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連桿機構
連桿存在于車庫門裝置，汽車擦裝置，齒輪移動裝置中。它是一給予很少關注的機械工程學的組成部分。聯(lián)桿是具有兩個或更多運動副元件的剛性機構，用它的連接是為了傳遞力或運動。在每個機器中，在運動期間，聯(lián)桿或者占據(jù)一相對于地面的固定位置或者作為一個整體來承載機床。這些連桿是機器主體被稱為固定連桿。基于由循環(huán)的或滑動的分界面的元件連接的布局被稱作連接。這類旋轉的和菱形的連接機構被稱作低副。高副基于接觸點或彎曲分界面的。低副的例子包括鉸鏈循環(huán)的軸承和滑道以及萬向接頭。高副的例子包括通信區(qū)主站和齒輪。動力分析得到，根據(jù)機件幾何學有利條件研究是一特別的機構,它是識別輸入角速度和角加速度等等的運動。運動合成作用是處理機構設計到完成完成要求的任務。這里, 兩者的選擇類型和新的機制尺寸可能是運動學的綜合部份。
平面的、空間性的和球面運動機構
平面的機構是其中全部的點描述平面曲線是間隔和全部平面是共面的， 大多數(shù)連桿和機構被設計成這樣，例如刨床體系。主要的理由是這個平面的體系對工程師來說更方便。計算機綜合法對工程師來說空間性的裝置會有更多的麻煩。平面低副機構被稱作二維的連接裝置。平面的連接僅僅包括旋轉的和一對等截面的使用?？臻g機構沒有對相對運動的點的限制。平面的和球面運動機構是亞墊鐵等鍛工工具的空間機構?？臻g機構的連接不是被認為這時候被記錄。球面運動機構有一接觸點接通各個連桿，它是不動的并且平穩(wěn)點在所有當中聯(lián)桿場中工作。在所有機件當中，運動是同心并且由他們的盲區(qū)接通球面表現(xiàn)出來，它是集中于普遍的定位。空間機構的連接認為不是這時候被記錄。
可動性
連桿在運動中所表現(xiàn)的自由度數(shù)是一個很重要的問題。為了使裝置被送到指定位置應控制獨立的活動自由度。它可能是由桿的數(shù)量和連接方式?jīng)Q定的。一自由連桿通常有3個自由度(x , y, θ )。由于自由度數(shù)的限制在n連桿裝置中，通常把一個桿固定。自由度數(shù)=3(n-1).連接二連桿的機構有兩個自由度約束的增加。有兩個約束的二連桿連接，其中一個自由度是來約束這個系統(tǒng)的。有一個約束的連桿機構的自由度是j1，有兩個約束的連桿機構的自由度是j2。這個系統(tǒng)的自由度數(shù)可表示為 m = 3 (n-1) - 2 j 1 - j 2
以下為可動的連桿機構裝置的示例
0是這個體系中可動的機構。系統(tǒng)中僅僅由一連桿的位置固定可以將可動1安裝在固定位置。系統(tǒng)中需要一個可動的2與兩個連桿來確定連接位置。這是個一般的規(guī)則，但也存在例外，它可以作為一個可動性連桿布局的很有用的參考。
格朗定律
當設計一連接連桿時，在連續(xù)地旋轉連桿處，例如由一馬達輸入時，連線可以自由地旋轉完全運行驅動是很重要的。如果連桿鎖在任一點則方案不會工作。四桿聯(lián)動機構和grashof定律對這個情況進行提供了簡單的測驗。。
格朗的定律如下：
b(短的鏈環(huán))+c(長的鏈環(huán))
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