管道爬行器的研究與設(shè)計(jì)【管道爬行行走機(jī)器人】【輪式爬行】【說明書+CAD+SOLIDWORKS】
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河南科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書
題目名稱 管道爬行器的研究與設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名
馮春
所學(xué)專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班級(jí)
機(jī)制054
指導(dǎo)教師姓名
杜家熙
所學(xué)專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造
職稱
副教授
完成期限
2008年 12月22日至2009年5月32日
一、論文（設(shè)計(jì)）主要內(nèi)容及主要技術(shù)指標(biāo)
（一）主要內(nèi)容
該題目主要內(nèi)容有：
1. 管道爬行器的運(yùn)動(dòng)原理分析
（1） 管道爬行器的動(dòng)力選擇分析
（2） 管道爬行器的動(dòng)力傳動(dòng)分析
（3） 管道爬行器的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的分析
2. 管道爬行器的結(jié)構(gòu)研究與設(shè)計(jì)
（1） 管道爬行器的工作原理分析
（2） 管道爬行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
（3） 根據(jù)其工作的要求設(shè)計(jì)爬行器的工作部分的結(jié)構(gòu)
（4） 由于管道內(nèi)工作，需要進(jìn)行爬行器調(diào)整姿態(tài)，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
（5） 由于需要在管道內(nèi)進(jìn)行管道連接處的轉(zhuǎn)彎，進(jìn)行轉(zhuǎn)彎動(dòng)作的分析
（6） 在工作時(shí)，由于有各種不利因素，進(jìn)行管道檢修部分（攝像頭基座）的設(shè)計(jì)及安裝分析
3. 爬行器的零件設(shè)計(jì)及其裝配
（1） 由管道的數(shù)據(jù)，進(jìn)行爬行器的零件尺寸，形狀設(shè)計(jì)
（2） 用Solidworks進(jìn)行裝配
4. 對(duì)于爬行器的工作運(yùn)動(dòng)要求進(jìn)行電機(jī)的動(dòng)作分析
（1） 正常工作狀態(tài)下，電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)分析
（2） 轉(zhuǎn)彎時(shí)的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)及其工作順序的分析
5. 對(duì)爬行器的控制電路原理的設(shè)計(jì)
（1） 根據(jù)工作條件進(jìn)行電機(jī)的選擇及其功率的核定
（2） 由電機(jī)進(jìn)行電源分析和選擇
（3） 確定工作電路的元件規(guī)格
（4） 由工作要求進(jìn)行電機(jī)控制的電路分析
（5） 由工作要求進(jìn)行各種控制電路的試制
（6） 分析各種控制電路的優(yōu)缺點(diǎn)
（7） 結(jié)合工作環(huán)境和工作要求進(jìn)行控制電路的確定
6.對(duì)爬行器管道內(nèi)定位方案的提出及其電路設(shè)計(jì)。
（1） 根據(jù)爬行器所完成的任務(wù)列舉爬行器定位方案。
（2） 分析爬行器定位方案
（3） 初步進(jìn)行定位的設(shè)計(jì)
（4） 完善定位
7. 爬行器工作電路的總結(jié)
（1） 通過人工控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和電機(jī)調(diào)速。人為的控制爬行器的順序動(dòng)作，完成十字口和丁字口的轉(zhuǎn)彎。
（2） 通過里程計(jì)反饋電路反饋信號(hào)，結(jié)合管道工程圖確定爬行器所在的具體位置。
（二）技術(shù)指標(biāo)
爬行器全長840mm，能通過450mm—1100mm的管道，電氣所需電源24V直流。
里程計(jì)電源5V。
二、 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的基本要求
1.畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）一份：有400字左右的中英文摘要，正文后有15篇左右的參考文獻(xiàn)，正文中要引用5篇以上文獻(xiàn)，并注明文獻(xiàn)出處。論文字?jǐn)?shù)在6000字以上；
2.有不少于2000漢字的與本課題有關(guān)的外文翻譯資料；
3.畢業(yè)設(shè)計(jì)總字?jǐn)?shù)在10000字以上；
4.零件工程圖；
5.爬行器裝配圖；
6.工作電路圖及其接線圖。
三、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度安排
1. 2008年12月22日-1月20日，下達(dá)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書；寒假期間完成英文資料翻譯
和開題報(bào)告。
2. 2009年2月25-3月9日（第1-2周），指導(dǎo)教師審核開題報(bào)告和設(shè)計(jì)方案。
3. 2009年3月10日-4月18日（第3-10周），畢業(yè)設(shè)計(jì)各單元部分設(shè)計(jì)、撰寫論文初稿。
4. 2009年4月20-26日（第11周），畢業(yè)設(shè)計(jì)中期檢查。
5. 2009年5月5-20日（第12-14周），設(shè)計(jì)計(jì)算、強(qiáng)度校核、零件模擬裝配、電氣部分設(shè)計(jì)撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。
6. 2009年5月22日-25日（第15-16周）上交畢業(yè)設(shè)計(jì)論文，指導(dǎo)教師、評(píng)閱教師審查
評(píng)閱設(shè)計(jì)論文，畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯資格審查。畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯，學(xué)生修改整理設(shè)計(jì)論文。
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