臂的基本要求。
1.手臂，能力，需要加載剛度好，重量輕
它通常是在臂，不僅彎曲（在一個方向上，而不是僅僅彎曲），由反向，由需要設(shè)得的高彎曲和橫截面形狀的抗扭剛度。顯然，基本相同的按橫截面，鋼鐵，工程單位重量的面積
槽鋼的轉(zhuǎn)動慣量，比圓形大得多。因此，在機器人的無縫鋼管，不僅提高了在許多情況下導(dǎo)桿，如工字鋼，或所述臂的剛度，非常減少臂的重量，中空只更確切地說，被用作支撐槽鋼，內(nèi)置驅(qū)動器，因此，清爽使在緊湊，以及傳輸管道的外觀，它可以被放置。
2.在臂的速度高時，也有小的慣性
在統(tǒng)一的手臂一般，運動，請求啟動和力臂端，移動的減速時間開始，否則，沖擊和振動，加速度和終止請求之前沒有太大的影響為了減少，它已經(jīng)改變了。
為了減小轉(zhuǎn)動慣量，必須采取以下措施。
（A）成分，降低臂的重量以移動使用鋁等輕質(zhì)高強度材料。
（B）以減少手臂運動部件的總體尺寸
（C）減少轉(zhuǎn)彎半徑
（D）驅(qū)動系統(tǒng)中設(shè)有緩沖裝置
（3）的運動的臂應(yīng)該是靈活的。
為了減少摩擦和滑動摩擦的運動部件之間的摩擦力盡可能臂滾動代替。
（4）位置精度要高。
最困難的轉(zhuǎn)移機器人控制的位置，精度很差，通常是高直角坐標加上設(shè)置裝置，用于機器人的圓筒形位精度，檢測臂上這意味著位置，可以控制一個更好的位置精度。
鑄件尺寸
鑄鋼
灰鑄鐵
球墨鑄鐵
可鍛鑄鐵
鋁合金
銅合金
＜200×200
200×200~500×500
＞500×500
5~8
10~12
15~20
3~5
4~10
10~15
4~6
8~12
12~20
3~5
6~8
---
3~3.5
4~6
---
3~5
6~8
---
在本文中，其它機器人臂的剛度，減少了電機負載的底部接頭，減少了臂的重量，以確保它能夠提高機器人手臂的動態(tài)響應(yīng)，一方面，薄鋁設(shè)計合金構(gòu)件。鑄造鑄型砂的設(shè)計的最小厚度。最小壁厚：具有其鑄造合金，分別不同的鑄造合金鑄造的合適的厚度，“最小厚度可以是”澆鑄，取決于類型的尺寸和合金鑄件，相同是否，見表4.1所示：
表4.1 砂型鑄造鑄件最小壁厚計（mm）
它簡單地砂鑄造廠的結(jié)構(gòu)設(shè)計，一個特殊的鑄造工藝，鑄造結(jié)構(gòu)對應(yīng)于每個不同的鑄件和特性應(yīng)根據(jù)來設(shè)計。在本文中，通過使用鑄鋁外殼手臂。具體尺寸，請參閱總裝圖。
3.2 大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計
大臂殼體采用鑄鋁，方形結(jié)構(gòu)，質(zhì)量輕，強度大。
3.3 大臂電機及減速器選型
假設(shè)小臂及腕部繞第二軸的重量：
J2=M2L42+M3L52=460×0.0972+4×0.1942
=42.5kg.m2
旋轉(zhuǎn)開始時的轉(zhuǎn)矩用以下式表達：：
式子里，T - 旋轉(zhuǎn)開始時轉(zhuǎn)矩 N.m
J --- 轉(zhuǎn)動慣量 kg.m2
--- 角加速度rad/s2
使機器人大臂從到需要的用時：則：
(3.4)
鑒于關(guān)于重心的機器人手臂的轉(zhuǎn)動慣量的摩擦轉(zhuǎn)矩軸的各個部分的，開始轉(zhuǎn)動10N.m起動轉(zhuǎn)矩，可以假設(shè)2的安全指數(shù)，期望的輸出的諧波減速器最小轉(zhuǎn)矩為：
(3.5)設(shè)得諧波減速器：
⑴型號：XB3-50-120 （XB3型扁平式諧波減速器）
額定輸出轉(zhuǎn)矩：20N.m
減速比：i1=120
設(shè)諧波減速器的的傳遞效率為：，步進電機應(yīng)輸出力矩為：
(3.6)
設(shè)得BF反應(yīng)式步進電機
型號：55BF003
靜轉(zhuǎn)矩：0.686N.m
步距角：1.5°
3.4 減速器參數(shù)的計算
剛輪、柔輪的材料都是鍛鋼，小齒輪用45＃的材質(zhì)，，硬度250HBS。
剛輪材料為45鋼（調(diào)質(zhì)），硬度220HBS。
1.齒數(shù)的確定
柔輪齒數(shù)：
剛輪齒數(shù)：
已知模數(shù)：，則
柔輪分度圓直徑：
鋼輪分度圓直徑：
柔輪齒圈處的厚度：
重載時，為了增大柔輪的剛性， 允許將δ1計算值增加20%，即
柔輪筒體壁厚：
為了提高柔輪的剛度，取
輪齒寬度：
輪轂凸緣長度：取
柔輪筒體長度：
輪齒過渡圓角半徑：
為了減少應(yīng)力集中，以提高柔輪抗疲勞能力，取
2.嚙合參數(shù)的計算
由于采用壓力角的漸開線齒廓，傳動的嚙合參數(shù)請看以下式子。
因輪齒扭矩的因素，使輪齒間隙減小的值為：
（扭轉(zhuǎn)彈性模數(shù)G=80GPa）
式子里，：
W0／m=0.89＋8×10-5×Zr＋2Cnmax／m
為了消除在的情況下進入嚙合的齒頂干涉，則必須使最大側(cè)隙大于由于齒輪扭轉(zhuǎn)減小的側(cè)隙后，還應(yīng)保證存在有側(cè)隙值。
式子里，：
徑向變形系數(shù)：
則：
徑向變形系數(shù)：
柔輪的變位系數(shù)：
剛輪的變位系數(shù)：
驗算相對嚙入深度：
如果計算找出的，繼續(xù)計算，設(shè)得2。如果出現(xiàn)，為了傳遞動力，應(yīng)適當(dāng)增加值重新計算，使。
柔輪齒根圓直徑：
式子里，齒頂高系數(shù);徑向間隙系數(shù)
柔輪齒頂圓直徑：
式子里，（找到相應(yīng)表格設(shè)出）
相對嚙入深度和輪齒過渡曲線深度系數(shù)之和應(yīng)符合兩個不等式驗算公式。
即：
剛輪齒頂圓直徑：
剛輪齒根圓直徑：
設(shè)出插齒刀齒數(shù)，插齒刀變位系數(shù)，插齒刀原始齒形壓力角，則
剛輪和插齒刀的制造嚙合角：
找到漸開線函數(shù)表和三角函數(shù)的表格設(shè)出
那么剛輪和插齒刀的制造中心距：
插齒刀的齒頂圓直徑：
剛輪齒根圓直徑：
驗算剛輪齒根圓和柔輪齒頂圓的徑向間隙：
即：
可見沿波發(fā)生器長軸,在剛輪齒根圓與柔輪齒頂圓之間存在徑向間隙。
3.凸輪波發(fā)生器及其薄壁軸承的計算
滾珠直徑：
柔輪齒圈處的內(nèi)徑：
那么：
軸承外環(huán)厚度：由于工藝上的要求，可將外環(huán)做成無滾道的
軸承內(nèi)環(huán)厚度：
內(nèi)環(huán)滾道深度：
式子里的是考慮到外環(huán)無滾道而內(nèi)環(huán)滾道加深量。
軸承內(nèi)外環(huán)寬度：所用為滾珠軸承，近似等于齒寬
軸承外環(huán)外徑：
軸承內(nèi)環(huán)內(nèi)徑：
為了便于制造，采用雙偏心凸輪波發(fā)生器。
則凸輪圓弧半徑：
式子里，ｅ是偏心距：
（---剛輪分度圓直徑，---柔輪分度圓直徑）
則凸輪圓弧半徑：
凸輪長半軸：
凸輪短半軸：
3.5承載能力的計算
3.5.1 柔輪齒面的接觸強度的計算
按照在非?？拷彷喼本€的諧波傳動齒輪比特性和剛性輪比的齒數(shù)多的齒。因此，通過工作表面的齒側(cè)的最大接觸應(yīng)力，主要的負載能力的實際諧波驅(qū)動的限制軟。因此，諧波傳動齒輪齒的軟邊，應(yīng)符合下列條件的接觸強度。
接觸力計算公式：
---輸出轉(zhuǎn)矩
---柔輪節(jié)圓半徑
---柔輪輪齒寬
---剛輪壓力角
---接觸系數(shù)（0.4~0.9）
對于一般雙波傳動，輪齒寬許用接觸應(yīng)力:
則：
所以滿足齒面的接觸強度要求。
3.5.2 柔輪疲勞強度的計算
柔輪材料采用 ,調(diào)制硬度229~269。
計算柔輪在反復(fù)彈性變形狀態(tài)下工作時所產(chǎn)生的交變應(yīng)力幅和平均應(yīng)力為:
截面處正應(yīng)力：
切應(yīng)力：
由扭矩產(chǎn)生的剪切應(yīng)力：
式子里：
則：
驗算安全系數(shù)：
疲勞極限應(yīng)力：
應(yīng)力安全系數(shù)：
式子里，抗拉屈服極限：
剪切應(yīng)力集中系數(shù)：
達到疲勞強度要求。
軸的計算校核
畫軸的受力分析圖，軸的受力圖請見下圖：
已知：作用在剛輪上的
圓周力
徑向力
法相力
1) 算出垂直面的支撐反力：
2) 水平面的支撐反力：
3） F在支撐點產(chǎn)生的反力：
外力F作用方向與傳動的布置有關(guān)，在具體位置尚未確定前，可按最不利的情況考慮，見（7）的計算
4） 繪垂直面的彎矩圖：
5) 繪水平面的彎矩圖：
6) F產(chǎn)生的彎矩圖：
a-a截面F力產(chǎn)生的彎矩為：
7) 算出合成彎矩圖：
按最壞的狀態(tài)，把與直接相加
MA=+MAF=
+41.1=70.1 N.m
M'A=+MAF=
+41.1=62.57 N.m
8) 算出軸傳遞的轉(zhuǎn)矩：
N.mm
9) 算出危險截面的當(dāng)量轉(zhuǎn)矩
請見下圖，a-a截面最危險，其當(dāng)量轉(zhuǎn)矩為：
如認為軸的扭切應(yīng)力是脈動循環(huán)應(yīng)變力，設(shè)折合系數(shù)a=0.6，帶入式子得出：
10） 算出危險截面處軸的直徑
軸是45＃鋼材，調(diào)質(zhì)處理，從表格14-1找到并設(shè)出δB=650Mp,從表格 14-3找到并設(shè)出[δ-1b]=60Mpa,則：
考慮到鍵槽對軸的消弱，將d值加大5%，由此得出：
d=22.8*1.05=24mm<32mm
滿足條件
因a-a處剖面左側(cè)彎矩大，同時作用有轉(zhuǎn)矩，且有鍵槽，故a-a左側(cè)為危險截面。
它的彎曲截面系數(shù)是：
抗扭截面系數(shù)為：
彎曲應(yīng)力為：
扭切應(yīng)力為：
按彎扭合成強度進行校核計算，對于單向轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)矩按脈動循環(huán)處理，故取折合系數(shù)a=0.6則當(dāng)量應(yīng)力為：
，
從表格找到并設(shè)出45鋼，調(diào)質(zhì)處理，抗拉強度極限=640Mpa，則從表格找到并設(shè)出軸的許用彎曲應(yīng)力[δ-1b]=60Mpa,<[δ-1b],強度滿足要求。
華北理工大學(xué)機械工程學(xué)院
4 小臂結(jié)構(gòu)設(shè)計
4.1 小臂腕部設(shè)計
手腕和手，并支持機械臂連接，改變手的態(tài)度。
手腕的設(shè)計要求如下。結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，動作靈活，平穩(wěn)，定位精度高，材料強度，高剛度，手臂和的手結(jié)構(gòu)合理，傳感器和執(zhí)行器和設(shè)備的合理布局安裝。
4.1.1 手腕偏轉(zhuǎn)驅(qū)動計算
腕偏轉(zhuǎn)來實現(xiàn)偏壓的變化，通過步進電動機的驅(qū)動器，它設(shè)置在后臂的下方，并隨后通過一個錐齒輪傳動接合兩個鏈條驅(qū)動滑輪。從步進電動機驅(qū)動的手腕力，需要的扭矩偏轉(zhuǎn)計算的第一腕部，并計算馬達的輸出轉(zhuǎn)矩，它計算與步進電機式的驅(qū)動器和鏈傳動傘齒輪的設(shè)計參數(shù)相關(guān)聯(lián)的尺寸然后，它被確定。
1.步進電動機設(shè)置
腕偏轉(zhuǎn)，摩擦力矩，以克服的工作負載電阻扭矩和手腕的啟動的轉(zhuǎn)動慣量。
根據(jù)轉(zhuǎn)矩的計算公式[15]：
（3.1）
（3.2）
（3.3）
（3.4）
（3.5）
（3.6）
（3.7）
（3.8）
式子里，
---手腕偏轉(zhuǎn)所需力矩（N·m）；
---摩擦阻力矩（N·m）；
---負載阻力矩（N·m）；
---手腕偏轉(zhuǎn)啟動時慣性阻力矩（N·m）；
---工件負載對手腕回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動慣量（kg·m2）；
---手腕部分對回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動慣量（kg·m2）；
---手腕偏轉(zhuǎn)角速度（rad/s）；
---手腕質(zhì)量（kg）；
---負載質(zhì)量（kg）；
---啟動時間（s）；
---手腕部分材料密度（kg/m3）；
---手腕部分外徑和內(nèi)徑（m）；
---手腕的長度（m）；
---手腕偏轉(zhuǎn)末端的線速度（m/s）。
前面已提到：m=460kg，m/s，m，m，m，s，手腕部分采用的材料假定為鑄鋼，密度kg/m3。
把數(shù)值代到式子算出：
kg
r/s
kg·m2
kg·m2
N·m
N·m
N·m
電機在工作中實際要求轉(zhuǎn)矩：
N·m （3.9）
根據(jù)計算得出的手腕偏轉(zhuǎn)所需力矩，結(jié)合90系列的五相混合型步進電機的技術(shù)數(shù)據(jù)和矩頻特性曲線，如圖3.3和圖3.4所示,設(shè)得90BYG5200B-SAKRML-0301型號的步進電機。
圖3.3 90BYG步進電機技術(shù)數(shù)據(jù)
圖3.4 90BYG5200B-SAKRML-0301型步進電機矩頻特性曲線
2.設(shè)計鏈傳動
（a） 計算、分配傳動比
對照電機的數(shù)據(jù)，所選步進電機工作轉(zhuǎn)矩:4.5 N·m，對應(yīng)的轉(zhuǎn)速：r/min。
由于腕部偏轉(zhuǎn)的角速度r/s，已經(jīng)算出，所以腕部末端偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速r/min，由此推出總的傳動比。
手腕的偏轉(zhuǎn)是由極確定和驅(qū)動滑輪的鏈條驅(qū)動的傘齒輪必須是總比率分配。鑒于滑輪臂的內(nèi)部空間的大小和結(jié)構(gòu)，設(shè)小臂鏈傳動比，大臂鏈傳動比，、
（b） 算出傳動功率
kW （3.10）
4.1.2 手腕俯仰驅(qū)動計算
通過將在驅(qū)動時，步進電機的相反側(cè)懸臂的底部，手腕節(jié)距后兩個滑輪鏈傳動來實現(xiàn)。然后將相同的驅(qū)動方法和偏轉(zhuǎn)計算手腕，以確定第一和鏈傳動傳輸參數(shù)和步進電機選擇順序的相關(guān)尺寸。
經(jīng)過設(shè)計計算，手腕俯仰驅(qū)動設(shè)得與手腕偏轉(zhuǎn)驅(qū)動相同的步進電機型號90BYG5200B-SAKRML-0301。鏈傳動參數(shù)與相關(guān)尺寸計算結(jié)果如下：
帶輪參數(shù)：，，mm，mm，mm。
帶輪尺寸：mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
4.1.3 電動機的設(shè)得
設(shè)兩臂及手腕繞各自重心軸的轉(zhuǎn)動慣量分別為JG1、JG2、JG3，根據(jù)平行軸定理可得繞第一軸的轉(zhuǎn)動慣量為:
（3-1）
、、分別為460KG(包括負載2kg)、5kg、12kg。、、分別為重心到第一軸的距離，數(shù)值分別是185mm、800mm、1500mm，在式（3-1）中、、故、、可忽略不計。所以繞第一軸的轉(zhuǎn)動慣量為：
（3-2）
=
=
同理可得小臂及腕部繞第二軸的轉(zhuǎn)動慣量:
=
=
式子里，---小臂重心距第二軸的水平距離 。
--- 腕部重心距第二軸的水平距離 。
則旋轉(zhuǎn)開始時的轉(zhuǎn)矩用以下式表達：
（3-3）
式子里，---旋轉(zhuǎn)開始的轉(zhuǎn)矩
---角加速度
使機器人主軸從到/s所需時間為:則：
若考慮繞機器人手臂的各部分重心軸的轉(zhuǎn)動慣量及摩擦力矩，則旋轉(zhuǎn)
開始時的啟動轉(zhuǎn)矩可假定為
電動機的功率可按下式估算
（3-4）
式子里， ---電動機功率 ；
---負載力矩 ；
---負載轉(zhuǎn)速 ；
---傳動裝置的效率，初步估算取0.9；
系數(shù)1.5～2.5為經(jīng)驗數(shù)據(jù)，取1.5
估算后就可設(shè)出電機，使其額定功率滿足下式
（3-5）
設(shè)得QZD-08串勵直流電動機
表3-1 QZD-08串勵直流電動機技術(shù)數(shù)據(jù)
功率（W）
額定電壓
（V）
額定電流
（A）
額定轉(zhuǎn)速
（r/min）
濾磁方式
絕緣等級
工作制
（min）
800
24
46.2
1750
串勵
B
60
4.2 小臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計
小臂殼體采用鑄鋁，方形結(jié)構(gòu)，質(zhì)量輕，強度大。
4.3 小臂電機及減速器選型
如果軸承是光滑的，這兩個自由度多機器人臂，靜轉(zhuǎn)矩小面旋轉(zhuǎn)需要相對小的轉(zhuǎn)動。扭矩臂，因為直線的慣性最大力矩拉伸，這樣你就可以在旋轉(zhuǎn)的開始產(chǎn)生步進電機的缺陷。 ，如圖3-1所示提供武器和手腕各慣性中心軸的轉(zhuǎn)動慣量分別為JG1、JG2、JG3，根據(jù)平行軸定理可得繞第一軸的轉(zhuǎn)動慣量為：
J1=JG1+M1L12+JG2+M2L22+JG3+M3L32 （3.1）
式子里，：M1，M2，M3分別為負載2Kg，手臂1Kg，腕部4Kg；L1，L2，L3分別其長度。JG1〈〈M1L12、JG2〈〈M2L22、JG3〈〈M3L32，忽略不計，以繞第一軸的轉(zhuǎn)動慣量為：
J1= M1L12+M2L22+M3L32 (3.2)
=4×0.1432+1×0.4452+4×0.5422
=1.46kg.m2
同理可得小臂及腕部繞第二軸的轉(zhuǎn)動慣量：
M2=2Kg，L4=97mm；M3=4Kg，L5=194mm。
J2=M2L42+M3L52 (3.3)
=1×0.0972+4×0.1942
=0.16kg.m2
設(shè)小臂轉(zhuǎn)速，角速度從0加到所需加速時間，則同步帶應(yīng)輸出轉(zhuǎn)矩為：
(3.7)
鑒于圍繞旋轉(zhuǎn)慣性摩擦轉(zhuǎn)矩軸的機器人手臂的重心的各個部分的，扭矩可以假定在起動時，開始旋轉(zhuǎn)10N.m，系數(shù)的值過于牢固地配置2你是，輸出所需的諧波減速器最小扭矩：
(3.5)
設(shè)得諧波減速器：
⑴型號：XB3-50-100
額定輸出轉(zhuǎn)矩：20N.m
減速比：i1=100
設(shè)諧波減速器的的傳遞效率為：，步進電機應(yīng)輸出力矩為：
(3.6)
設(shè)得BF反應(yīng)式步進電機
型號：55BF003
靜轉(zhuǎn)矩：0.686N.m
步距角：1.5°
4.3.1.傳動結(jié)構(gòu)形式的設(shè)得
波減速器是電氣傳動減速。需要驅(qū)動大﹑結(jié)構(gòu)簡單﹑高效率﹑好普及高中的支撐力。因此，設(shè)計的結(jié)構(gòu)是固定的﹑波發(fā)生器活性，柔性車輪被選擇，以形成一個更適合的驅(qū)動剛輪。為了便于使用標準工具進行加工柔輪的剛性輪，齒廓漸開線專案壓力角。
4.3.2.幾何參數(shù)的計算
齒數(shù)的確定
柔輪齒數(shù)：
剛輪齒數(shù)：
已知模數(shù)：，則
柔輪分度圓直徑：
鋼輪分度圓直徑：
柔輪齒圈處的厚度：
重載時，為了增大柔輪的剛性， 允許將δ1計算值增加20%，即
柔輪筒體壁厚：
為了提高柔輪的剛度，取
輪齒寬度：
輪轂凸緣長度：取
柔輪筒體長度：
輪齒過渡圓角半徑：
為了減少應(yīng)力集中，以提高柔輪抗疲勞能力，取
由于采用壓力角的漸開線齒廓，傳動的嚙合參數(shù)可按考慮到構(gòu)件柔度的計算公式，即按如下公式進行計算。
4.4 凸輪波發(fā)生器及其薄壁軸承的計算
滾珠直徑：
柔輪齒圈處的內(nèi)徑：
則：
軸承外環(huán)厚度：由于工藝上的要求，可將外環(huán)做成無滾道的
軸承內(nèi)環(huán)厚度：
內(nèi)環(huán)滾道深度：
式中的是考慮到外環(huán)無滾道而內(nèi)環(huán)滾道加深量。
軸承內(nèi)外環(huán)寬度：所用為滾珠軸承，近似等于齒寬
軸承外環(huán)外徑：
軸承內(nèi)環(huán)內(nèi)徑：
為了便于制造，采用雙偏心凸輪波發(fā)生器。
則凸輪圓弧半徑：
式子里，ｅ是偏心距：
（---剛輪分度圓直徑，---柔輪