臥式加工中心換刀機械手的設計
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目 錄
1 機械手的介紹
1.1 工業(yè)機器人簡介----------------------------------------------------------（1）
1.2 世界機器人的發(fā)展--------------------------------------------------------（1）
1.3 我國工業(yè)機器人的發(fā)展----------------------------------------------------（1）
1.4 我要設計的機械手--------------------------------------------------------（1）
1.4.1 臂力的確定---------------------------------------------------------------------------------------（2）
1.4.2工作范圍的確定----------------------------------------------------------------------------------（2）
1.4.3 確定運動速度--------------------------------------------------------（2）
1.4.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------（3）
1.4.5 位置檢測裝置的選擇--------------------------------------------------（3）
1.4.6 驅(qū)動與控制方式的選擇------------------------------------------------（3）
2 手部結構------------------------------------------------------------------------------------------（3）
2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（3）
2.2 設計時應考慮的幾個問題----------------------------------------------------------------------------（3）
2.3 驅(qū)動力的計算 -----------------------------------------------------------------------------------------（4）
3 腕部的結構---------------------------------------------------------------------------------------（5）
3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------（5）
3.2 腕部的結構形式--------------------------------------------------------------------------------------（5）
3.3手腕驅(qū)動力矩的計算-----------------------------------------------------（6）
4 臂部的結構-------------------------------------------------------------------------------------（8）
4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------（8）
4.2手臂直線運動機構-----------------------------------------------------------------------------------（8）
4.2.1手臂伸縮運動------------------------------------------------------------------------------------（8）
4.2.2 手臂的升降運動-------------------------------------------------------------------------------（9）
4.3 手臂回轉運動----------------------------------------------------------------------------------------（9）
4.4 手臂的橫向移動-------------------------------------------------------------------------------------（10）
4.5 臂部運動驅(qū)動力計算------------------------------------------------------------------------------（10）
4.5.1 臂水平伸縮運動驅(qū)動力的計算------------------------------------------------------------（10）
4.5.2 臂垂直升降運動驅(qū)動力的計算------------------------------------------------------------（11）
4.5.3 臂部回轉運動驅(qū)動力矩的計算---------------------------------------（11）
5 液壓系統(tǒng)的設計-----------------------------------------------------------------------------（11）
5.1液壓系統(tǒng)簡介---------------------------------------------------------------------------------------（11）
5.2液壓系統(tǒng)的組成------------------------------------------------------------------------------------（12）
5.3機械手液壓系統(tǒng)的控制回路---------------------------------------------（12）
5.3.1 壓力控制回路-------------------------------------------------------------------------------（12）
5.3.2 速度控制回路-------------------------------------------------------------------------------（12）
5.3.3 方向控制回路-----------------------------------------------------------------------------------（13）
5.4 機械手的液壓傳動系統(tǒng)----------------------------------------------------------------------------（13）
5.4.1 上料機械手的動作順序----------------------------------------------------------------------（13）
5.4.2 自動上料機械手液壓系統(tǒng)原理介紹-------------------------------------------------------（13）
5.5機械手液壓系統(tǒng)的簡單計算-----------------------------------------------（15）
5.5.1 雙作用單桿活塞油缸------------------------------------------------（16）
5.5.2 無桿活塞油缸（亦稱齒條活塞油缸）----------------------------------（17）
5.5.3 單葉片回轉油缸 ---------------------------------------------------（18）
5.5.4 油泵的選擇--------------------------------------------------------（19）
5.5.5 確定油泵電動機功率N ----------------------------------------------（19）
6 PLC控制回路的設計-----------------------------------------------------------------------（19）
6.1 現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部等效繼電器地址編號的對照表---------------------------------------（19）
6.2 PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖------------------------------------------------------------------（20）
6.3 梯形圖-------------------------------------------------------------------------------------------------（21）
6.4 指令程序-----------------------------------------------------------------------------------------------（22）
7 結束語 -----------------------------------------------------------------------------------------------------（26）
8致 謝 ------------------------------------------------------------------------------------------（27）
9參考文獻--------------------------------------------------------------------------------------------------（28）
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上傳時間：2021-04-22
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