基于慧魚組件的多功能物料運(yùn)輸車機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】

基于慧魚組件的多功能物料運(yùn)輸車機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】,履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì),基于慧魚組件的多功能物料運(yùn)輸車機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】,基于,組件,多功能,物料,運(yùn)輸車,機(jī)器人,設(shè)計(jì),機(jī)構(gòu),結(jié)構(gòu),部分,部份,履帶式,災(zāi)害 開題報(bào)告 學(xué) 生 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 專 業(yè)： 設(shè)計(jì)(論文)題目： 基于慧魚組件的多功能物料運(yùn)輸車 機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 教 師: 2010 年 4 月 4 日 開題報(bào)告填寫要求 1．開題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效； 2．開題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見； 3．“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書寫（或打?。┰诒鹃_題報(bào)告第一欄目內(nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇科技論文的信息量，一般一本參考書最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊(cè)）； 4．有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo)GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2010年3月15日”或“2010-03-15”。  開 題 報(bào) 告 1．結(jié)合設(shè)計(jì)課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫 2000字左右的文獻(xiàn)綜述： 文 獻(xiàn) 綜 述 摘要 我國前段時(shí)間遇到的災(zāi)難汶川地震，不安全因素很多，房屋倒塌嚴(yán)重，還連帶著許多小的余震等，災(zāi)害事故危害嚴(yán)重，傷害人員多。各類災(zāi)害事故存在突發(fā)性、災(zāi)難性、破壞性等特點(diǎn)。因此，研究廢墟搜救新裝備是一項(xiàng)緊迫任務(wù)，這里介紹了研究該項(xiàng)目的意義。然后根據(jù)災(zāi)難發(fā)生的時(shí)間，災(zāi)難救援可以分為災(zāi)前救援、災(zāi)時(shí)救援與災(zāi)后救援三個(gè)階段。隨后講了國內(nèi)外物料運(yùn)輸機(jī)械的研究狀況，發(fā)展前景等。 最后就根據(jù)多功能物料運(yùn)輸車的的參與可以有效地提高救援的效率和減少施救人員的傷亡特點(diǎn)，讓它來幫助工作人員執(zhí)行救援工作，代替工作人員執(zhí)行搜救任務(wù)，使它在災(zāi)難救援中起著重要的作用。 關(guān)鍵詞 廢墟救援 物料運(yùn)輸機(jī)械 技術(shù) 發(fā)展前景 1 項(xiàng)目的研究意義 在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動(dòng)和各種突發(fā)事故等原因，災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的時(shí)間(約48小時(shí))用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán)境下，多功能物料運(yùn)輸車可以為救援人員提供幫助。因此，將具有自主智能的在危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營救”(SAR)幸存者，是起重運(yùn)輸機(jī)械中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域[l]。? 我國前段時(shí)間遇到的災(zāi)難汶川地震，不安全因素很多，房屋倒塌嚴(yán)重，還連帶著許多小的余震等，災(zāi)害事故危害嚴(yán)重，傷害人員多。各類災(zāi)害事故存在突發(fā)性、災(zāi)難性、破壞性等特點(diǎn)。因此，研究廢墟搜救新裝備是一項(xiàng)緊迫任務(wù)[2]。目前，救災(zāi)方式只是根據(jù)事故的類型確定救災(zāi)的方案，一般救護(hù)人員無法進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，只能通過一些特殊設(shè)備進(jìn)入災(zāi)區(qū)，然后再搜救遇險(xiǎn)災(zāi)民。這種方式危險(xiǎn)性大，傷亡人數(shù)多，救災(zāi)周期長，往往效率低[11]。隨著科技的發(fā)展，物料運(yùn)輸機(jī)械將被應(yīng)用到廢墟救災(zāi)領(lǐng)域。物料運(yùn)輸機(jī)械利用自身的優(yōu)點(diǎn)，能迅速到達(dá)遇險(xiǎn)災(zāi)民的位置，降低事故危害性，對(duì)提高救災(zāi)效率具有重大意義，具體表現(xiàn)為以下幾點(diǎn)[14]: 第一物料運(yùn)輸機(jī)械具有靈活性好、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，有較好的爬坡和越障能力，能適應(yīng)現(xiàn)場各種各樣的地理環(huán)境； 第二當(dāng)運(yùn)輸物料機(jī)械順利的越過障礙后，能迅速將物品運(yùn)放到指定的位置。以便遇險(xiǎn)災(zāi)民更好的得到救助； 第三運(yùn)輸物料機(jī)械具有為遇險(xiǎn)災(zāi)民投放小包食品、藥物和通訊裝置等輔助功能，并合理分配，能有效地減少遇險(xiǎn)災(zāi)民的傷亡人數(shù)； 第四可以連續(xù)的執(zhí)行乏味的搜索救援任務(wù)，而不會(huì)像人一樣感到疲倦； 第五不怕火、濃煙等危險(xiǎn)和有害條件[5]。 世界各國都在不斷加大物料運(yùn)輸機(jī)械的開發(fā)投入和研究力度，及時(shí)把微電子技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)以及新材料、新工藝等現(xiàn)代高新技術(shù)大量運(yùn)用于物料運(yùn)輸機(jī)械的生產(chǎn)、制造等領(lǐng)域，使物料運(yùn)輸機(jī)械的技術(shù)含量越來越高，在未來發(fā)展方向上呈現(xiàn)出許多新的特點(diǎn)。 2 物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展趨勢 2．1 國外物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展趨勢 在國外，物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展迅速，技術(shù)日益成熟，并進(jìn)入實(shí)用化階段，日本、美國、英國等已開始裝備使用[7]。在災(zāi)難現(xiàn)場中，物料運(yùn)輸車應(yīng)能迅速找到幸存者的位置。?起重運(yùn)輸機(jī)械作為后勤裝備保障的重要組成部分，其信息化程度如何，將直接影響軍需物資在起重、運(yùn)輸?shù)拳h(huán)節(jié)的保障效能。為此，世界各國都在現(xiàn)有物料運(yùn)輸機(jī)械的基礎(chǔ)上，及時(shí)將全球定位技術(shù)、實(shí)時(shí)跟蹤技術(shù)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)等信息技術(shù)用于物料運(yùn)輸機(jī)械上。例如，在現(xiàn)代物料運(yùn)輸機(jī)械上，通過安裝車載接收器、數(shù)字化定位跟蹤儀、自診斷故障檢測儀以及遙感器等信息裝置，以實(shí)現(xiàn)對(duì)物料運(yùn)輸機(jī)械在日常作業(yè)、調(diào)度和管理上的實(shí)時(shí)、實(shí)地的動(dòng)態(tài)控制[8]。另外，為了在惡劣的災(zāi)區(qū)無法到達(dá)的地區(qū)救援時(shí)，歐美等發(fā)達(dá)國家開始在一些物料運(yùn)輸機(jī)械上加裝自動(dòng)探測器和一些智能型處理設(shè)備，并將紅外技術(shù)、遙感技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、雷達(dá)技術(shù)進(jìn)行綜合集成，使物料運(yùn)輸機(jī)械在進(jìn)行救援作業(yè)時(shí)一方面具有一定的自動(dòng)判斷、偵察和識(shí)別能力；另一方面還能自動(dòng)生成作業(yè)方案和自動(dòng)修改作業(yè)參數(shù)，所有作業(yè)程序都是自動(dòng)完成的。例如，美、英等國相繼開發(fā)和研制出的智能型物料運(yùn)輸機(jī)械，一旦在物料運(yùn)輸作業(yè)過程中遇到危險(xiǎn)物、爆炸物時(shí)，則會(huì)通過無線電控制技術(shù)，指令機(jī)器人對(duì)物料運(yùn)輸機(jī)械進(jìn)行各類作業(yè)。這些對(duì)災(zāi)后救援工作找到幸存者非常有利。 2．2 未來物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展趨勢? 災(zāi)害事故的突發(fā)性、驟然性、不確定性等因素增多，這些都對(duì)物料運(yùn)輸機(jī)械的性能提出了更高的要求，尤其是速度性能已成為當(dāng)今世界各國普遍追尋的目標(biāo)。目前，無論是橋、門式起重機(jī)，還是輪式物料運(yùn)輸機(jī)械，如各種軍用搬運(yùn)機(jī)械、裝載機(jī)或挖掘機(jī)，在追求作業(yè)穩(wěn)定性能的同時(shí)，也更關(guān)注起重、運(yùn)輸作業(yè)的速度性能。例如軍用裝載機(jī)和挖掘機(jī)，其機(jī)動(dòng)速度由原來不足45 km／h，現(xiàn)已普遍提高到60 km／h～70 km／h，有的甚至更高[11]。如澳大利亞產(chǎn)的ADI型多功能起重車，最高時(shí)速可達(dá)100 km／h；長距離行駛速度平均在80km/h。這種高速化的設(shè)備，一方面能夠滿足部隊(duì)快速編隊(duì)行進(jìn)的需要，另一方面還能滿足在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中大量軍需物資補(bǔ)給、消耗的需要。除了這些，物料運(yùn)輸車還應(yīng)具備多功能化，例如，由澳大利亞研制生產(chǎn)的ADI型多功能起重車，除了裝有前置裝貨機(jī)和助耕機(jī)外，還可選裝夯土機(jī)、大地螺絲鉆、巖石破碎機(jī)、絞盤以及雪犁等工作裝置，以完成各種軍事野外工程和后勤保障任務(wù)[13]。美國山貓公司生產(chǎn)的多功能物料搬運(yùn)車，除了能夠在倉庫、碼頭、岸灘等不同場地作業(yè)外，還能通過更換屬具的方式，實(shí)現(xiàn)起重、運(yùn)輸、堆碼垛、裝卸載以及高空作業(yè)等多種功能。再如，由法國曼尼妥公司為北約部隊(duì)設(shè)計(jì)生產(chǎn)的多功能懸臂式維修起重機(jī)，既能在軍港碼頭進(jìn)行高、低空維修作業(yè)，也能在機(jī)動(dòng)港和岸灘展開作業(yè)。另外，統(tǒng)一起重運(yùn)輸機(jī)械底盤，做到一種底盤多種車型則是多功能化的另一種發(fā)展模式。如美軍的裝甲型起重運(yùn)輸機(jī)械，大多采用主戰(zhàn)坦克的底盤；車身則采用抗打擊能力極強(qiáng)的防護(hù)材料，以實(shí)現(xiàn)起重運(yùn)輸機(jī)械在各種復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境下的保障能力和戰(zhàn)場的生存能力[3]。這些朝著多功能化方向發(fā)展的軍用起重運(yùn)輸機(jī)械，其作業(yè)適應(yīng)能力和范圍都將得到大幅度的提高。 3 設(shè)計(jì)產(chǎn)品的目的 根據(jù)災(zāi)難發(fā)生的時(shí)間，災(zāi)難救援可以分為災(zāi)前救援、災(zāi)時(shí)救援與災(zāi)后救援三個(gè)階段[15]。災(zāi)前救援指的是對(duì)己經(jīng)預(yù)先知道的，即將要發(fā)生的災(zāi)難采取防范與消除災(zāi)難、人員疏散和物資轉(zhuǎn)移的工作；災(zāi)時(shí)救援是針對(duì)火災(zāi)、水災(zāi)、毒氣、放射性物質(zhì)等有一定發(fā)生時(shí)間的災(zāi)難過程，采取的撲救和補(bǔ)救工作；災(zāi)后救援指的是地震、爆炸等突發(fā)性和短時(shí)性災(zāi)難，事后的搜尋和營救工作。三個(gè)階段在災(zāi)難發(fā)生時(shí)通常沒有明確的界限，但是各個(gè)階段救援工作都面臨著兩個(gè)問題：環(huán)境的復(fù)雜性和環(huán)境的危險(xiǎn)性[12]。以城市環(huán)境為例，人口城市化和城市人口密集現(xiàn)象加劇，高層建筑、地下工程、大型商貿(mào)場所、文化娛樂場所迅猛發(fā)展，城市建筑物不斷增加，使得城市建筑環(huán)境中的搜救作業(yè)十分復(fù)雜[10]。在一些危險(xiǎn)性大的災(zāi)難中，如隨時(shí)會(huì)引發(fā)爆炸的火災(zāi)現(xiàn)場，有易燃、易爆或劇毒氣體存在的現(xiàn)場，地震后存在易二次倒塌建筑物的現(xiàn)場，施救人員無法深入進(jìn)行偵察或施救，人們急于探知災(zāi)難現(xiàn)場的內(nèi)部險(xiǎn)情，但又不敢或無法接近或進(jìn)入災(zāi)難現(xiàn)場。此時(shí)，多功能物料運(yùn)輸車的參與可以有效地提高救援的效率和減少施救人員的傷亡，它們不但能夠幫助工作人員執(zhí)行救援工作，而且能夠代替工作人員執(zhí)行搜救任務(wù)，在災(zāi)難救援中起著重要的作用[6]。 4 設(shè)計(jì)方案 4．1 設(shè)計(jì)目標(biāo)、研究內(nèi)容和擬定解決的關(guān)鍵問題? 設(shè)計(jì)目標(biāo)：本移動(dòng)平臺(tái)主要用于地震災(zāi)區(qū)的現(xiàn)場探察工作，機(jī)械結(jié)構(gòu)是該平臺(tái)的基礎(chǔ)和重要組成部分。? 研究內(nèi)容：在設(shè)計(jì)多功能物料運(yùn)輸車時(shí)，應(yīng)從系統(tǒng)總體要求出發(fā)，考慮多功能物料運(yùn)輸車的環(huán)境適應(yīng)性，協(xié)調(diào)各分系統(tǒng)的技術(shù)關(guān)聯(lián)，開展頂層設(shè)計(jì)，研究綜合集成關(guān)鍵技術(shù)。 擬定解決的關(guān)鍵問題：多功能物料運(yùn)輸車?yán)米陨淼膬?yōu)點(diǎn)，能迅速越過障礙，將救災(zāi)物資運(yùn)送到災(zāi)區(qū)，并將救災(zāi)物資發(fā)放到遇險(xiǎn)災(zāi)民的手中，降低事故的危害性。 4．2 設(shè)計(jì)方案? 移動(dòng)機(jī)構(gòu)作為多功能物料運(yùn)輸車的移動(dòng)載體[9]，必須具備以下特點(diǎn)：一定的移動(dòng)速度和低能耗；良好的姿態(tài)穩(wěn)定性和高運(yùn)動(dòng)精度；能夠適應(yīng)各種各樣的地理環(huán)境，有一定的爬坡和越障能力。?現(xiàn)有的多功能物料運(yùn)輸車移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有:輪式、腿式、輪腿式和履帶式等[3]。輪式機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、輪式滾動(dòng)摩擦阻力小和機(jī)械效率高等特點(diǎn)，但越過壕溝、臺(tái)階的能力差；而腿式機(jī)器人具有適應(yīng)地形能力強(qiáng)的特點(diǎn)，能越過大的壕溝和臺(tái)階，其缺點(diǎn)是速度慢；然后就是輪腿式機(jī)器人融合腿式機(jī)構(gòu)的地形適應(yīng)能力和輪式機(jī)構(gòu)的高速高效性能，其缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜；最后履帶式機(jī)器人地形適應(yīng)能力強(qiáng)，動(dòng)載荷小，設(shè)計(jì)緊湊，其缺點(diǎn)是重量大，能耗大。根據(jù)本題目的設(shè)計(jì)要求及技術(shù)特點(diǎn)，本次設(shè)計(jì)擬選擇履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)[15]。力的分布圖如圖1所示，最終的機(jī)構(gòu)圖如圖2所示相類似。 圖1　力的分布圖 　圖2　最終結(jié)構(gòu)和此圖相類似 4．3 題目的可行性分析 履帶式多功能物料運(yùn)輸車地形適應(yīng)能力強(qiáng)，動(dòng)載荷小，設(shè)計(jì)緊湊，其缺點(diǎn)是重量大，能耗大。本次設(shè)計(jì)擬選擇履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)[5]。原因有以下兩點(diǎn):? （1)相對(duì)于輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)? （a）支承面積大，接地比壓小 （b）越野機(jī)動(dòng)性能好，爬坡、越障、跨溝能力強(qiáng)；? （c）履帶的牽引附著性能好，不易打滑，有利于發(fā)揮較大的牽引力。 （2)相對(duì)于步行式行走機(jī)構(gòu) （a）技術(shù)成熟； （b）控制簡單。 相比之下決定采用履帶行走，采用履帶行走就像給多功能物料運(yùn)輸車鋪了一道無限延長的軌道一樣，使它能夠平穩(wěn)、迅速、安全地通過各種復(fù)雜的路況。由于履帶接觸面積大，所以增大了多功能物料運(yùn)輸車在松軟、泥濘路面上的通過能力，降低了下陷量。由于履帶板上有花紋并能安裝履刺，所以在雨雪冰或上坡路等路面上能牢牢抓住地面，不會(huì)打滑。履帶接地長度達(dá)到4到6米，誘導(dǎo)輪中心位置較高，可以通過2到3米的壕溝和高達(dá)1米的垂直墻[14]。 步行式和輪式主要是為了在平坦的路面上行駛，而在地震災(zāi)區(qū)是每行有平坦的道路的，只有各式各樣的路況。為了面對(duì)各種路況，而采用履帶式，采用這種方式的好處是，抓地力強(qiáng)，可以減少多功能物料運(yùn)輸車對(duì)路面的壓力，防止陷入泥濘的路面，因此對(duì)于多功能物料運(yùn)輸車來說采用履帶式而不采用輪式或步行式。 參 考 文 獻(xiàn) [l] 黃大巍，李風(fēng)，毛文杰等編著.現(xiàn)代起重運(yùn)輸機(jī)械[M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006. 3. [2] 蹼良貴, 紀(jì)各剛. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 北京: 高等教育出版社, 1996. [3] 余達(dá)太, 馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用[M]. 北京: 冶金工業(yè)出版社, 2003. [4] 秦曾煌, 電子技術(shù)[M]. 北京: 高等教育出版社, 1996. [5] 劉鴻文, 材料力學(xué)[M]. 北京: 高等教育出版社, 2003. [6] 陳道南主編. 起重運(yùn)輸機(jī)械[M]. 北京: 冶金工業(yè)出版社，2005. [7] 徐元呂, 工業(yè)機(jī)器人[M]. 北京: 中國輕工業(yè)出版社, 1999. [8] 北京起重運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)研究院，北京科正平機(jī)電設(shè)備檢驗(yàn)所編.起重運(yùn)輸機(jī)械產(chǎn)品選用手冊(cè)[M] . 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1999. [9] 周伯英. 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)[M]. 北京: 北京機(jī)械土業(yè)出版社, 2005. [10] 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M]. 4版. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002. [11] 余達(dá)太，馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1999. [12] 秦曾煌, 電子技術(shù)[M]. 北京: 高等教育出版社, 1996. [13] 王金諾，于蘭峰主編. 起重運(yùn)輸金屬結(jié)構(gòu)[M]. 北京：中國鐵道出版社，2002. 3. [14] 孫恒，陳作模，葛文杰主編. 機(jī)械原理[M].北京：高等教育出版社，2006. 5. [15] 濮良貴，紀(jì)名剛主編. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京：高等教育出版社，2006. 5. 開 題 報(bào) 告 ２．本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）： 1　設(shè)計(jì)目標(biāo)、研究內(nèi)容和擬定解決的關(guān)鍵問題? 設(shè)計(jì)目標(biāo)：本移動(dòng)平臺(tái)主要用于地震災(zāi)區(qū)的現(xiàn)場探察工作，機(jī)械結(jié)構(gòu)是該平臺(tái)的基礎(chǔ)和重要組成部分。? 研究內(nèi)容：在設(shè)計(jì)多功能物料運(yùn)輸車時(shí)，應(yīng)從系統(tǒng)總體要求出發(fā)，考慮多功能物料運(yùn)輸車的環(huán)境適應(yīng)性，協(xié)調(diào)各分系統(tǒng)的技術(shù)關(guān)聯(lián)，開展頂層設(shè)計(jì)，研究綜合集成關(guān)鍵技術(shù)。 擬定解決的關(guān)鍵問題：多功能物料運(yùn)輸車?yán)米陨淼膬?yōu)點(diǎn)，能迅速越過障礙，將救災(zāi)物資運(yùn)送到災(zāi)區(qū)，并將救災(zāi)物資發(fā)放到遇險(xiǎn)災(zāi)民的手中，降低事故的危害性。 2 設(shè)計(jì)方案 移動(dòng)機(jī)構(gòu)作為多功能物料運(yùn)輸車的的移動(dòng)載體，必須具備以下特點(diǎn)：一定的移動(dòng)速度和低能耗；良好的姿態(tài)穩(wěn)定性和高運(yùn)動(dòng)精度；能夠適應(yīng)各種各樣的地理環(huán)境，有一定的爬坡和越障能力。?其中履帶式多功能物料運(yùn)輸車地形適應(yīng)能力強(qiáng)，動(dòng)載荷小，設(shè)計(jì)緊湊，其缺點(diǎn)是重量大，能耗大。根據(jù)本題目的設(shè)計(jì)要求及技術(shù)特點(diǎn)，本次設(shè)計(jì)擬選擇履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。 然后根據(jù)機(jī)器人的特點(diǎn)，要求多功能物料運(yùn)輸車實(shí)現(xiàn)的功能如下： 第一多功能物料運(yùn)輸車具有靈活性好、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，有較好的爬坡和越障能力，能適應(yīng)現(xiàn)場各種各樣的地理環(huán)境。比如，蛇形救災(zāi)機(jī)器人能適應(yīng)任何的復(fù)雜環(huán)境，在礦井下能自由運(yùn)動(dòng)； 第二當(dāng)多功能物料運(yùn)輸車順利的越過障礙后，能迅速將物品運(yùn)放到指定的位置。以便遇險(xiǎn)災(zāi)民更好的得到救助； 第三機(jī)器人具有為遇險(xiǎn)災(zāi)民投放小包食品、藥物和通訊裝置等輔助功能，并合理分配，能有效地減少遇險(xiǎn)災(zāi)民的傷亡人數(shù)； 第四可以連續(xù)的執(zhí)行乏味的搜索救援任務(wù)，而不會(huì)像人一樣感到疲倦； 第五不怕火、濃煙等危險(xiǎn)和有害條件。  開 題 報(bào) 告 指導(dǎo)教師意見： 1．對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語： 2．對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測： 指導(dǎo)教師： 年 月 日 所在專業(yè)審查意見： 負(fù)責(zé)人： 年 月 日